Okto con APM 2650, configurazione: che ne dite?

[redfox74]

Roberto, per il discorso del controllo camera, se volessi utilizzare quello dell'APM dovrei per forza, facendo un "octo x", accoppiare a 2 a 2 i motori e gestirlo come se fosse un "quad", in modo da liberare i canali 5 e 6 per nick & roll della camera... corretto?
Grazie...

Mi sembra ci sia una modifica per estrarre dai pin dell'apm i pin per gestire i motori 7 e 8. mentre i servi rimarrebbero in posizione standard.
Guarda nello wiki di arducopter dovresti trovare qualche info in piu'.
Saluti
Roberto

[Bobo67]

CIao Roberto, si, l'avevo vista ma purtroppo usando 8 uscite + 2 di cam (nick/roll) non potrei usare il canale per le fasi di volo...
Quindi per ora ho optato per un "okto X" con motori accoppiati, quindi solo 4 canali usati sull'APM ed eliche che ruotano nella stessa direzione nelle coppie/motori, da quel che ho visto nei video è più stabile dell'okto classico.

[Bobo67]

Questo è un DW con Pulso (mi pare) ed elettronica APM 2.
Guardate i risultati ottenuti, la clip parla da sola:

2011 Otter African Trail Run Teaser on Vimeo

Si vede palesemente (l'occhio esperto lo nota) "post-proc a a go go", ma è li che voglio arrivare.
Più che altro chi pilotava correggeva dx-sx un pò troppo e si nota, ma è più che accettabile, con Okto MK abbiamo raggiunto alle volte risultati inferiori.
Il drone che sto improntando sopporterà anche la configurazione "16 motori coax", con un payload (calcolato) di 10 Kg...

[danveal]

Si vede palesemente (l'occhio esperto lo nota) "post-proc a a go go", ma è li che voglio arrivare.
Più che altro chi pilotava correggeva dx-sx un pò troppo e si nota, ma è più che accettabile, con Okto MK abbiamo raggiunto alle volte risultati inferiori.
Il drone che sto improntando sopporterà anche la configurazione "16 motori coax", con un payload (calcolato) di 10 Kg...

Si 16motori con 10Kg. e tempo di volo 3 minuti
Comunque i motori coax non gestiti uno per uno dal software cioe' collegati a Y non e' cosi' banale farli funzionare bene per i video. Devi dimensiondare correttamente passo elica / Kv di ogni accoppiata altrimenti e' alta la possibilità di avere tremolii vari che aumentano con il payload.
Ciao

[jhoexp]

Questo è un DW con Pulso (mi pare) ed elettronica APM 2.
Guardate i risultati ottenuti, la clip parla da sola:

2011 Otter African Trail Run Teaser on Vimeo

Si vede palesemente (l'occhio esperto lo nota) "post-proc a a go go", ma è li che voglio arrivare.
Più che altro chi pilotava correggeva dx-sx un pò troppo e si nota, ma è più che accettabile, con Okto MK abbiamo raggiunto alle volte risultati inferiori.

Non mi sembra che si possa dire facilmente che il dondolio corretto dal deshaking sia dovuto alla macchina, al pilotaggio non accurato, al vento o semplicemente al supporto camera.

Guardati anche gli altri video, questo tizio è l'unico che usa arducopter con macchine di questo livello. Io ne ho già allestito un paio anche grosse, ma fare qualche passaggio a vista e poi massacrare il filmato con mille filtri si fa con qualsiasi cosa, anche con la KK.

Arducopter è ancora molto acerbo e manca ancora completamente dell'affidabilità e della precisione di Mk sia nel volo tradizionale che nelle funzionalità avanzate di posizionamento e navigazione.

Il drone che sto improntando sopporterà anche la configurazione "16 motori coax", con un payload (calcolato) di 10 Kg...

Con queste dimensioni e payload, i multirotori sono ben poco efficienti.
per di più con ingombri e problematiche simili a quelle degli elicotteri. Quindi conviene usare un elicottero...

[Bobo67]

@danveal: allora, dal calc aggiungendo peso motori, eliche, esc e lipo il tempo di volo stimato è quasi 20 minuti, con hovering di stick al 23%... dal calc!
Il peso aggiunto è stimato intorno ai 3300 g (complessivo ed ottimistico).
Ovvio che tra il dire e il fare c'è di mezzo "e il"... ma perchè non sperimentare?

@jhoexp: concordo, con un elicottero forse alla fine si fa meglio, ma l'esperienza mi ha insegnato che basta un servo che se ne va e la situazione può diventare molto pericolosa se non mortale, pale in fibra che ruotano a 2300 rpm sono lame ninja, personalmente non lavorerei mai con un eli, mi diverto col mio 700E a fare spartano 3D, con un buon regime di sicurezza, su campi "ufficiali", senza persone sotto.
Mi vengono i brividi pensando al bestione che un amico ha fatto (credo di Roma, forse qualcuno lo conosce), praticamente ha creato un mega quad con quattro meccaniche di T-Rex 600/700, ogni "braccio" ha il suo motore e 3 servi per il ciclico... non oso immaginare cosa succederebbe se uno dei servi o un motore ci mollasse... mah!
Con 8/16 motori credo che il fattore rischio possa calare notevolmente, oltre che al poter creare (con 16 motori) un sistema completamente rindondante, aggiungendo un'ulteriore APM + relativa ricevente sempre bindata alla stessa radio, ma con un tuning dfferente per i motori inferiori.
MK è una "garanzia", ma per fare un lavoro fatto bene c'è sempre la necessità d'utilizzare filtri in post, è il rolling shutter la brutta bestia, se quello non è presente anche con la KK si fanno cose decenti, concordo.

[Bobo67]

@jhoexp: secondo te, creando un "okto ad X" configurato sull'APM come quad ed accoppiando i motori a due a due, conviene far ruotare le eliche nella stessa direzione tra i "motori accoppiati", oppure comunque fare il solito giochetto "dx-sx-dx-sx" etc. etc.?
Ho visto il video di un tipo che li ha messi accoppiati e mi pare molto stabile.
Hai esperienza in merito o devo provare, pubblicando poi i miei test? Thanks a lot!
Ovviamente la domanda è estesa a chiunque ha esperienza in merito...

[jhoexp]

@jhoexp: concordo, con un elicottero forse alla fine si fa meglio, ma l'esperienza mi ha insegnato che basta un servo che se ne va e la situazione può diventare molto pericolosa.
Ci sono meccaniche a 90° che sono ridondanti e tollerano la rottura del servo, almeno fino a certi livelli.
Comunque il problema non è tanto la sicurezza o l'affidabilità della macchina, che comunque affligge anche Mk più o meno allo stesso modo, quanto la possibilità di lavorare in un certo modo.

Se il mezzo sta su 3/5 minuti c'è poco da fare... va bene per impieghi specifici ma lavorarci è comunque snervante. Hai già fatto qualcosa per il cinema? Se sì sai come funziona... con 3 minuti di volo non riesci a fare il 90% delle scene che ti chiederanno di girare. Spesso trovo frustrante lavorare anche con mezzi che hanno 20 minuti di autonomia...

Mi vengono i brividi pensando al bestione che un amico ha fatto (credo di Roma, forse qualcuno lo conosce), praticamente ha creato un mega quad con quattro meccaniche di T-Rex 600/700, ogni "braccio" ha il suo motore e 3 servi per il ciclico... non oso immaginare cosa succederebbe se uno dei servi o un motore ci molla... mah!

Stai parlando di Pippo? è iscritto qui e scrive spesso...

Con 8/16 motori credo che il fattore rischio possa calare notevolmente.

Più roba c'è e più la probabilità che qualcosa si guasti è alta. Sicuramente ci sono configurazione e allestimenti con i quali (se hai fatto le cose per bene) hai un po' di ridondanza (insomma...alla fine dipende dal tipo di guasto...), ma con mezzi grandi ti porti dietro anche costi, dimensioni e ingombri notevoli, senza avere l'efficienza necessaria.
Non mi sembra che la cosa abbia molto senso...

MK è una "garanzia", ma per fare un lavoro fatto bene c'è sempre la necessità d'utilizzare filtri in post, è il rolling shutter la brutta bestia, se quello non è presente anche con la KK si fanno cose decenti, concordo.

Rolling shutter, vibrazioni ecc... sono cose che si risolvono, ci si deve lavorare ma un bravo tecnico/fotografo attenua o elimina il problema u qualsiasi mezzo (a meno di clamorosi errori di costruzione).
Il punto era un altro: se il mezzo non fa position holding (arducopter) o vola malamente (sempre arducopter) non ha molto senso utilizzarlo a posto di una macchina MK che funziona sempre. Se poi il mezzo è grosso e caro, ha ancora meno senso usare un progetto ancora sperimentale, con tanti limiti e problemi da risolvere...

Noi di macchine arducopter ne abbiamo già allestite, con pesi e dimensioni ragguardevoli, ma il codice non è ancora sufficientemente maturo e i problemi rimangono anche a livello di algoritmi.
Se te lo dice roberto, che sviluppa un progetto parallelo basato su arducopter e comunque avrebbe interesse a vendere, puoi fidarti.

[Bobo67]

Ok, vendo APM 2.0 con GPS e Sonar, prezzo modico, adesso ordino una nuova torre MK...
Scherzo, grazie di tutto, faccio le mie prove, posterò i miei risultati, un confronto è sempre costruttivo.

[jhoexp]

@jhoexp: secondo te, creando un "okto ad X" configurato sull'APM come quad ed accoppiando i motori a due a due, conviene far ruotare le eliche nella stessa direzione tra i "motori accoppiati", oppure comunque fare il solito giochetto "dx-sx-dx-sx" etc. etc.?

Con una configurazione coassiale, nel migliore dei casi, perdi comunque almeno il 13-15% di efficienza, con conseguente pari diminuzione dell'autonomia di volo. Con macchine più grosse la perdita è ancora maggiore, specie quando di mezzo ci sono bracci dalle sezioni notevoli. (Nessuno ne parla mai, ma sapete quanto perdi col braccio da 15-16 rispetto al 10mm?)

Su una macchina grossa con alto payload hai già grossi limiti di autonomia. Ha senso buttarne via da subito un 15% con una configurazione coassiale?

Lo fai solo se sei obbligato, ma sai che ti costerà...

No ho mai verificato personalmente, ma non credo che il verso di rotazione dei motori nelle configurazioni coassiali sia un parametro fondamentale. Comunque si cambia in un attimo se proprio si vuole provare.

[jhoexp]

Ok, vendo APM 2.0 con GPS e Sonar, prezzo modico, adesso ordino una nuova torre MK...
Scherzo, grazie di tutto, faccio le mie prove, posterò i miei risultati, un confronto è sempre costruttivo.

Non mi sembra tanto uno scherzo ... Noi ne abbiamo lì due che non fanno niente da mesi...
Il progetto procede lentamente, chi ha esigenze lavorative non credo possa aspettare. Io (e il mio socio) abbiamo dedicato tempo e soldi alla cosa ma siamo molto delusi...magari arriverà ad un buon livello, ma per ora siamo distanti e le sperimentazioni non sembrano andare nella direzione voluta.

[Bobo67]

Mi sono spiegato male io, come "verso dei motori" non intendo nella soluzione "coax", ma parlavo dei motori "adiacenti"... su un okto MK ruotando "dx, sx, dx, sx, dx, sx, dx, sx", io vorrei provare "dx, dx, sx, sx, dx, dx, sx, sx"... che dici?
Considera che ho 8 motori ma lo configurerò come "quad" (utilizzando "4 Y", con resistenza da 1K su ogni segnale per disaccopiarli).
Per i bracci da 15mm? Differenza in che senso? Di peso non più di tanto, credo utilizzero quelli infatti (almeno da progetto)...

[danveal]

Mi sono spiegato male io, come "verso dei motori" non intendo nella soluzione "coax", ma parlavo dei motori "adiacenti"... su un okto MK ruotando "dx, sx, dx, sx, dx, sx, dx, sx", io vorrei provare "dx, dx, sx, sx, dx, dx, sx, sx"... che dici?
Considera che ho 8 motori ma lo configurerò come "quad" (utilizzando "4 Y", con resistenza da 1K su ogni segnale per disaccopiarli).
Per i bracci da 15mm? Differenza in che senso? Di peso non più di tanto, credo utilizzero quelli infatti (almeno da progetto)...

Se fai un quadocto (neologismo ) cioe' un ottocottero che in realta' per il software e' un quad i motori collegati a Y della coppia che rappresenta un motore per un quad devono perforza girare nello stesso senso altrimenti lo yaw non sarebbe possibile gestirlo.

Non ho ben chiara la storia della resistenza di 1K su un segnale PWM, viene preso in cosiderazione la larghezza dell'impulso e non l'ampiezza, con la resistenza da 1K che ci fai?

P.S: non ci credo che hai autonomi di 20minuti con 16motori ed eliche piccole, hai dimensionato correttamente la capacita' e il peso della batteria?

[Bobo67]

I 7 Kg son calcolati pessimisticamente, considerando 4 lipo da 5000 4s, il peso aggiuntivo dei motori, esc ed anche un'APM+ rx a parte...
Togli un 15% di resa per il coax, e metti pure che i motori vadano a 5/6A... guarda sotto il payload...

[danveal]

I 7 Kg son calcolati pessimisticamente, considerando 4 lipo da 5000 4s, il peso aggiuntivo dei motori, esc ed anche un'APM+ rx a parte...
Togli un 15% di resa per il coax, e metti pure che i motori vadano a 5/6A... guarda sotto il payload...

Cosi come hai inserito i dati il peso TOTALE e' di 7 Kg, con 7 chili hai quell'autonomia e quelle prestazioni.

Solo di motori + batteria hai gia a 4,176Kg mettici telaio da 16 motori carrello cameramoount + cavi + peso dell'elettronica 16esc + schede e credo pesera' piu' di 7Kg. senza payload.
Comunque dici che hai un payload da 10Kg e 20minuti di autonomia, prova ad inserire peso totale 17 Kg e vedi cosa esce fuori