Okto con APM 2650, configurazione: che ne dite?

[jhoexp]

@Jhoexp,
non capisco cosa vuoi di piu' dal punto di vista dello stable mode di Arducopter

Voglio che vada almeno decentemente, quello che c'è ora non va ancora bene, c'è da lavorare prima di arrivare ad un livello accettabile.

la modalita' stabile e' quella che funziona meglio in assoluto a detta di molti il feeling che ti da' e' superiore anche a MK .

Chi dice una cosa del genere lo vorrei proprio vedere, è sicuramente qualcuno che non ha mai provato MK o un multirotore ben settato.
Chiunque abbia un minimo di esperienza nota subito che gli algoritmi di volo rate e stable sono ancora grezzi o comunque da rivedere.

Ovviamente va tarato in modo adeguato allo stile di volo.

Io ho impiegato molto tempo nel cercare la taratura giusta. Poi hanno cambiato tutto e ora ricambieranno di nuovo, ma ci sono problemi più profondi che non si sistemano con la taratura. Al massimo puoi attenuare i problemi mascherandoli, ma peggiori il comportamento in altri frangenti. Il controllo di volo non è ancora "sano".

In merito agli algoritmi oltre alla DCM ci sono anche alcune versioni che usano MARG e nell'ultima revisione ci sara' anche la gestione della DMP di MPU6000 vediao come si comporta quindi non e' piu' il micro che ti fa l'assetto ma il chip che ti torna gli angoli d'assetto.

Ok ma non c'entra nulla con gli attuali problemi di volo della imu attuale, che sono solo di codice, non di hardware. Tutti gli altri hanno sempre volato con hardware peggiore e algoritmi meno raffinati, quindi non c'è motivo di dubitare che anche la piattaforma attuale possa fare meglio.

E

' ovvio che non puoi fare tutto quello che vuoi e il modo stabile ti limita parecchio so' che quello che non ti piace e' che e' lui che vola e non tu

Ma guarda che lo stable mode va benissiomo per fare quello che deve fare. (ovviamente non lo userò dove e quando non ha senso), però deve funzionare perfettamente.
Quello di Mk è molto buono, quello Asctec è perfetto, ma è impestatissimo, è tutto chiuso e basta una leggerissima scalibrazione che va completamente a puttane e il mezzo diventa impossibile.
Con Arducopter ancora non ci siamo, se fosse perfetto non cambierebbero continuamente...

I video che vedo girare mostrano chiaramente i vari problemi che noi abbiamo su 2 diverse macchine: si deve abbassare troppo il proporzionale per mascherare vibrazioni e dondolii, peggiorando la stabilità generale del mezzo, non si riesce ad ottenere velocità di risposta accettabili senza degenerare in altri problemi, non si ha sufficiente comando o questo non agisce nella maniera voluta, peggiorando feeling e qualità di volo.

Scusa quale Eli e' stato certificato AERP6 ? A me non risulta nessuno , a parte un Hexa Coax e qualche aereo come Raven nessun Eli ha passato la certificazione proprio perche' mancano alcuni requisiti di sicurezza legati ai droni!!!

Che cosa sarebbe l'AERP6? AER-P non sono norme per gli armamenti aeronautici?
Qui un UAV civile che ha ottenuto l'approvazione come UAS di classe 1 (VLOS, 500m di raggio, per volo in ambito rurale, non segregato): Geocopter - Home

Quindi l'uso di Arducopter 2560 per applicazioni PRO io dico no se sei un end user con scarse o nulle capacita' di sviluppo e comprensione del codice del prodotto ma dico si per sperimentare piattaforme avanzate e per comprenderne le peculiarti specifiche di volo ,magari con un micro piu' performante .

Sono d'accordo, ma tradotto in italiano vuol dire: se sei un end user scemo non ci capirai niente e il mezzo non è soddisfacente come doti di volo (meglio uno dei tanti altri progetti open o closed, più economici, disponibili subito e funzionanti, come xaircraft, gaui, ecc...), se ci devi lavorare scordatelo, se vuoi smanettarci accomodati pure, ma tanto il micro è già vecchio, quindi dovrai cambiare tutto se vuoi andare oltre.

Certo la tua MP32 risolve l'ultimo problema, per ora, ed è quello che ti stiamo dicendo tutti, bisogna innanzitutto affrontare i primi due.

[jhoexp]

Per tornare in topic, la mia l'ho gia detta sull'uso PRO di un okto con apm2560 e la ripeto, BUONA FORTUNA

Sono d'accordo, che mezzo hai allestito con arducopter? Che versioni hai provato?

[danveal]

Sono d'accordo, che mezzo hai allestito con arducopter? Che versioni hai provato?

Nessuno, non mi mi piace buttare via soldi
Come detto nel primo mio post di questo thread le mie valutazioni sono state basate sull' hardware impiegato, sulla visione del codice, sui video di volo sparsi per la rete.
In particolare non mi piace l'utilizzo della DCM e delle sue reazioni nella modalita' stabile (leggi oscillazioni e comportamento sempre nervosetto al ritorno dalle manovre ) e dell' impiego degli avr che hanno varie limitazioni per il mio concetto di algoritmo di volo, una delle mie convinzioni è che piu' alta la frequenza del ciclo di loop e piu' e' stabile il volo.
A questo proposito la MP32 mi sembra sprecata perche non fa altro che replicare codice con gli stessi tempi di refresh delle routine, mi rendo conto che e' complicato risincronizzare nei tempi codice scritto da una moltitudine di persone ma sarebbe una prova da fare, tenerlo cosi e' come avere una ferrari e fermarsi alla terza marcia.
Proprio per sviluppare e verificare in volo le mie idee sulla questione, da oltre un anno, a tempo perso, mi scrivo codice da solo per il mio progetto armquad che usa un arm.
Per motivi simili ma sopratutto dopo aver visto svariati video di volo mi sono guardato bene da acquistare prodotti come xaircraft, FY91, e altri.
L'unico che mi pare sulla buona strada e' il DJI Wookong ma costa quanto un MK...
In definitiva io uso ed ho usato solo UAVP, UAVX, MK e Armquad, a parte una breve prova di multiwii parecchi mesi fa, che subito dopo ho smantellato


Interessante la tua valutazione sull' asctec, hai provato il falcon 8?

[jhoexp]

Nessuno, non mi mi piace buttare via soldi
Come detto nel primo mio post di questo thread le mie valutazioni sono state basate sull' hardware impiegato, sulla visione del codice, sui video di volo sparsi per la rete.

Io invece parlo solo per esperienza diretta della piattaforma in questione. Non apro bocca sulle cose che non ho provato personalmente e non ho potuto confrontare.
Sicuramente si possono trarre importanti indicazioni dall'analisi dell'hardware e del software, ma la prova vera della funzionalità del progetto e della sua validità si ha solo mettendolo in piedi e provandolo personalmente.

Personalmente tengo in scarsa considerazione i video sparsi sulla rete, sono spesso poco indicativi quando non completamente fuorvianti, visto l'impossibilità di accertare realmente le condizioni in cui il video è stato girato.

Di soldi (e di tempo) ne ho buttati tanti ma almeno ho le idee chiare.

Interessante la tua valutazione sull' asctec, hai provato il falcon 8?

Lo piloto conto terzi, per il CSP di Torino, un centro di ricerca della regione/provincia.
Macchina particolare, con soluzioni insolite e una filosofia diversa dalle altre. Piacevole da usare nei limiti del progetto, che è quello di darti (a caro prezzo) un mezzo molto preciso per fare fotografie di buon livello (almeno ora che ci sono le mirroless), completamente gestibile da una sola persona. Anche qui ci sono vantaggi e svantaggi, funziona egregiamente per quello che è stato pensato ma è impossibile farci altro.

[danveal]

Io invece parlo solo per esperienza diretta della piattaforma in questione. Non apro bocca sulle cose che non ho provato personalmente e non ho potuto confrontare.
Sicuramente si possono trarre importanti indicazioni dall'analisi dell'hardware e del software, ma la prova vera della funzionalità del progetto e della sua validità si ha solo mettendolo in piedi e provandolo personalmente.

Personalmente tengo in scarsa considerazione i video sparsi sulla rete, sono spesso poco indicativi quando non completamente fuorvianti, visto l'impossibilità di accertare realmente le condizioni in cui il video è stato girato.

Di soldi (e di tempo) ne ho buttati tanti ma almeno ho le idee chiare.

Beh non e' che devi provare tutto quello che esiste per farti un idea in linea di massima, almeno io non ne ho bisogno mi e' sufficiente valutare attentamente le cose.
Certo dipende anche dalla propria esperienza e conoscenza della materia, non mi metto a costruire un KK pensando che sia autolivellante quando posso vedere il codice e l'hardware e capire come volera' e in che modalita', senza nemmeno vederlo volare.
Tuttavia se ritengo che una piattaforma sia idonea ovvio che poi la provo per avere la conferma pratica della sua validita', ma se non passa il mio primo step di valutazione risparmio tempo e soldi.
Creare codice (o anche come dice Roberto studiare / partecipare ad un progetto open) per un quadricottero e vederlo volare da enorme soddisfazione in piu' ti permette di capire a 360° come funzionano le cose e quindi anche di avere l'occhio giusto per valutare gli altri, come quando un esperto di processamento video vede un video altrui e capisce cose che una persona media non vede sul video stesso.
Inoltre se fai selezione sui video e sulle informazioni di chi lo sta usando ti fai un quadro abbastanza completo su come funziona, tanto e' vero che le mie valutazioni in questo thread si sono rivelate esatte anche a detta di chi ha tentato di usarlo per questi scopi cioe' un certo Jhoexp, lo conosci?
Cio' non toglie che se uno deve provare tutto con mano per valutare lo faccia, e' legittimo.
In definitiva io mi sento in grado di valutare e dare opinioni, specificando sempre che sono mie opinioni, sui vari progetti anche se non li ho mai provati, poi chi mi legge valutera' se sono attendibile o meno.


Ciao

[Bobo67]

Intanto oggi mi è arrivata l'APM, inizio ad assemblarla ed interfacciare il bluetooth, più comodo che usare la seriale/usb per "piddare" poi...

[jhoexp]

Certo dipende anche dalla propria esperienza e conoscenza della materia, non mi metto a costruire un KK pensando che sia autolivellante quando posso vedere il codice e l'hardware e capire come volera' e in che modalita', senza nemmeno vederlo volare.

Ma questo è naturale, se la macchina non ha accellerometri o non li usa chiaramente non sarà autolivellante, ma certo non si capisce come si comporterà globalmente un multirotore solo leggendo il codice.

Qualcosa puoi intuire ma solo cose macroscopiche e non certo il comportamento del mezzo e se questo è perfettamente funzionale. Figurati che già solo simulare le condizioni di volo è un problema importante e complesso, che richiede potenze di calcolo notevoli e routine complesse... è assolutamente impossibile anche solo pensare di poter valutare il comportamento globale di un mezzo "sulla carta".

Cio' non toglie che se uno deve provare tutto con mano per valutare lo faccia, e' legittimo.

Che questo sia legittimo è scontato...mi sembra un po' meno legittimo il contrario, e sinceramente anche poco corretto nei confronti di chi il progetto lo sviluppa.

Se le critiche si fanno, queste sarebbe opportuno (e anche utile) che siano supportate da prove e confronti diretti, non solo da supposizioni o ragionamenti, per quanto validi.

Ci sono milioni di esempi in ogni disciplina e questione umana, di cose che sulla carta fanno schifo o sono fantastiche e poi invece nella realtà sono l'opposto: la verifica seria prevede che si usi il metodo scientifico, che non è chissà quale procedura misteriosa, ma semplicemente l'applicazione di un metodo di lavoro che passa sempre per il controllo sperimentale.

[Bobo67]

Beh, questi una Red la portano su senza problemi, con un drone "home made", bracci d'alluminio da 15, mi pare che addirittura abbiano un solo pacco lipo, torre MK, non riesco a riconoscere i motori ma di certo volano con i BL2...

The OMCOPTER gives wings to the Red Epic on Vimeo

[redfox74]

Jhoexp,
Aerp6 e' una certificazione di origine militare , serve per certificare all'uso droni.
Ha valenza Nato ed e' presa come base di riferimento anche per le future omologazioni civili visto che Enac non ha niente di originale e paragonabile.
Io sto' lavorando a codici e soluzioni a partire da questa certificazione per ragioni di tipo professionale. Non sto' ovviamente parlando di Arducopter32 .

Da quel progetto ho imparato molto e continuo ad imparare. Portando un mio contributo sia critico / propositivo che di sviluppo attivo.

Il mio obbiettivo e' di tipo divulgativo , quindi si fa' ricerca attiva per implementare soluzioni sempre migliori , ma condivise con tutta la comunita'.

La differenza sostanziale di un progetto open come ben sai visto che sei uno dei piu' importanti esponenti e' che tutto quello che impari sulla tua pelle diventa patrimonio di tutti a differenza di quello che succede su progetti chiusi come Mikrokopter.

Se devo fare sperimentazione , e sacrifico tempo e denaro posso decidere di farlo solo se porto un vantaggio ad altri perche' poi il mio lavoro e' condiviso , non se porto un vantaggio oggettivo solo all'azienda produttrice che mi sfrutta come beta tester e poi vende soluzioni chiuse dove il codice rimane di esclusiva proprieta' Questo e' un grande vantaggio di questa classe di prodotti. Sai quanti MK sono caduti prima di arrivare a questo punto

In merito alla qualita' di volo stabile AC standard non lo conosco piu' di tanto perche' mi sono concentrato piu' sul mio hardware che anche se monta un codice simile a livello di librerie e' intermamente riscritto @Danveal le routine di assetto di AC32 funzionano ad una velocita' da 5 a 22 volte piu' veloce della versione su base Arduino. Per quello che e' la mia esperienza su Aeroquad , Multiwii , Gaui e MK. Non mi voglio pronunciare lascio la parola alle relative community per correttezza e per evitare polemiche.
Se posso dire la mia piu' che le problematiche inerenti al volo dove ritengo che il livello che ho raggiunto risponda alle mie esigenze , qui non parlo di ac , ma di ac32 , il vero problema con cui ho avuto da litigare e perderci a volte la testa sono state le videocamere , le vibrazioni , la stabilizzazione con gimbal.
Qui veramente ci sono impazzito pur avendo una qualita' di volo decisamente buona.
Pero' anche li penso di aver imparato molto ... anche adottando soluzione poco scentifiche e magari molto fantasiose E in altre occasioni avendo testato diversi tipi di materiali ...

Per quanto riguarda gli eventi , purtroppo con 3 bimbi con eta' media da 2 a 5 anni non ho piu' il tempo che potevo avere 10 anni fa' dove probabilmente non mi avreste piu' sopportato ad avermi ovunque Oggi il weekend e' in genere completamente dedicato alla famiglia e salvo casi rari dove sono riuscito a fare un salto , mi rendo conto che mi sto' perdendo questo aspetto da cui potrei impareare molto.

Rinnovo comunque a tutti i validi sviluppatori che frequentano il forum di dare il contributo ai progetti opensource per arricchire ulteriormente la qualita' di questi bei giocattoloni.

Saluti
Roberto

[jhoexp]

Beh, questi una Red la portano su senza problemi, con un drone "home made", bracci d'alluminio da 15, mi pare che addirittura abbiano un solo pacco lipo, torre MK, non riesco a riconoscere i motori ma di certo volano con i BL2...

The OMCOPTER gives wings to the Red Epic on Vimeo

La red epic pesa neanche 2 kg senza accessori, una 5dmk2 con un buon 10mm anche più di 1,5 Kg.... ma sinceramente non capisco dove vuoi arrivare, se hai spinta puoi sollevare anche un sacco di patate, il problema è sempre lo stesso, ovvero tenerlo su abbastanza a lungo da consentirti di lavorare.
Già con questo payload, che è la metà di quello che volevi tu, il mezzo avrà autonomia scarsa.

Ah, naturalmente non usano certo arducopter, ma MK.

I motori del video sono dei kontronik kora, ma 2kg li puoi portare su con quello che vuoi, ad esempio: Quadrocopter Mikrokopter Ready to Fly RTF and Online Store

[danveal]

Ma questo è naturale, se la macchina non ha accellerometri o non li usa chiaramente non sarà autolivellante, ma certo non si capisce come si comporterà globalmente un multirotore solo leggendo il codice.

Qualcosa puoi intuire ma solo cose macroscopiche e non certo il comportamento del mezzo e se questo è perfettamente funzionale. Figurati che già solo simulare le condizioni di volo è un problema importante e complesso, che richiede potenze di calcolo notevoli e routine complesse... è assolutamente impossibile anche solo pensare di poter valutare il comportamento globale di un mezzo "sulla carta".

Questo e' quello che pensi tu... per quanto mi riguarda soltando guardando il codice e come e' strutturato il pid, che tipo di data fusion viene fatta cioe' se viene usato il kalman filter, la dcm, o un filtro complementare, se vengono usati filtri software tipo FIR IIR, come sono schedulate le routine e in che ordine, quanta importanza viene data all'accelerometro piuttosto che ai giroscopi e molto altro ancora io l'idea me la faccio sulla carta e in genere corrisponde.
Dal momento che ho scritto un software da zero su un microprocessore ARM di un multicottero che VOLA realmente, permetti che qualcosina riesco a capire?

Che questo sia legittimo è scontato...mi sembra un po' meno legittimo il contrario, e sinceramente anche poco corretto nei confronti di chi il progetto lo sviluppa.

Se le critiche si fanno, queste sarebbe opportuno (e anche utile) che siano supportate da prove e confronti diretti, non solo da supposizioni o ragionamenti, per quanto validi.

Ma se permetti io critico e scrivo quello che mi pare, ribadendo come ho fatto in questo thread che potrei sempre sbagliarmi nel caso non abbia provato direttamente.
Sta scritto nel primo mio post, " attenzione Bobo, per me non e' idoneo ma potrei sbagliarmi " proprio perche non l'ho mai provato. Ma ripeto se anche lo avessi provato potrei essere non idoneo lo stesso a dare giudizi facendo valutazioni sbagliate perche magari e' il primo multicottero che piloto.
In ogni caso se voglio mettere in guardia qualcuno lo faccio e scrivo quello che ritengo opportuno, come tu scrivi quello che ritieni opportuno.

Ci sono milioni di esempi in ogni disciplina e questione umana, di cose che sulla carta fanno schifo o sono fantastiche e poi invece nella realtà sono l'opposto: la verifica seria prevede che si usi il metodo scientifico, che non è chissà quale procedura misteriosa, ma semplicemente l'applicazione di un metodo di lavoro che passa sempre per il controllo sperimentale.

Ripeto il concetto sai quanti post ci sono di gente che prova il GAUI e dice " fantasco e' stabilissimo " altri su xaircraft etc. poi un mese dopo scrivono che fa schifo.
A seguire loro vanno tutti bene peccato che hanno esperienza zero e ovviamente trovano tutto fantastico.
Quindi anche se uno lo prova realmente e fa valutazioni esse sono strettamente dipendenti alle sue capacita' e vissuto, pertanto sono sempre relative esattamente come quelle sulla carta.
Esempio leggo te che dai una valutazione su un quad, su che base mi fido del tuo giudizio? Esclusivamente sulla base che ti leggo da tempo e ti vedo competente e secondo te invece di fidarmi del tuo giudizio quindi andando in giro a riportare la cosa, un mio giudizio di carta, dovrei comprarmi tutto l'arducopter e provarlo con mano perche i giudizi sulla carta non vanno bene

Ciao

[danveal]

@Danveal le routine di assetto di AC32 funzionano ad una velocita' da 5 a 22 volte piu' veloce della versione su base Arduino.

Saluti
Roberto

Si certo esegui la routine dell'assetto in poche decine di microsendi ma se poi nel resto del main loop ci sono attese e schedulazioni ogni tot millisecondi per mantenere la compatibilita con tutto il codice da cui si e' fatto il porting alla fine il loop time complessivo rimane quello originale. Devo dire che ho guardato le prime versioni dell MP32 dove appunto c'erano schedulazioni a tempo, le ultime release non le ho viste

Ciao

[danveal]

Si certo esegui la routine dell'assetto in poche decine di microsendi ma se poi nel resto del main loop ci sono attese e schedulazioni ogni tot millisecondi per mantenere la compatibilita con tutto il codice da cui si e' fatto il porting alla fine il loop time complessivo rimane quello originale. Devo dire che ho guardato le prime versioni dell MP32 dove appunto c'erano schedulazioni a tempo, le ultime release non le ho viste

Ciao

ovviamente " ci sono attese e schedulazioni ogni tot microsecondi " altrimenti potrei essere giustamente accusato di scrivere caxxate visto che superati i 10millisecondi di loop il volo e' terremotato, come minimo

[jhoexp]

Questo e' quello che pensi tu... per quanto mi riguarda soltando guardando il codice e come e' strutturato il pid, che tipo di data fusion viene fatta cioe' se viene usato il kalman filter, la dcm, o un filtro complementare, se vengono usati filtri software tipo FIR IIR, come sono schedulate le routine e in che ordine, quanta importanza viene data all'accelerometro piuttosto che ai giroscopi e molto altro ancora io l'idea me la faccio sulla carta e in genere corrisponde.
Dal momento che ho scritto un software da zero su un microprocessore ARM di un multicottero che VOLA realmente, permetti che qualcosina riesco a capire?

Ma da "capire qualcosina" a giudicare il comportamento in volo, ce ne passa. Non credo che tu sia un compilatore umano con tanto di simulatore integrato.

Specie quando si parla di sistemi complessi e variegati, il cui comportamento è funzione di tantissimi parametri, anche molto difficili da conoscere a priori, quali l'influenza del vento, il rumore sui dati letti, e una marea di altre variabili assolutamente impossibili da dedurre dalla sola conoscenza del codice.
Ci vogliono simulazioni e verifiche e spesso non sono risolutive per esprimere giudizi attendibili. E' difficile persino tarare opportunamente il filtro, tanto che è sempre necessario il settaggio sperimentale, anche con processi molto più banali come nel campo dell'automazione industriale.

Non è la mia opinione ma la realtà consolidata della ricerca scientifica, da Galileo in avanti.

Naturalmente sei libero di scrivere quello che ti pare, ma secondo me non è un comportamento corretto nei confronti di chi sviluppa il progetto.
Nessuno qui si è sentito libero di criticare il tuo armquad senza averlo prima provato, tu invece sentiti pure libero di farlo con i progetti altrui.

[danveal]

Ma da "capire qualcosina" a giudicare il comportamento in volo, ce ne passa. Non credo che tu sia un compilatore umano con tanto di simulatore integrato.

Specie quando si parla di sistemi complessi e variegati, il cui comportamento è funzione di tantissimi parametri, anche molto difficili da conoscere a priori, quali l'influenza del vento, il rumore sui dati letti, e una marea di altre variabili assolutamente impossibili da dedurre dalla sola conoscenza del codice.
Ci vogliono simulazioni e verifiche e spesso non sono risolutive per esprimere giudizi attendibili. E' difficile persino tarare opportunamente il filtro, tanto che è sempre necessario il settaggio sperimentale, anche con processi molto più banali come nel campo dell'automazione industriale.

Non è la mia opinione ma la realtà consolidata della ricerca scientifica, da Galileo in avanti.

Naturalmente sei libero di scrivere quello che ti pare, ma secondo me non è un comportamento corretto nei confronti di chi sviluppa il progetto.
Nessuno qui si è sentito libero di criticare il tuo armquad senza averlo prima provato, tu invece sentiti pure libero di farlo con i progetti altrui.

Ovvio che mi sento libero, esattamente come tu ti senti libero di criticare me su supposizioni che fai sulle mie conoscenze e sul mio operato.
Se critico ho i motivi per farlo altrimenti passerei le giornate a criticare indiscriminatamente, invece faccio critiche mirate, anche se non mi baso sulla prova pratica come hai fatto tu.
E se magari tu non hai trovato il modo di fare funzionare bene arducopter per dei tuoi limiti nel conoscerlo e settarlo in modo adeguato?
Eppure critichi su tue esperienze, io critico su mie esperienze e conoscenze, meglio le tue critiche o le mie?
Perche devi supporre che c'e' solo una via e che tu sei il solo a conoscerla?
Tra l'altro vedo della contraddizione da un lato consigli Bobo a non avventurarsi, dall'altro affermi che solo facendo prove pratiche si puo giudicare.
Ecco Bobo vuole fare una prova pratica e provare con mano, secondo il tuo pensiero e' quello che si deve fare.

Per quanto riguarda il metodo scientifico applicato ai multicotteri, il terreno e' lastricato di buchi fatti da multicotteri progettati da ingegneri e da team universitari che hanno applicato alla lettera le teorie scientifiche, la realta' dei multicotteri non rientra nelle formule teoriche e lo sai bene o meglio non si comporta come ci si dovrebbe aspettare perche in mezzo ci sono molti fattori pratici ed experience essenziali.
Detto questo nonostante le divergenze di opinione sappi che hai la mia stima, le discussioni si fanno proprio per le divergenze altrimenti non si discuterebbe.

Ciao