Okto con APM 2650, configurazione: che ne dite?

[jhoexp]

Ovvio che mi sento libero, esattamente come tu ti senti libero di criticare me su supposizioni che fai sulle mie conoscenze e sul mio operato.

Vorrei sapere dove ho fatto supposizioni sul tuo operato o sulle tue conoscenze. Io come ti ho detto parlo per esperienza. Se non consco sto zitto. Non ti conosco non mi permetterei mai di dire niente su di te e sulle tue conoscenze. E' inutile che ti incazzi ma la correttezza verso chi lavora non si discute!

Perche devi supporre che c'e' solo una via e che tu sei il solo a conoscerla?

Ma chi suppone niente, non scherziamo, dopo anni di richerche e simulazioni sei tu che supponi di conoscere il comportamento dei mezzi leggendo il codice!!
Stai stracciando i principi del metodo scientifico.

Tra l'altro vedo della contraddizione da un lato consigli Bobo a non avventurarsi, dall'altro affermi che solo facendo prove pratiche si puo giudicare.
Ecco Bobo vuole fare una prova pratica e provare con mano, secondo il tuo pensiero e' quello che si deve fare.

Bobo ha chiesto un parere sulla validità del progetto. Io ho espresso il mio parere basato sull'esperienza che ho del progetto. Ho mosso critiche precise al comportamenteo del mezzo che ho verificato, prioprio per cercare di elimiare il più possivile la componente soggettiva. Ovviamente posso sbagliarmi. Lui valuterà cosa fare.
Punto.

Secondo me gli sviluppatori di arducopter meritano almeno che chi li critica abbia provato il progetto. Tu non sei d'accordo. Amen.
Non capisco perchè continui..... bobo si farà la sua idea e chi legge pure....

Per quanto riguarda il metodo scientifico applicato ai multicotteri, il terreno e' lastricato di buchi fatti da multicotteri progettati da ingegneri e da team universitari che hanno applicato alla lettera le teorie scientifiche, la realta' dei multicotteri non rientra nelle formule teoriche e lo sai bene o meglio non si comporta come ci si dovrebbe aspettare perche in mezzo ci sono molti fattori pratici ed experience essenziali.

Mamma mia Danilo...spero che tu sia ubriaco... la teoria del volo non è scienza? Adesso i multirotori volano per qualche principio magico? Le teorie scientifiche non si applicano?? Guarda che è proprio perchè il sistema è complesso e variegato che servono simulazioni e verifiche per verificare le teorie. Appunto senza la pratica e la sperimentazione diretta non si va da nessuna parte.
Proprio per questo è assurdo pretendere di predire nel dettaglio il comportamento del mezzo leggendo il codice. Nessuno si sognerebbe mai di dire quello che sostieni te, visto che non si riesce a fare nemmeno con processi molto più banali.

Detto questo nonostante le divergenze di opinione sappi che hai la mia stima, le discussioni si fanno proprio per le divergenze altrimenti non si discuterebbe.

Mi spiace Danilo, passo sopra come sempre a le tue accuse iniziali e offensive, non mi sembra che siamo sulle stesse lunghezze d'onda.
Oltretutto siamo OT e io preferisco parlare di queste cose scientificamente perchè credo che sia la via per migliorare. Credo anche che chi lavora seriamente meriti la mia considerazione e rispetto, e quando lo critico cerco di farlo nel modo che ritengo più corretto.
Come sempre ti invito a verificare sul campo, e solo allora a giudicare.

Altrimenti, meglio tacere.

[danveal]

Bobo ha chiesto un parere sulla validità del progetto. Io ho espresso il mio parere basato sull'esperienza che ho del progetto. Ho mosso critiche precise al comportamenteo del mezzo che ho verificato. Ovviamente posso sbagliarmi. Lui valuterà cosa fare.
Punto.

Io anche ho espresso un parere basato sulle mie conoscenze del progetto specificando che potrei sbagliarmi, punto e virgola.
Anche io ho mosso critiche precise in particolare come viene usata la DCM e i suoi effetti pratici cioe propenso a nervosismo e tremolio al rientro da manovre che non agevolano le riprese video.
Come faccio a sapere queste cose non avendolo provato? Leggendo codice, analizzando video nel tempo, leggendo pareri di chi lo usa esattamente come leggo il tuo. Alla fine mi sono fatto un parere, e' aderente alla realta? Secondo me si se no stavo zitto.
Il tuo parere avendolo provato e' aderente alla realta'? FORSE perche come ti dicevo il fatto che tu lo abbia provato e non tu non sia riuscito a farlo andare a dovere non significa che nessuno possa riuscirci. Potrebbe essere che tu non sia in grado di settarlo? Ti sembra impossibile?
Se dai un mikrokopter da provare ad uno che non ha mai volato probabilmente ti dice che e' instabile e andra' in giro a dire che e' instabile, lui lo ha provato, dice la verita'?
Io ho mosso critiche precise e circostanziate, esplicitando che potrei sbagliarmi dove avrei offeso gli sviluppatori?
A dire la verita' e' dalla notte dei tempi che dico che per me la DCM per come viene utilizzata e il codice in generale in questo progetto non e' adatta ad un volo stile MK, ed infatti sono ancora in alto mare nonostante sia passato piu' di un anno da quando l'ho dichiarato.
Alla fine io dico le stesse cose che dici tu, cioe' che non e' adatto ad un lavoro PRO io ci sono arrivato per certe vie tu per altre, quindi? Di cosa stiamo parlando?

[jhoexp]

Io anche ho espresso un parere basato sulle mie conoscenze del progetto specificando che potrei sbagliarmi, punto e virgola.
Anche io ho mosso critiche precise in particolare come viene usata la DCM e i suoi effetti pratici cioe propenso a nervosismo e tremolio al rientro da manovre che non agevolano le riprese video.

Tremolio e nervosismo al "rientro da manovre" qualsiasi cosa voglia dire, non è proprio quello che ho notato io. Per altro alcuni di questi comportamenti sono cose che si sistemano agendo sui parametri del filtro e possono essere mascherati. I problemi che ho descritto anche a Roberto in diverse occasioni sono anche ad altri livelli e riguardano altre fasi del volo e non sono necessariamente imputabili all'uso della DCM in genere.

Come faccio a sapere queste cose non avendolo provato? Leggendo codice, analizzando video nel tempo, leggendo pareri di chi lo usa esattamente come leggo il tuo. Alla fine mi sono fatto un parere, e' aderente alla realta? Secondo me si se no stavo zitto.

Ma infatti fai tutto da solo, hai già capito tutto senza provare niente.
Quello che hai appena detto non mi sembra aderente alla realtà e secondo me facevi meglio a stare zitto.

Il tuo parere avendolo provato e' aderente alla realta'? FORSE perche come ti dicevo il fatto che tu lo abbia provato e non tu non sia riuscito a farlo andare a dovere non significa che nessuno possa riuscirci. Potrebbe essere che tu non sia in grado di settarlo? Ti sembra impossibile?

No, ma siccome io l'ho provato parto da una posizione privilegiata mentre tu no.
Poi ovviamente posso sbagliare, ma tu che manco lo provi sicuro sei messo peggio.

Se dai un mikrokopter da provare ad uno che non ha mai volato probabilmente ti dice che e' instabile e andra' in giro a dire che e' instabile, lui lo ha provato, dice la verita'?

boh, vedremo...io un mk lo darei in mano a chi non l'ha mai provato e dirà quello che dirà, ma non presumo che mi dica che non è stabile, anzi. Ho dato in mano i miei mezzi a molta gente sconosciuta che ho incontrato in manifestazione proprio per verificarne le impressioni assolute e nessuno mi ha mai detto che è non è stabile. Chi ha altre esperienze darà una sua opinione provando il mezzo e facendo qualche paragone.

Ovviamente si parla di prove e su quelle si baseranno, non mi daranno certo le loro impressioni imponendo le mani o mediante qualchee altra arte divinatoria che secondo te governa il volo dei multirotori!!

Io ho mosso critiche precise e circostanziate, esplicitando che potrei sbagliarmi dove avrei offeso gli sviluppatori?

Ma quali critiche circostanziate? Sono tue supposizioni basate sul fatto che hai letto il codice, magari manco l'ultima versione. Offendi gli sviluppatori perchè se critichi un progetto il minimo che dovresti fare è PROVARLO.


Adesso però BASTA, è l'ultima volta che lo scrivo, spero tu lo capisca e se non ti fidi chiedi consiglio e informati anche da altri fonti: Analizzare il codice va bene ma serve a farsi una idea e ad individuare caratteristiche macroscopiche del progetto, ma è impossibile dedurre solo da questo il comportamento del mezzo in dettaglio, tantomeno a dedurne le qualità o i difetti, che sono funzione di mille variabili e richiedono simulazioni e verifiche per essere testate.

Questa è la realtà, sostenere il contrario è folle e chiunque te lo potrà dire senza indugio.

Alla fine io dico le stesse cose che dici tu, cioe' che non e' adatto ad un lavoro PRO io ci sono arrivato per certe vie tu per altre, quindi? Di cosa stiamo parlando?

Io sto parlando di quello che ho visto e provato. Tu non so proprio di che parli....

[danveal]

Ok non abbiamo lo stesso parere su questo argomento ne prendo atto.
Concludo dicendo che e' lecito esprimere opinioni e pareri.
Quindi se do un parere dicendo come prima cosa che e' una mia opionione, che non lo ho provato e che quindi potrei sbagliarmi posso dire tutto e il contrario di tutto senza offendere nessuno, vige la liberta di opinione. L'importante e' non far credere cose false.
Chi legge infatti comprende cio' che gli ho detto cioe' che non l'ho provato e che mi baso su video e il resto.
Non ho detto " lascia perdere perche non funziona " e stop.
Ho esplicitato che non l'ho mai provato quindi ha un peso differente infatti ho pure esortato Bobo a provare e a farmi sapere se le cose stanno come credo o meno.

Per quanto riguarda il codice io mi riferivo piu' che altro al fatto che vedendo come e' scritto ci si fa un idea di come possa volare, con quali prestazioni generali e non comportamenti specifici, scrivere in un forum fa sintentizzare i concetti e a non esprimerli bene e io l'idea me la sono fatta un anno fa e la confermo, per me per come e' stato scritto il codice e per come e' stata usata la DCM non e' un prodotto che si presta ad avere prestazioni in stile MK, se non cambiano qualcosa.
Saro' smentito? Vedremo puo darsi che se usano la MPU60XX che fa tutto il lavoro di calcolo e rende i dati dell' assetto gia processati le cose cambino radicalmente ma a quel punto un po tutti i progetti andranno in quella direzione ( anche il mio ) uniformando le cose.
Questo e' il mio pensiero se poi qualche sviluppatore si offende pace.
Magari nel 2030 lo provo cosi lo sviluppatore offeso mi perdonera'.

Comunque secondo i miei calcoli sulla faccia nascosta della luna c'e' un locale di lap dance, ma potrei sbagliarmi perche non ci sono mai andato a vedere.

Bye per me questo argomento e' chiuso la tua posizione mi e' chiara, ciao.

[redfox74]

@Jhoexp @Danveal,
su fumatevi il calume della pace ... tanto scaldarsi non serve a nulla ne da na parte ne dall'altra non cambia assolutamente nulla vorrei chiudere la marea di post con una piccola perla di saggezza
Qui a nessuno nasce imparato come si dice ... nooo ?!?... un bel progetto open che si fa' leggere e aggiornare a disposizione di tutti e' una bella possibilitta' per smanettarci dentro e dimostrare di essere dei veri guro della sviluppo di quad , non semplici utilizzatori della pappa pronta.
Quindi , mettetevi a scrivere un po' di codice fantasmagorico così facciamo un po' di rabbia agli amici Ammmericani ;) E lasciate sullo scaffare sto' MK che non vi da' possibilita' di imparare nulla di nuovo ormai e' gia' perfetto ?!? O no !!!
Saluti a tutti e buona notte.
Roberto

@Danveal a che punto siamo con il C++ per il porting ? Tu invece Jho come sei messo a sviluppo di codice non ne abbiamo mai parlato ... presto uscira la nuova piattaforme MP32V3F4 e servono assi per tirargli il colle e mandarle sulla luna

[jhoexp]

Tu invece Jho come sei messo a sviluppo di codice non ne abbiamo mai parlato ... presto uscira la nuova piattaforme MP32V3F4 e servono assi per tirargli il colle e mandarle sulla luna

Veramente ne abbiamo parlato spesso e come sai sono un TLC di studi che ora si occupa di sicurezza e ambiente. Scrivo in C anche se non più da anni e non ho più la confidenza col codice che avevo quando ero al Poli. Con quel casino che c'è in arducopter non è proprio il massimo. Le continue delusioni non invogliano neanche a sbattersi. Comunque al primo approccio ti ho subito beccato un errore sulle miscelazioni e casini vari sulla gestione RC poi sistemati.

Comunque non è il mio lavoro, e da quando piloto e collaboro per altri con questi progetti già non ho più tempo per volare. Di progetti ne ho di miei (li avresti visti ai raduni...) e già sono impegnativi. Per arducopter sono essenzialmente un tester, vorrei suggerire la strada per indirizzare lo sviluppo del progetto, ma se il progetto è carente sulle basi non sono troppo utile per ora.

Ti ho fatto in questi tempi tutta una serie di appunti e cose da risolvere, dal problema del driver usb seriale, al boot, ecc... condivisi da tutti gli utenti che ho avuto modo di sentire.
Lo so che non ti piace, ma bisogna ripartire da lì.

[redfox74]

Veramente ne abbiamo parlato spesso e come sai sono un TLC di studi che ora si occupa di sicurezza e ambiente. Scrivo in C anche se non più da anni e non ho più la confidenza col codice che avevo quando ero al Poli. Con quel casino che c'è in arducopter non è proprio il massimo. Le continue delusioni non invogliano neanche a sbattersi. Comunque al primo approccio ti ho subito beccato un errore sulle miscelazioni e casini vari sulla gestione RC poi sistemati.

Comunque non è il mio lavoro, e da quando piloto e collaboro per altri con questi progetti già non ho più tempo per volare. Di progetti ne ho di miei (li avresti visti ai raduni...) e già sono impegnativi. Per arducopter sono essenzialmente un tester, vorrei suggerire la strada per indirizzare lo sviluppo del progetto, ma se il progetto è carente sulle basi non sono troppo utile per ora.

Ti ho fatto in questi tempi tutta una serie di appunti e cose da risolvere, dal problema del driver usb seriale, al boot, ecc... condivisi da tutti gli utenti che ho avuto modo di sentire.
Lo so che non ti piace, ma bisogna ripartire da lì.

Un po' di news ...

Project Update MP32V3F4 ARM CORTEX M4 available FPU and DSP on board 168 mhz 1 Mbyte of flash 196 kbyte ram - FOXTEAM UAV CLAN

Alcune delle cose che mi hai suggerito e ti ringrazio sono state prese in considerazione e le abbiamo sistemate

Altre le aggiusteremo nelle prossime revisioni .
Saluti
Roberto

[Bobo67]

@
Quindi , mettetevi a scrivere un po' di codice fantasmagorico così facciamo un po' di rabbia agli amici Ammmericani ;) E lasciate sullo scaffare sto' MK che non vi da' possibilita' di imparare nulla di nuovo ormai e' gia' perfetto ?!? O no !!!

Questa è una considerazione da prendere alla lettera!
MK non va bene, ma benissimo, difficilmente se i cablaggi ed i setting sono corretti sbaglia un colpo, credo che il team abbia lavorato sodo sullo "stable mode", ed una volta raggiunta un'ottima stabilità sono passati al resto.
Credo che la board APM possa dare ottimi risultati se il codice viene sistemato e snellito da chi sa metterci con cognizione di causa le mani, intendo la parte della stabilizzazione, null'altro, le features già ci sono, forse anche troppe...
Penso che gli sviluppatori si stiano orientando troppo su altre cose, piuttosto che sistemare al meglio LOITER e STABILIZE.

[Bobo67]

@redfox74: vedi che devo per forza fare un drone che porti su una macchina del caffè? Con una board come quella che stai sviluppando credo che non avrai concorrenza in quando a velocità...
Quando ci decideremo a mandare a casa questi krukki, che siamo pieni di roba loro?
Dai Roberto!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

[roberto_1974]

@redfox74: vedi che devo per forza fare un drone che porti su una macchina del caffè? Con una board come quella che stai sviluppando credo che non avrai concorrenza in quando a velocità...
Quando ci decideremo a mandare a casa questi krukki, che siamo pieni di roba loro?
Dai Roberto!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Si dai Roberto (redfox74) e il frame e gimbal ce li metto io

[Bobo67]

Primo hovering... olè!

Dopo averlo piegato a 45° almeno una cinquantina di volte e leso il carrello alla base (in ACRO, non c'è stato verso di tenerlo dritto, nemmeno a piddarlo alla morte) ho attivato lo STABILIZE ed ho fatto il primo PID via radio (sul CH6) del "Stabilize Roll/Pitch" in volo, valore "1.01" contro i 4.5 di default.
Che dire, vola, i "colpi" che si vedono nel video sono continui cambi d'assetto che faccio io dopo piccole trimmatine, ma nel movimento è molto fluido, non è MK ma è molto stabile comunque, tenendo conto che ho ho piddato solo quel parametro.
Quando do "yaw" fa fatica a girarsi (domani inclino i motori, ora sono a zero gradi), ed al rientro del comando da una sgasata e sale, l'inesperienza con ArduCopter mi farà dannare nel trovare quel parametro maledetto che elimina questo problema.
Con "tutto gas" parte come un missile.
Il video è girato dopo il tramonto, cam fuori fuoco continuo ed operatore con seri problemi di mano ferma!

ArduOktone - First hovering test.mov - YouTube

[roberto_1974]

complimenti! visto così sembra bello stabile !

[Bobo67]

Ciao Roberto! Lo è, considerando che ho agito sui PID variando unicamente un parametro.
La dimensione (1 metro "da centro motore di due opposti") e le eliche abbastanza grandi (13x6.5) aiutano nella plasiticità/stabilità, ma il tuning vuole assolutamente modificato ancora, non tiene bene l'angolo nei cambi di direzione.
Per il problema dello YAW mi ha risposto Jason su forum DIY, secondo lui i motori girano troppo piano, in effetti il drone non è a pieno carico, ho previsto d'avere a bordo ancora 1.5 Kg di roba...

[AleBS]

Questa la so io se apri il codice nella sezione radio.pde trovi questo nelle prima righe :

static void init_rc_in()
{
// set rc channel ranges
g.rc_1.set_angle(4500);
g.rc_2.set_angle(4500);
g.rc_3.set_range(0,1000);
#if FRAME_CONFIG != HELI_FRAME
g.rc_3.scale_output = .9;
#endif
g.rc_4.set_angle(4500);

// reverse: CW = left
// normal: CW = left???


Il valore in grassetto è da aumentare (io l'ho messo a 6000 e girava a manetta), se vuoi una conferma in fondo a quel codice vedi che dice che il "canale" g.rc_4 è lo YAW.
Questo consiglio mi è arrivato da Emile e funziona.

Ciaoo

[roberto_1974]

E' una bella "bestiolina"!
sto aspettando a giorni (spero) uno sdoganamento di una apm per sperimentare n po ' su un grasso esa,
i tuoi risultati di stabilità sono incoraggianti.