LibrePilot, software opensource per autopilota e non solo

[rodolfo70]

Io che non sono esperto uso per il 95% 3s e il 5% 4s, devo dire che a 4s devi avere tutto proporzionato e ben equilibrato, nel senso che con le eliche 5x4 e i titan come motori, appena affondo sul gas sembra che entri in cavità per poi riprendere, per non parlare delle vibrazioni che si creano.
Sono quasi convinto di prendere il Dquad iniMini 180, la cosa che mi sta fermando e il fatto che sia uscita la naze32 rev6 e il 180 ha l'innesto per la rev5, oltre al prezzo..
Parlo di quello perchè con i cobra 2300kv e le 4x4,5 penso che sia più equilibrato, o sto dicendo cavolate..

[inno89]

Ciao, è proprio l'uso dello switch che non mi è chiaro. E vorrei capirlo, c'è sempre da imparare.
Sicuramente il metodo di determinazione dei pid è diverso. Con OPTune devi andare a cercare di fino il valore P, azzerati i valori di I e D, che manda in oscillazione costante il mezzo sull'asse che stai testando, un'oscillazione stabile che non cresce e non si spegne.
Il potenziometro è necessario perché la regolazione è fine, ma ci si mette una manciata di secondi per asse. Trovati i due valori li metti in un calcolatore che, a seconda di alcune variabili assolutamente comprensibili all'utente, calcola l'intero set di PID.

Beta flight fa un'altra cosa, ma non mi è tiuscito di capirla.

Invece Easy Tune, con l'ausilio di due potenziometri, ti permette di variare l'intero set di PID, mantenendo i rapporti tra P I e D come farebbe OPTune.
E' un metodo diverso, meno scientifico, più soggettivo ma che ti evita perdite di tempo con rapporti tra i PID sbagliati. Si usa preferibilmente in FPV, osservando le reazioni del mezzo alle manovre direttamente negli occhiali, il posto migliore dove valutare le sbavature.

Il rovescio della medaglia, come dici tu, è che mancando un potenziometro è un problema usare entrambi i metodi. Però lasciamelo dire, ormai chi pilota multirotori non rtf, dovrebbe pensare prima di tutto a prendere in considerazione una radio con determinate caratteristiche, soprattutto ora che i prezzi sono un po' più amichevoli.

Sinceramente non volevo creare tutto questo scompiglio tra quale sia il miglior metodo per piddare.
La mia richiesta relativa all'uso di uno switch a 3 posizioni invece del potenziometro, era per evitare di dover impostare un valore minimo e massimo (entro il quale far lavorare il potenziometro) in favore dell'uso di uno switch a 3 pos che dia un incremento lineare del valore.
Magari con la possibilità di inserire il "passo"
Es.
Switch in pos 1 -> P= P +0.01/sec
Switch in pos 0 -> P= P
Switch in pos 2 -> P= P -0.01/sec

In sintesi..

[l3l3key]

Una cosa che non mi piace neanche su OP, è che con il gas a zero il pitch e roll non rispondono ai comandi, cosa che non succede su CF, non è possibile implementarlo in LP, magari attivabile da GCS?

[quadkiller]

Una cosa che non mi piace neanche su OP, è che con il gas a zero il pitch e roll non rispondono ai comandi, cosa che non succede su CF, non è possibile implementarlo in LP, magari attivabile da GCS?

Io invece ti consiglio di disattivarlo anche in cf, il fatto che i motori cambino i giri anche al minimo, lo ritengo pericoloso.

[liftbag]

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Una cosa che non mi piace neanche su OP, è che con il gas a zero il pitch e roll non rispondono ai comandi, cosa che non succede su CF, non è possibile implementarlo in LP, magari attivabile da GCS?

Quoto Quadkiller, e comunque, se proprio lo vuoi, puoi attivare il controllo dell'assetto coi motori in idle. L'opzione la trovi nello UAVObjectBrowser, se non vado errato in FlightModeSettings.


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[l3l3key]

Io non lo trovo cosi pericoloso, diverso è il discorso delle eliche ferme con i motori armati, ma cosi in ogni caso lo vedi che i motori girano, è come dire che il throttle è pericoloso perché se per sbaglio lo alzi il quad ti parte in faccia, un po di attenzione ci vuole sempre...

Edit: Ho fatto una prova come mi hai suggerito, il problema è che funziona anche sullo YAW, al contrario di CF, quindi per me non va bene, non vorrei mettere ARM sotto uno switch

[quadkiller]

Io non lo trovo cosi pericoloso, diverso è il discorso delle eliche ferme con i motori armati, ma cosi in ogni caso lo vedi che i motori girano, è come dire che il throttle è pericoloso perché se per sbaglio lo alzi il quad ti parte in faccia, un po di attenzione ci vuole sempre...

Edit: Ho fatto una prova come mi hai suggerito, il problema è che funziona anche sullo YAW, al contrario di CF, quindi per me non va bene, non vorrei mettere ARM sotto uno switch

Se cade, i colpi fanno schizzare i motori, peggio ancora se colpisci qualcuno.

[l3l3key]

Se cade, i colpi fanno schizzare i motori, peggio ancora se colpisci qualcuno.

Ok, recepito, non ci avevo pensato....

[il_Zott]

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Ieri per la prima volta, con una amico, abbiamo provato LP... Mitico !!!!
Il quad della prova è un quav180, motori 1306 da 3100 con eliche 4045 il tutto a 4s, regolatori little bee con ultimo fitmware blhely , freno attivato ed oneshot, mini cc3d, risultato: mette paura !!! È talmente veloce che segue i rimbalzi della molla dello stick , incredibile di una velocità impressionante, poca piddatura, e un grandissimo risultato!
In arrivo altra prova sul mio eachine200, appena lo riesco a finire ;)
Ciaooo e complimenti a tutti per il LP ;)

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[tommy88]

3100kv a 4s con le 4045?!?!? 😱😱😱 quanto sta in aria il mezzo??

[Zniggurat]

Io aspetto che arrivino le KingKong, poi aggiorno ESC e provo LibrePilot, non vedo l'ora ragazzi!

[Aduken]

3100kv a 4s con le 4045?!?!? 😱😱😱 quanto sta in aria il mezzo??

fino a quando non bruciano i motori, ovvio no?
chissà che fornelletti dopo 5 minuti ....

[mrsake84]

Il TPS è l'equivalente del TPA in base/clean.
Nella realtà i PID ideali non lo sono per tutti i regimi di rotazione. Per la precisione, i PID devono decrescere con il crescere del livello di throttle.
E' per questo motivo che una volta fatti i PID con OPTune o in altri modi dove si vola normalmente, ci si può trovare col mezzo che oscilla a tutto gas.
TPA e TPS aiutano a rendere i PID dinamici, invece che statici.
In OpenPilot si è pensato di introdurre una curva di scalatura dei PID, invece che inserire un singolo valore.
La curva a 5 punti è decisamente più controllabile. Inoltre è possibile stabilire cosa deve essere scalato e quale parametro attua la scalatura.
Un miglioramento ulteriore è allo studio, si tratta di curve indipendenti per ogni parametro PID.

Spegnere le oscillazioni a tutta manetta è abbastanza semplice col TPS. Si deve abilitarlo e stabilire una curva, magari meno pendente di quella di default, e la si aggiusta fino a che le oscillazioni spariscono.
E' possibile operare anche sull'altro lato del throttle, cioè a regimi minimi, per esempio su discesa veloce sulla verticale, una condizione tremenda per il controllo dell'assetto. In questo caso alzare i PID a regime di throttle basso può risultare risolutivo.

Ciao scusa la domanda forse stupida ma....
Ho vibrazioni nella discesa verticale quindi devo alzare ipid nella curva del tps ma se per esempio sto a -0,20 per alzare devo portarlo a -0,18 o salire a -0,22

Grazie mille della spiegazione
Mirko

[liftbag]

Ciao scusa la domanda forse stupida ma....
Ho vibrazioni nella discesa verticale quindi devo alzare ipid nella curva del tps ma se per esempio sto a -0,20 per alzare devo portarlo a -0,18 o salire a -0,22

Grazie mille della spiegazione
Mirko

Ciao. La discesa verticale è la condizione peggiore da stabilizzare, perché le eliche vanno ad agire nell'aria sporcata dal loro stesso flusso.
Quello che si osserva non è propriamente una vibrazione, ma una specie di scombussolamento disordinato che gli inglesi chiamano wobble.
A peggiorare le cose c'è il fatto che la discesa implica un basso livello di throttle.
Per migliorare la situazione il progressive deve essere alzato e il TPS qui ed il TPA in base/clean servono anche a questo.
Alzarlo significa che il valore deve essere positivo, cioè sopra lo 0 e non -0.18 come hai indicato tu.
Quindi mettilo per esempio a 0.20 al primo punto.
Insomma, senza esplorare le finezze consentite dal TPS che è altamente personalizzabile rispetto al TPA, prova una semplicissima configurazione tipo +0.20 +0.10 0.00 -0.10 -0.20.

Se invece vuoi regolarlo finemente, dovresti prima stabilire con quanta percentuale di throttle stai in hovering, valore col quale hai ricavato i PID col metodo OPTune.
Quando sai quel valore, la curva che andrai a disegnare deve passare per 0 al valore di throttle necessario per l'hovering. Poi aumenti indipendentemente le due parti della curva, quella destra verso il basso (valori negativi) per spegnere le oscillazioni in FF e a tutto gas, quella di sinistra verso l'alto (valori positivi) per rendere accettabile il wobble.
Per inciso, difficilmente eliminerai del tutto il wobble. Però particolari setup ci si avvicinano molto, e solitamente si tratta di mezzi con buon rapporto peso potenza unito ad una bassa inerzia dei gruppi motopropulsori (insieme elica/motore) e ad esc altamente performanti, in grado di accelerare e decelerare con grande efficacia.

[liftbag]

Ieri per la prima volta, con una amico, abbiamo provato LP... Mitico !!!!
Il quad della prova è un quav180, motori 1306 da 3100 con eliche 4045 il tutto a 4s, regolatori little bee con ultimo fitmware blhely , freno attivato ed oneshot, mini cc3d, risultato: mette paura !!! È talmente veloce che segue i rimbalzi della molla dello stick , incredibile di una velocità impressionante, poca piddatura, e un grandissimo risultato!
In arrivo altra prova sul mio eachine200, appena lo riesco a finire ;)
Ciaooo e complimenti a tutti per il LP ;)

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Bene bene, sappi che stai provando praticamente la release pubblica, in quanto le RC dalla 1 alla 3 (l'attuale), dal punto di vista del volo sono stabili e sicure tanto quanto, se non meglio della OP 15.02, mentre la OP15.05 ha un pericoloso bug mai segnalato dagli utenti, probabilmente perché quasi tutti volano con "Motors spin at neutral" attivato.

Visto che non riporti problemi, desumo che forse stai usando la versione Linux o Windows, oppure se stai usando OSX usi la RC3.
Infatti la RC1 e RC2 hanno problemi di stabilità con El Capitan, risolti con la RC3.
Dal punto di vista del firmware di volo, la release pubblica sarà identica alle RC, eccetto il valore di default di AccelTau, che non sarà più l'attuale 0.00, cioè filtro completamente disabilitato.
Quel valore una volta era impostato diversamente in openpilot, poi, forse per errore è stato azzerato e tale è rimasto nelle varie release.
Il filtro a zero, può causare problemi di drift se il mezzo non è curatissimo a livello di vibrazioni.

Il metodo di utilizzo del fitro sarebbe il seguente:
Se si è sicuri di aver calibrato gli accelerometri in modo accurato ed il modello presenta drift in attitude, bisogna alzare il valore, anche solo di 0.01 alla volta. Si dovrebbe osservare una riduzione della deriva. Si continua ad aumentare fino a quando il comportamento sembra non variare più e semmai si torna indietro di 0.01.
Infatti, più è alto il valore del filtro e meno efficace è l'azione degli accelerometri, per cui è bene tollerare un poco di deriva a vantaggio della piena funzionalità degli accelerometri, piuttosto che addormentarli troppo.