x ufo

[danveal]

Ciao Dommy,
io con il mio firmware già posso gestirli tutti i 12 canali senza problemi , ieri ho finito l'implementazione del controllo della telecamera sia con la correzzione automatica calcolata dagli accelerometri che l'offsett attraverso il canale 7 e 8 della radio ...

A breve dopo il primo volo iniziero' l'integrazione del gps e del magnetometro ...
La cosa bella dell'opensource a differenza del semi open di mikrokopter è che qui c'e' disponibile veramente tutto anche le parti di codice necessarie al navi ...

branches/Working/AeroQuad - aeroquad - Project Hosting on Google Code

Guardati il parser GPS e alla fine del codice PDE c'e' già anche la gestione del magnetometro ... ;)

Qui non si scherza Tra un po' un mesetto forse prova comparativa ;) All'inizio saremo molto lontani , dopo lontani , poi alla pari e un giorno passeremo oltre ... L'unione fa' la forza ..
Io sto' ancora aspettando i talenti italiani del firmware in azione .... ;) A che punto siamo ? Noi per ora siamo in cinque ... e gli altri ?
Saluti
Roberto

Quante implementazioni, ma non sarebbe meglio prima settare per bene il codice di volo standard "minimo" e vedere come vola?
Io comunque, non essendo talento, per i miei esperimenti succhiatempo preferisco fare tutto da zero partendo da hardware ARMato, a meno che non veda buoni risultati nel volo base da parte del porting aeroquad-multipilot, a quel punto poserò le ARMi e ti aiuterò nel codice a chiudere le parentesi degli IF e a inserire il ; dopo l' end.

@Gibon concordo sulla 24mm per le foto architettoniche, recentemente ho preso la ixus200is che ha appunto 24mm, sperando anche nel fatto che il chdk andasse bene, peccato che ho la versione di firmware recente e i developer del chdk relativo per ora non hanno tempo di aggiornarlo.
Momentanemente per lo scatto mi toccherà usare il tuo sistema.
Ciao

[tittap123]

Ma Titta e Mario dove sono finiti ?

Ciaoooo.........

Ciao! Io sono sempre qua sotto che leggo attentamente. Non posto nulla perchè al momento sono fermo.
Appena ricominciano le giornate meno rigide riprenderò con l'FPV e i test con la Kx-132.

Durante il primo test con l'obiettivo da 8mm ho avuto l'impressione (guardando attraverso lo schermo) che la visuale fosse troppo ristretta per fare FPV.

Inoltre mi sarebbe venuta un'idea per mantenere una visuale ampia e sapere cosa realmante sta inquadrando la telecamera.

Mi sarebbe molto utile che tramite l'OSD si potesse impostare una cornice regolabile con software come in questo esempio:



Che ne dite? Ciao

[redfox74]

Quante implementazioni, ma non sarebbe meglio prima settare per bene il codice di volo standard "minimo" e vedere come vola?
Io comunque, non essendo talento, per i miei esperimenti succhiatempo preferisco fare tutto da zero partendo da hardware ARMato, a meno che non veda buoni risultati nel volo base da parte del porting aeroquad-multipilot, a quel punto poserò le ARMi e ti aiuterò nel codice a chiudere le parentesi degli IF e a inserire il ; dopo l' end.

@Gibon concordo sulla 24mm per le foto architettoniche, recentemente ho preso la ixus200is che ha appunto 24mm, sperando anche nel fatto che il chdk andasse bene, peccato che ho la versione di firmware recente e i developer del chdk relativo per ora non hanno tempo di aggiornarlo.
Momentanemente per lo scatto mi toccherà usare il tuo sistema.
Ciao

Dai l'ho so che anche tu sei un Talento , è per quello che ti faccio la corte ;)
Cmq hai ragione sto' lavorando al porting di tutto quello che avevo inizialmente previsto , in particolare alla gestione dei servi , che nel progetto base serve solo per la stabilizzazione della telecamera , ma in un progetto "SEGRETO" fino a quando decidermo di svelarlo servono a ben altro ... e vi garantisco che è qualcosa che sconvolgerà il modo che abbiamo avuto fino ad ora di vedere gli XUFO e aprire frontiere decisamente interessanti

Per quanto riguarda la necessità di correre nello sviluppo di nuove funzioni è perchè voglio guadagnare il tempo perso rispetto a CIP e CIOP e con un po' di idee che abbiamo in testa prepararci presto ad un testa a testa .. Un italia vs germania insomma ... ;)

Per quanto riguarda la Multi-Navi , in realtà ne esisteranno due versioni .. una con AVR 644P e una con ARM7 da 256 Kbyte Flash e 32 kbyte ram (Questa è una scheda che già è disponibile ) sempre della atmel.

E' per quello che sto' cercando di ingaggiare talenti / bravi smanettoni (mettiamola così) per questo progetto ... ;)

Per quanto riguarda fare tutto da zero è un'impresa titanica , nemmeno Cip e Ciop l'hanno fatto ... e ha anche poco senso perchè alla fine devi rimetterti a scrivere da zero routine già consolidate , come un parser gps .. o cose simili ... a parte che in 20 anni di esperienza ho maturato tanto di quel codice nei miei server che ne ho disponibile in quantità industriale su questi temi .. solo che prima non facevo volare nulla ora invece ci provo ;)

Un saluto
Roberto

[danveal]

, è per quello che ti faccio la corte ;)

Per quanto riguarda fare tutto da zero è un'impresa titanica , nemmeno Cip e Ciop l'hanno fatto ... e ha anche poco senso perchè alla fine devi rimetterti a scrivere da zero routine già consolidate , come un parser gps .. o cose simili ... a parte che in 20 anni di esperienza ho maturato tanto di quel codice nei miei server che ne ho disponibile in quantità industriale su questi temi .. solo che prima non facevo volare nulla ora invece ci provo ;)

Un saluto
Roberto

Beh se eri Roberta e magari bionda sarei stato più contento, cmq. apprezzo lo stesso
Vedi nel dire fare tutto da zero non intendo tutto tutto, ma la struttura del codice ( al contrario nel caso del porting si eredita gia fatta ) , le macro funzioni e l'hardware innovativo.
Chiaro che le singole routine funzionali come quelle di comunicazione, i2c, pwm, ppm etc si prendono gia fatte se esistono è inutile riscriverle a meno che non necessitino di ottimizzazione.
Dal punto di vista hardware io vedo una imu, separata dalla fc, con a bordo potenza di calcolo sufficiente per implementare filtri e algoritmi in grado da rendere in uscita i dati elaborati e pronti, possibilmente quaternioni o in alternativa angoli di eulero, da dare alla fc. La Fc si incaricherà di acquisire i dati imu gestendo il volo, la navigazione e il resto.

Ciao

[gibon]

saluti &foto

Ciao Tittap bentornato fra noi, aspettiamo nuovi video FPV !!

Oggi in toscanashire è una bella giornata di sole son stato a fare qualche foto arkitettinika, un paio non sembranomale. Ho visto che anche se IB" vibra un po' per le foto con il soleil tempo di scatto è breve e le foto non vengon mosse lostesso.

Ho scatato con idue velivoli che la stessa macchina (FX37) e nelle stessecondizioni.
Ma adesso visto che è unabella giornata vado a fare una passeggiate al mercatino e mi prendo un caffè. Ciao a tutti !! A dopo !!

[danveal]

Ciao Tittap bentornato fra noi, aspettiamo nuovi video FPV !!

Oggi in toscanashire è una bella giornata di sole son stato a fare qualche foto arkitettinika, un paio non sembranomale. Ho visto che anche se IB" vibra un po' per le foto con il soleil tempo di scatto è breve e le foto non vengon mosse lostesso.

Ho scatato con idue velivoli che la stessa macchina (FX37) e nelle stessecondizioni.
Ma adesso visto che è unabella giornata vado a fare una passeggiate al mercatino e mi prendo un caffè. Ciao a tutti !! A dopo !!

Da me c'e' ventaccio quindi il previsto volo salta, se parto ora però a pomeriggio inoltrato sono dalle tue parti, se offri la cena e hai un campo di calcio illuminato vengo a volare li
Buon mercatino.

Un saluto a Tittap in effetti l'idea di avere la parte centrale in modo reale e la cornice in altro potrebbe essere buona per l'fpv. Stile specchietto bizona della macchina, mi pare di capire

[ElNonino]

Ok, tutto pronto per il collaudo, già alzato in casa di circa 10 cm e pare rispondere ai comandi, oggi pomeriggio prove in garage e se i pollici non si congelano anche sulla neve..........

Ho impostato un 30% di esp su nick e roll, 10% sul yaw, poi vedrò se è più incazzoso di un Freya 90.........

Una cosa che ho fatto è il centraggio statico, mi pare non sia riportato in nessuna nota sul wiki ma credo sia indispensabile.

-------------------------------------------------------------------------------------------------------

Dico la mia sul progetto in corso: questo modello che sto realizzando è "conto terzi" quindi deve basarsi su HW e SW consolidato, deve essere il più semplice possibile da volare e senza complicazioni inutili, deve andare su e fare il suo sporco lavoro nel mino tempo possibile.

Altro discorso è quello che ho intenzione di farmi da 0, vorrei un modello in grado di portare a spasso almeno 1.5..2.5 Kg anche in quota e magari con un verricello elettrico, volare autonomamente e magari centrare bersagli precisi al suolo (posizionando precedentemente trasmettitori IR codificati), sinceramente penso di dover passare a motori ed esc alimentati a 6S.

Non mi interessa fare tutto in un mese, quindi me la prenderò calma, mi son già costruito uno strumentino per testare la risposta dei vari sensori ed appena sarà pronto anche il sw di gestione non mancherò di pubblicarlo.

Il passo successivo sarà studiare la scheda ST, concordo con chi appoggia gli ARM, non li ho mai usati professionalmente però ho fatto una full-immersion nei D.S. e sistemi di sviluppo; credo proprio che siano la soluzione allo stato dell'arte ed in continua evoluzione.
Hanno potenza di calcolo notevole (anche in floating point) molte linee dedicate alla comunicazione, molti I/O etc etc.

Approvo anche il dividere in 2 parti il sistema, uno addetto alla gestione del velivolo quindi a controllare i sensori e gli attuatori, ed uno per la gestione del volo autonomo od assistito da terra.

Intanto farò un passo per volta, oggi testerò i tempi di sopravvivenza del EsaKopter......

[redfox74]

Beh se eri Roberta e magari bionda sarei stato più contento, cmq. apprezzo lo stesso
Vedi nel dire fare tutto da zero non intendo tutto tutto, ma la struttura del codice ( al contrario nel caso del porting si eredita gia fatta ) , le macro funzioni e l'hardware innovativo.
Chiaro che le singole routine funzionali come quelle di comunicazione, i2c, pwm, ppm etc si prendono gia fatte se esistono è inutile riscriverle a meno che non necessitino di ottimizzazione.
Dal punto di vista hardware io vedo una imu, separata dalla fc, con a bordo potenza di calcolo sufficiente per implementare filtri e algoritmi in grado da rendere in uscita i dati elaborati e pronti, possibilmente quaternioni o in alternativa angoli di eulero, da dare alla fc. La Fc si incaricherà di acquisire i dati imu gestendo il volo, la navigazione e il resto.

Ciao

Beh si il fatto di riscrivere il codice da zero non è un grosso problema anche perchè se guardi bene in aeroquad non c'e' poi molto , sono alla fine tutta uan serie di librerie precotte , come anche nel progetto MK dove la quantità di codice scritta per la sola gestione dell'assetto è particolarmente limitata , cmq se guardi nel codice di Aeroquad vedrai nelle diverse revisioni che ci sono dentro parecchi contributi personali , come filtri di kalman e cose simili che si possono attivare o disattivare con un define ... sicuramente il micro ha una potenza di calcolo non eccezzionale , ma comunque si fa' rispettare ... il vero problema sta nella concatenazione delle diverse funzioni , non c'e' sotto un sistema operativo con un Kernel Realtime dove ogni singola funzione puo' essere eseguita esattamente nel momento previsto già a livello di programmazione , si ottiene questo tipo di sincronismo con un buon oscilloscopio e un po' di pin di debug qua e la , e tanta santa pazienza e prove ;)
Cmq l'obbiettivo numero uno è tornare a volare .. usando gli algoritmi PID , anche questo qualcosa di standard e un po' di codice scritto ad hoc poi una volta che siamo li vediamo come migliorare la dinamica del volo ...
Anche su MK non è che ci siano porzioni di codice segrete che fanno cose da paura , eppure il modello vola bene ... ed il codice di stabilizzazione è abbastanza chiaro .. abbastanza sottolineo .. Se poi vuoi provare a metter dentro un po' di tuo codice per migliorare le qualità d'assetto del velivolo ben venga ... l'unica perplessità che ho è che secondo me l'IMU che gestisce i sensori deve essere anche quella che gestisce i motori perchè se no perderesti quella rapidità nel feedback che ti è necessaria per avere una buona qualità di volo , quello che chiedi essenzialmente è una multi-pilot come sarà la 2.0 che monta un processore decisamente piu' potente .. ;) Presto l'avrai ... i lavori sono già in cantiere ;)
Un saluto
Roberto

[ElNonino]

Addendum dopo lettura di redfox:

personalmente uso solo ed esclusivamente sistemi deterministici nei miei firmware, è indispensabile che le stesse operazioni vengano ripetute ad istanti esatti e predeterminati, infatti leggendo un po c di codici in giro mi son stupito ne vedere poco o nulla utilizzato un sistema del genere.

Una domanda: si trova in giro il protocollo di trasmissione dei satelliti Spektrum ?, ieri con una prova velocissima ho notato che è una trasmissione seriale con idle a livello alto ed il canale di valore maggiore è trasmesso per primo, il refresh rate è superiore di poco ai 20 ms ma i pacchetti sono molto compatti e lascerebbero parecchio tempo per operazioni di calcolo alla CPU addetta al controllo del volo.

[gibon]

volare oh-ho

Da me c'e' ventaccio quindi il previsto volo salta, se parto ora però a pomeriggio inoltrato sono dalle tue parti, se offri la cena e hai un campo di calcio illuminato vengo a volare li
Buon mercatino.

Un saluto a Tittap in effetti l'idea di avere la parte centrale in modo reale e la cornice in altro potrebbe essere buona per l'fpv. Stile specchietto bizona della macchina, mi pare di capire

Si è alzato un po' di vento anche qui.. freddo..bbrrrr. Voli sospesi fino a nuovo ordine..

[danveal]

Beh si il fatto di riscrivere il codice da zero non è un grosso problema anche perchè se guardi bene in aeroquad non c'e' poi molto , sono alla fine tutta uan serie di librerie precotte , come anche nel progetto MK dove la quantità di codice scritta per la sola gestione dell'assetto è particolarmente limitata , cmq se guardi nel codice di Aeroquad vedrai nelle diverse revisioni che ci sono dentro parecchi contributi personali , come filtri di kalman e cose simili che si possono attivare o disattivare con un define ... sicuramente il micro ha una potenza di calcolo non eccezzionale , ma comunque si fa' rispettare ... il vero problema sta nella concatenazione delle diverse funzioni , non c'e' sotto un sistema operativo con un Kernel Realtime dove ogni singola funzione puo' essere eseguita esattamente nel momento previsto già a livello di programmazione , si ottiene questo tipo di sincronismo con un buon oscilloscopio e un po' di pin di debug qua e la , e tanta santa pazienza e prove ;)
Cmq l'obbiettivo numero uno è tornare a volare .. usando gli algoritmi PID , anche questo qualcosa di standard e un po' di codice scritto ad hoc poi una volta che siamo li vediamo come migliorare la dinamica del volo ...
Anche su MK non è che ci siano porzioni di codice segrete che fanno cose da paura , eppure il modello vola bene ... ed il codice di stabilizzazione è abbastanza chiaro .. abbastanza sottolineo .. Se poi vuoi provare a metter dentro un po' di tuo codice per migliorare le qualità d'assetto del velivolo ben venga ... l'unica perplessità che ho è che secondo me l'IMU che gestisce i sensori deve essere anche quella che gestisce i motori perchè se no perderesti quella rapidità nel feedback che ti è necessaria per avere una buona qualità di volo , quello che chiedi essenzialmente è una multi-pilot come sarà la 2.0 che monta un processore decisamente piu' potente .. ;) Presto l'avrai ... i lavori sono già in cantiere ;)
Un saluto
Roberto

Mk vola bene perchè e' codice ottimizzato nel tempo, inoltre sono presenti un sacco di parametri (fin troppi) da variare se si devia dal setup mk orginale (quad leggero ) che permettono una regolazione fine.
Per il discorso imu che gestisce i motori non sono d'accordo.
L'aeroquad ad esempio legge i valori raw dei gyro e dell'acc li scala al range pwm fa un filtro complementare e trasmette ai motori. Questa e' una gestione diciamo analogica, e' il quadro 1.0
Il quadro 2.0 e' una imu che in uscita rende tutti i dati gia elaborati (non limitandosi ai dati raw )come dicevo prima, esempio ogni 1ms, e la fc fa girare il pid e comanda tutto.
Per questo ci vuole potenza di calcolo che un arm puo' dare.

@Elnonino con 10cm di volo sei ufficialmente un quadricotterista, complimenti
Pensandoci non so se sono sufficienti 10cm bisogna chiedere ai gran maestri della setta quad.
Ciao

[redfox74]

Ok, tutto pronto per il collaudo, già alzato in casa di circa 10 cm e pare rispondere ai comandi, oggi pomeriggio prove in garage e se i pollici non si congelano anche sulla neve..........

Ho impostato un 30% di esp su nick e roll, 10% sul yaw, poi vedrò se è più incazzoso di un Freya 90.........

Una cosa che ho fatto è il centraggio statico, mi pare non sia riportato in nessuna nota sul wiki ma credo sia indispensabile.

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Dico la mia sul progetto in corso: questo modello che sto realizzando è "conto terzi" quindi deve basarsi su HW e SW consolidato, deve essere il più semplice possibile da volare e senza complicazioni inutili, deve andare su e fare il suo sporco lavoro nel mino tempo possibile.

Altro discorso è quello che ho intenzione di farmi da 0, vorrei un modello in grado di portare a spasso almeno 1.5..2.5 Kg anche in quota e magari con un verricello elettrico, volare autonomamente e magari centrare bersagli precisi al suolo (posizionando precedentemente trasmettitori IR codificati), sinceramente penso di dover passare a motori ed esc alimentati a 6S.

Non mi interessa fare tutto in un mese, quindi me la prenderò calma, mi son già costruito uno strumentino per testare la risposta dei vari sensori ed appena sarà pronto anche il sw di gestione non mancherò di pubblicarlo.

Il passo successivo sarà studiare la scheda ST, concordo con chi appoggia gli ARM, non li ho mai usati professionalmente però ho fatto una full-immersion nei D.S. e sistemi di sviluppo; credo proprio che siano la soluzione allo stato dell'arte ed in continua evoluzione.
Hanno potenza di calcolo notevole (anche in floating point) molte linee dedicate alla comunicazione, molti I/O etc etc.

Approvo anche il dividere in 2 parti il sistema, uno addetto alla gestione del velivolo quindi a controllare i sensori e gli attuatori, ed uno per la gestione del volo autonomo od assistito da terra.

Intanto farò un passo per volta, oggi testerò i tempi di sopravvivenza del EsaKopter......

Insomma questo ARM proprio vi piace .. anche io mi sono innamorato degli arm 5 anni fa' ... eccovi la preview di quello che sarà il cuore della Multipilot 2.0 ovviamente tutto quello che sara' fatto sulla 1.0 sara portato sulla 2.0 previsione di disponibilità del nuovo hardware .. tra 1 mese e mezzo circa ;) Stesso formato micro diverso.

STM32F - 32-bit ARM Cortex MCUs

Un saluto
Roberto

[danveal]

Si è alzato un po' di vento anche qui.. freddo..bbrrrr. Voli sospesi fino a nuovo ordine..

Che coincidenza proprio quando stavo per partire si alza il vento...se.. se...

[gibon]

una foto al giorno leva il medico di torno

Ecco la foto del giorno appena cotta, bella calda calda..




Danveal se capiti qua, facciamo un mimnimeeting, invito anche Iuri, son sicuro che viene.. magari anche aeroclick, cha abita un po' lontanuccio ma se ci organizziamo viene anche lui..... per la cena no-problem.. ci organizziamo anche per il pernottaggio..

Ciao !!

[gibon]

Squadriglia gibon

Per finire la squadriglia gibon, pronta a farsi onore in missione !



Vado alla pappa.. ciao a tutti !!