x ufo

[redfox74]

Grazie !
Sinceramente non mi aspettavo che andasse cosi' bene fin dal primo volo, mi aspettavo instabilita' piu crash vari per questo ho impiegato motori scarsi ( uno dei 4 ha problemi con un cuscinetto ) e eliche usate non bilanciate.
Oggi ho cercato di migliorare il sotware, penso di essere arrivato al massimo che il gyro del wii motion puo' offrire, cmq. nonostante abbia un range elevato non adatto ai quadricotteri si difende bene. Ora cerchero' un gyro più adatto.

Ecco il secondo volo, la parte iniziale e' noiosa ma dopo i 3,40 minuti faccio manovre più dinamiche per verificare il comportamento.

Ciao Danveal,
prima di tutto ti ringrazio dell'avermi riconosciuto come stimolo nel realizzare il tuo bellissimo ArmQuad ... ne sono lusingato Quando inizia quest'avventura sperai che avesse potuto succedere .... il fatto di vedere solo prodotti non di casa che svolacchiavano nelle pagine di questo forum mi infastidiva un po' ... ora è tutta un'altra cosa ... in merito ai risultati che hai ottenuto fino ad ora con questa seconda dimostrazione non c'e' dubbio che l'oggetto svolacchia proprio decisamente bene ... bello reattivo e stabile ... i gyro un po' sotto dimensionati in realtà non si vedono così tanto ... è anche vero che stai ancora volando indoor senza vento e sollecitazioni particolari ... ora non si tratta che uscir fuori e far vedere al tuo bel quad il mondo esterno ... a questo punto già che ci sei ti consiglierei di tirar dentro il mixer table come l'abbiamo fatto noi così puoi provare anche l'esa ....
Allora il repository e il codice lo pubblichi ? Sono curioso di vederlo ... e di confrontaro con il mio in C++ per vedere quanto è realmente piu' semplice ed efficace il basic per arm che stai usando ...
Un saluto e buon lavoro
Roberto

P.S.
a chiesa d'alpago devi esserci voglio proprio vedere la tua creazione in azione ..

[danveal]

Ciao Danveal,
prima di tutto ti ringrazio dell'avermi riconosciuto come stimolo nel realizzare il tuo bellissimo ArmQuad ... ne sono lusingato Quando inizia quest'avventura sperai che avesse potuto succedere .... il fatto di vedere solo prodotti non di casa che svolacchiavano nelle pagine di questo forum mi infastidiva un po' ... ora è tutta un'altra cosa ... in merito ai risultati che hai ottenuto fino ad ora con questa seconda dimostrazione non c'e' dubbio che l'oggetto svolacchia proprio decisamente bene ... bello reattivo e stabile ... i gyro un po' sotto dimensionati in realtà non si vedono così tanto ... è anche vero che stai ancora volando indoor senza vento e sollecitazioni particolari ... ora non si tratta che uscir fuori e far vedere al tuo bel quad il mondo esterno ... a questo punto già che ci sei ti consiglierei di tirar dentro il mixer table come l'abbiamo fatto noi così puoi provare anche l'esa ....
Allora il repository e il codice lo pubblichi ? Sono curioso di vederlo ... e di confrontaro con il mio in C++ per vedere quanto è realmente piu' semplice ed efficace il basic per arm che stai usando ...
Un saluto e buon lavoro
Roberto

P.S.
a chiesa d'alpago devi esserci voglio proprio vedere la tua creazione in azione ..

E' vero il confronto con te e' stato di stimolo, anche se prima del tuo arrivo conoscevo gia' il mikroquad antesignano dell'aeroquad, e qualche altro progetto "fatto in casa", ma i tuoi post su arduino e multipilot sono quelli che mi hanno spinto a cercare una scheda adatta ai miei scopi cioe' programmare in basic. In verita' tutti i fantastici partecipanti a questo thread mi hanno dato qualcosa nel tempo, ognuno di loro scrivendo ha portato il suo contributo nel farmi comprendere nel tempo i vari aspetti di un quadricottero.
Fin dall'inizio ho pensato di tenere separate la scheda di controllo dai sensori, in modo che si possano cambiare con facilita', oltre che adottare una filosofia di sperimentazione iniziale a basso costo con prodotti che si trovano in commercio, per poi eventualmente sostituirli con analoghi ma di qualita'.
Il gyro e' veramente sottodimensionato nel video non si nota ma sono al limite dell'amplificazione dei gyro, e ogni tanto ci sono microoscillazioni saltuarie sui bracci. Un altro problema e' che posso usare solo gli integer, se in futuro avro' bisogno del float dovro' affiancare una FPU spi/i2c che cmq. costa poco,20euro.
Con quei gyro da circa 1mv /°/s ho una risoluzione di 3,3°/s cioe' le variazioni sotto non le rilevo, infatti se vado allo step inferiore di amplificazione le microvibrazioni scompaiono ma non ho le prestazioni che si vedono nel video. L'ideale e' un gyro da 3,3 mv/°/s o piu'.
Per il mixertable esa o octo per ora non ne sento l'esigenza, anche perche se devo tirare su peso posso sempre impiegare esc da 60A o più e motori adeguati con relative eliche.
Pero' un tricottero con servo coda o Y esa penso di farlo, per via delle riprese aeree
La vera sfida sara' l'algoritmo di stabilizzazione con l'acc, la modalita' acro come dicevo e' abbastanza semplice.
MK e company sono decisamente su un livello superiore anche se in giro ci sono un sacco di progetti validi a basso costo che stanno crescendo e che presto intacheranno il bussiness di mk se non si inventano qualcosa di nuovo.

Il codice e' l'unica cosa mia, il resto si trova in commercio quindi del codice ne sono un po geloso e per ora non lo pubblico anche perche' ho varie idee di controllo differenti da testare oltre al fatto che se lo pubblico non ci sarebbe più quella specie di gara nei confronti di altri progetti che mi fa da stimolo. Purtroppo e' un mio limite, non ho la tua mentalita' aperta che ho sempre ammirato dal punto di vista "open". Cio non toglie che possa discutere argomenti e dare il mio aiuto nel mondo quadricotteresco quando sono in grado di darlo.
Comunque in futuro se le prestazioni dell' armquad saranno buone e se ci sara' interesse, potrei programmare a costo zero la scheda arm da dare agli amici di questo thread eventualmente interessati ad utilizzarla.
Tra l'altro e' un listato unico con subroutine, un repository google code non avrebbe molto senso con un file solo, insomma e' il tipico listato basic di cui posto uno screenshot

Ciao, buonanotte

[pipposoft]

Grazie !
Sinceramente non mi aspettavo che andasse cosi' bene fin dal primo volo, mi aspettavo instabilita' piu crash vari per questo ho impiegato motori scarsi ( uno dei 4 ha problemi con un cuscinetto ) e eliche usate non bilanciate.
Oggi ho cercato di migliorare il sotware, penso di essere arrivato al massimo che il gyro del wii motion puo' offrire, cmq. nonostante abbia un range elevato non adatto ai quadricotteri si difende bene. Ora cerchero' un gyro più adatto.

Ecco il secondo volo, la parte iniziale e' noiosa ma dopo i 3,40 minuti faccio manovre più dinamiche per verificare il comportamento.

Scusa, ho letto solo ora,
non posso che accodarmi per i complimenti piu' sinceri
Bravo !


Pipposoft

[danveal]

Scusa, ho letto solo ora,
non posso che accodarmi per i complimenti piu' sinceri
Bravo !


Pipposoft

Grazie, i complimenti dell'ideatore dell' HG3 non possono che farmi molto piacere

[pipposoft]

Grazie, i complimenti dell'ideatore dell' HG3 non possono che farmi molto piacere

Danveal, Complimenti meritati e sinceri

ho abbandonato per un po i quad, per portare a termine un'altro impegno...
Un Fun-Fly a cui hanno partecipato la maggior parte dei Piloti 3D Italiani
Irche 2010
ecco il mio T600 G-Blade

Per gli amanti del 3D estremo eccco il post
http://www.baronerosso.it/forum/elim...2010-a-10.html
alcune Foto
IRCHE 2010 2ª giornata

Non è una promozione dell'evento,
Stavo pensando, di organizzare qualcosa del genere con i Quad....

... Comunque rieccomi, dove eravamo rimasti?

Pipposoft

[Triky81]

Ottimo Danveal

su Sparjfun stavo dando una occhiata a questi aggeggini interessanti...
accelerometro 3 assi
SparkFun Electronics - Triple Axis Accelerometer Breakout - ADXL335
giroscopio 3 assi
SparkFun Electronics - Triple Axis Gyro LYPR540AH Breakout

sono un po rimasto da questo, 1500°/s
SparkFun Electronics - Gyro Breakout Board - LPR5150AL Dual 1500°/s

che ne dite?

[danveal]

Ottimo Danveal

su Sparjfun stavo dando una occhiata a questi aggeggini interessanti...
accelerometro 3 assi
SparkFun Electronics - Triple Axis Accelerometer Breakout - ADXL335
giroscopio 3 assi
SparkFun Electronics - Triple Axis Gyro LYPR540AH Breakout

sono un po rimasto da questo, 1500°/s
SparkFun Electronics - Gyro Breakout Board - LPR5150AL Dual 1500°/s

che ne dite?

L'adxl335 e' buono per i nostri impieghi, il triple gyro 540 e' nuovo e bisogna verificare quanto e' sensibile alle vibrazioni.
A breve dovrebbe uscire un gyro triassiale con uscita in i2c della IDG, lo sto aspettando, ormai e' il caso di impiegare l' I2C anche per l'acc, risolve tutti i problemi del rumore nella conversione
Nel frattempo mi sto divertendo tantissimo a sperimentare, ora ho 5 gyro, 2 gyro su ogni asse e 1 sullo yaw.
Ho anche aumentanto la frequenza di aggiornamento degli esc da 400 a 495Hz, giusto per battere l'aeroquad-arduino che viaggia a 490
Ora e' il tempo di provare a volare fuori, devo solo fare un partitore resistivo con la routine per leggere la tensione della lipo scarica perche' ne ho gia gonfiata una...

[Dredd]

Ciao a tutti visto che e' morto da un paio di giorni il forum
pubblico una curiosita' e una novita' sui velivoli a Y.

uno e' un MOstro Y1600.

l'altra e' una bella alternativa per i piu' che avendo un kit base a 4 motori e vogliono cimentarsi nel Y senza comprare altri 2 motori e regolatori possono gestire il tutto con un Y4 vedi foto.
Pe rla MIxer dedicata posso sugerire la configurazione.

Dredd.

[redfox74]

L'adxl335 e' buono per i nostri impieghi, il triple gyro 540 e' nuovo e bisogna verificare quanto e' sensibile alle vibrazioni.
A breve dovrebbe uscire un gyro triassiale con uscita in i2c della IDG, lo sto aspettando, ormai e' il caso di impiegare l' I2C anche per l'acc, risolve tutti i problemi del rumore nella conversione
Nel frattempo mi sto divertendo tantissimo a sperimentare, ora ho 5 gyro, 2 gyro su ogni asse e 1 sullo yaw.
Ho anche aumentanto la frequenza di aggiornamento degli esc da 400 a 495Hz, giusto per battere l'aeroquad-arduino che viaggia a 490
Ora e' il tempo di provare a volare fuori, devo solo fare un partitore resistivo con la routine per leggere la tensione della lipo scarica perche' ne ho gia gonfiata una...

Buongiorno Danveal,
vedo che ti è preso il virus dell'archimede pitagorico anche a te Ormai chi ti ferma piu' ... come li stai usando i diversi giroscopi ? fai la media sui due di piu' dati letti in un rolling buffer ? Che vantaggi hai ? Il volo indoor mi sembra buono il velivolo è reattivo ... in esterno mi aspetto riconfermi le attuali doti di stabilità. Lo potrai far volare in acro in modo egregio Hai recuperato qualche gyro un po' piu' performante ? Vedo che ti è venuta anche a te la mania dei video A stare con lo zoppo si impara a zoppicare ;)
Ora devi iniziare a montare anche un accelerometro
Un saluto e a presto.
Roberto

[danveal]

Buongiorno Danveal,
vedo che ti è preso il virus dell'archimede pitagorico anche a te Ormai chi ti ferma piu' ... come li stai usando i diversi giroscopi ? fai la media sui due di piu' dati letti in un rolling buffer ? Che vantaggi hai ? Il volo indoor mi sembra buono il velivolo è reattivo ... in esterno mi aspetto riconfermi le attuali doti di stabilità. Lo potrai far volare in acro in modo egregio Hai recuperato qualche gyro un po' piu' performante ? Vedo che ti è venuta anche a te la mania dei video A stare con lo zoppo si impara a zoppicare ;)
Ora devi iniziare a montare anche un accelerometro
Un saluto e a presto.
Roberto

Colpa tua, mi hai contagiato
Mi sto divertendo tantissimo a sperimentare e modificare il codice e vedere gli effetti subito dopo. Ma sono ancora agli inizi, ora il software usa soltanto la componente P del PID il resto devo ancora scriverlo quindi c'e' ancora un oceano di margine di miglioramento considerando anche il futuro impiego di gyro piu adatti. Sui 2 assi uso semplicemente (gyro wii + 1 murata) / 2 .
Oggi provo a inserire la media a 2 dei valori letti tipo (gyroold + gyroattuale) /2
Se volo solo con i murata (300°/s) funziona bene sul lento / medio, mentre per le manovre veloci non e' reattivo come con il wii, con i gyro wii ( 2000°/s) e' al contrario quindi ho pensato di mixarli e in effetti nel volo ho una sorta di compromesso.

Una volta sfogati i miei entusiasmi sperimentali e completato il PID montero' gyro piu serio ( pensavo all' ITG-3200 che sta per uscire, ma l'ideale sarebbe questo MEMS Gyro | Gyroscope | Motion Plus | Processing - MPU-3000) e integrero' l'acc.
E tu hai fatto progressi? Sei riuscito a integrare la DCM?

[redfox74]

Ottimo Danveal

su Sparjfun stavo dando una occhiata a questi aggeggini interessanti...
accelerometro 3 assi
SparkFun Electronics - Triple Axis Accelerometer Breakout - ADXL335
giroscopio 3 assi
SparkFun Electronics - Triple Axis Gyro LYPR540AH Breakout

sono un po rimasto da questo, 1500°/s
SparkFun Electronics - Gyro Breakout Board - LPR5150AL Dual 1500°/s

che ne dite?

Interessante il giroscopio a 3 assi anche se effettivamente in i2c risolverebbe tutti i problemi di interfacciamento analogico che ci possono essere ... quello da 1500° al secondo se non ci metti davanti un buon adc a 12 - 14 bit lo vedo un po' complicato da utilizzare nei range che ci possono interessare ....
Un saluto
Roberto

[ddrake]

Ciao a tutti visto che e' morto da un paio di giorni il forum
pubblico una curiosita' e una novita' sui velivoli a Y.

uno e' un MOstro Y1600.

l'altra e' una bella alternativa per i piu' che avendo un kit base a 4 motori e vogliono cimentarsi nel Y senza comprare altri 2 motori e regolatori possono gestire il tutto con un Y4 vedi foto.
Pe rla MIxer dedicata posso sugerire la configurazione.

Dredd.

Ciao,
a quando le foto dell'Y6 completo?
Non mi è chiaro il discorso Y4. Che vantaggio dà?
Hai provato a fare misurazioni in hovering? Quanto consuma in questa configurazione? Peso?

@Danveal: per il futuro per il tuo progetto puoi considerare anche questa scheda AHRS:
OpenPilot AHRS - OpenPilot Project
dovrebbe avere un prezzo ragionevole (150$). Sviluppata per OpenPilot può essere usata ovviamente anche in altri progetti.
E' da un po' che tengo d'occhio il negozio e non sono mai disponibili, magari manda una mail se ti interessa.

Ciao!

[Dredd]

Y4

ddrake@

bhe l'unico vantaggio del Y4 e' che si puo' volare con la configurazione a Y con soli 4 motori (quindi kit base classico) senza dover comprare altri 2 motori e 2 regolatori.

Che intendi per modello completo?

i consumi ancora non ho avuto modo di misurarli perche' ho dovuto guardare altre cose.
Tipo il gps che a volte va e a volte no, forse qlc saldatura saltata e devo individuarla se e' quella. e ci sto perdendo tempo.

Dredd.

[Triky81]

Interessante il giroscopio a 3 assi anche se effettivamente in i2c risolverebbe tutti i problemi di interfacciamento analogico che ci possono essere ... quello da 1500° al secondo se non ci metti davanti un buon adc a 12 - 14 bit lo vedo un po' complicato da utilizzare nei range che ci possono interessare ....
Un saluto
Roberto

ciao red

infatti sto notando ultimamente che molti produttori tendono a produrre maggiormente una gamma con già integrata l'interfaccia I2C con adc interno. Ero però curioso di provarlo, dal datasheet sembra regga ottimamente le vibrazioni

[danveal]

ddrake@

bhe l'unico vantaggio del Y4 e' che si puo' volare con la configurazione a Y con soli 4 motori (quindi kit base classico) senza dover comprare altri 2 motori e 2 regolatori.

Dredd.

Un altro vantaggio e' dato dai 2 motori anteriori che non avendo l'altro motore sotto non hanno le turbolenze del coassiale e sono più efficienti oltre che (secondo me ) il volo essere più stabile nel senso di microoscillazioni, ulteriore vantaggio è non dover tarare con precisione la diversa velocita' delle 2 eliche coassiali o impiegare 2 eliche coassiali di dimensioni diverse.
Insomma l' Y4 rispetto all' Y6 costa meno, pesa meno, a parita' di potenza ( 2 motori coax da 100w equivalgono a circa 1 motore da 160W ) e' piu efficiente e consuma meno. L'unico contro e' la perdita di ridondanza in caso si rompa un elica.
Y4 promosso, dopo il quad lo faro' anche io.

@Ddrake grazie per la segnalazione, i tizi dell'openpilot sono veramente avanti leggevo sul loro forum discorsi tecnici molto approfonditi sulla imu.
Dubito' pero' che costerà cosi poco, sara' un prezzo finto, solo i 3 gyro adxrs610 costano 150euro, vedremo.