Okto con APM 2650, configurazione: che ne dite?

[danveal]

Evviva le EPP del menga!
Oggi ho volato con 4 pacchi lipo 4s da 5000 per testarlo sotto sforzo, nessun problema se non un'elica ci ha mollato durante una furiosa accelerata (alla fine del video).
Mi piace assai la cappottina in blu trasparente...
Questi motorelli sono uno spasso, purtroppo hanno bisogno d'eliche adeguatamente robuste.

ArduCopter Heavy X-Octo - Broken EPP prop during fly with heavy payload - YouTube

Nel video ho visto l' effetto Jella
Comunque sembra se la cavi bene anche con payload.
Ciao

[AleBS]

Evviva le EPP del menga!
..... purtroppo hanno bisogno d'eliche adeguatamente robuste.

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Queste come le vedi come dimensioni ? sono in carbonio, se non vanno bene loro, però costicchiano ....

[Bobo67]

Oggi flutterone dovuto ai supporti motori troppo deboli, è crashato, era ingovernabile, volavo con 4 pacchi e 13x6.5, durante una discesa veloce un motore ha iniziato a vibrare e non c'è stato verso di riprenderlo, ha mandato in vibrazione il telaio quindi l'elettronica non ci capiva più una mazza, ha fatto due stupendi tonneaux, come danni il carrello andato, un supporto motore ed un'elica, oltre che ovviamente quasi tutti i bracci un pò piegati.
Questo comportamento lo ha solo nelle discese veloci o nelle salite spinte come nel video quando si è rotta l'elica.
Ho già comprato dei quadrelli nuovi, domani taglio i nuovi bracci ed i motori li fisso direttamente sopra ai quadrelli stile MK, con due viti a brugola da sotto, fine vibrazioni anomale.
Purtroppo la vetronite anche se fa un bel corpo resistente fa fatica a non far risuonare le vibrazioni indotte dalle eliche, e basta che si inneschi una leggera vibrazione in un motore che viene immediatamente amplificata dal supporto troppo debole per una smotorata del genere.
Si va avanti...!!!

[Bobo67]

Beh Ale, costicchiano relativamente, 69$ per 4 eliche non è male (mi pare di capire che sono 2 coppie, quindi 4), considerando che le Xoar costano molto di più e sono in legno.
Bisogna vedere se son fatte davvero bene, ma non male come opzione...

[roberto_1974]

Che schiopettata l'elica,!! meno male ne avanzavano altre 7!
finalmente sto assemblando anche la mia APM , sono curioso di capire come andrà...
visto che è più piccolo ma cmq un po "obeso"...

[jhoexp]

Allora Bobo, quanto stai cristonando contro Jason Short? (porello, pure l'operazione...)

Quante volte ti si è già spento da solo o è venuto giù per cause ignote?, quante volte ruota di X gradi per i fatti suoi senza motivo? (tranquillo, il magnetometro non c'entra, lo fa anche senza!), quanto hai dovuto abbassare il PI per riuscire a non farlo sbacchettare? E i comportamente erratici in un po' tutte le fasi del volo, per non parlare del rate mode...

Insomma, ti sei reso conto che troppe cose non vanno ancora e che è veramente impensabile utilizzarlo seriamente, nonostante i tanti upgrade?

Roberto, stai facendo il porting della 2.1 o cerchi di correggere i casini che manco loro sanno di avere?

Questi di Arducoter non sembrano un po' l'armata brancaleone, no eh?

[redfox74]

Allora Bobo, quanto stai cristonando contro Jason Short? (porello, pure l'operazione...)

Quante volte ti si è già spento da solo o è venuto giù per cause ignote?, quante volte ruota di X gradi per i fatti suoi senza motivo? (tranquillo, il magnetometro non c'entra, lo fa anche senza!), quanto hai dovuto abbassare il PI per riuscire a non farlo sbacchettare? E i comportamente erratici in un po' tutte le fasi del volo, per non parlare del rate mode...

Insomma, ti sei reso conto che troppe cose non vanno ancora e che è veramente impensabile utilizzarlo seriamente, nonostante i tanti upgrade?

Roberto, stai facendo il porting della 2.1 o cerchi di correggere i casini che manco loro sanno di avere?

Questi di Arducoter non sembrano un po' l'armata brancaleone, no eh?

Eh Eh
Io e Marco ci stiamo divertendo un sacco ... che faccio il porting dei BUG ormai per quello che dovevo allineare ho fatto gia' tutto e finito almeno un mese fa' ora sto' cercando di risolvere le rogne che in realta' sono ovunque anche con l'aiuto di Emile che sta' dando un grande contributo al progetto.
Per chi fosse curioso il mega thread su cui stiamo discutendo e' questo .
Arducopter 2.1 release - DIY Drones

Abbiamo risolto diversi problemi che erano presenti sulla versione attualmente in test ottenendo poi dei buoni risultati ... ora le prove le stiamo facendo fare agli utentei dell'apm standard che sono tanti ... presto inizieremo ache a farle sulla MP32 ... per ora sono test interni del dev group e non degli standard user.
Cmq per riepilogare cosa abbiamo tirato fuori e risolto ... :
- Un problema dello scale che agisce sulla funzione di calcolo distanze . (Emile)
- Un problema che riguarda la velocita' del gps buttata un po' ovunque ma che non e' coerente sotto i 5 kmh e non era gestito (Emile-Roberto).
- Ho scovato che l'algoritmo di navigazione e' gestito a 10 hz e non a 200 hz come facevamo su arducopter 1.0 - NG , non e' ancora chiaro perche' abbiano degradato il loop .. almeno a me sull'arm non e' chiaro perche' ho piu' risorse di calcolo mentre loro non ne hanno molte quindi e' meglio rallentare il ciclo per non consumare risorse anche se dicono perche' il gps da un dato a 10 hz ... ma non e' vero almeno nella versione standard e' a 4 hz questo e' un bug che avevo gia' visto e corretto sull'arm.
- Quindi ho segnalato anche che il gps e' gestito a 4 hz anziche' a 10 hz . (Roberto)

Marco e' un grande beta tester e sta' mettendo a repentaglio la vita del suo super Okto per la causa ... eh un temerario con quello costa ... io almeno faccio le prove con il mio quaddino muletto ..


Questo e' l'ultimo video dopo le varie patch sopra elencate :


Si inizia a ragionare , ma non siamo ancora al topo , sto' lavorando ad implementare la routine inerziale che ho postato questa mattina anche a Marco per agire in automatico prima dell'info dal gps per tenere il quad in posizione ... appena avro' un po' di tempo la provero' in volo .. il calcolo e' questo :

Ho ricalcolato la matrice di eulero inversa...
Come pensavo l'heading non influisce nel calcolo. Se "g" è l'accelerazione di gravità lungo la z "assoluta", la formula delle accelerazioni che senti nel sistema di riferimento locale è questa:

g = 9.81 (oppure il modulo dell'accelerazione misurata a veicolo fermo sul terreno)

AccGravX = -g * sin(roll)
AccGravY = g * sin(roll) * cos(pitch)
AccGravZ = g * cos(roll) * cos(pitch)

Per compensare correttamente bisogna sottrarre alle accelerazioni ricevute dai sensori

queste sono le 3 componenti da sottrarre ai dati raw per vedere le acc assiali ...

ci stiamo lavorando

Non ho piu' postato aggiornamenti su ArmQuad perche' stiamo lavorando a troppe cose ... o lavoro o scrivo sui forum ...
Presto relazionero' sui risultati ...
Saluti
Roberto

[Bobo67]

Allora Bobo, quanto stai cristonando contro Jason Short? (porello, pure l'operazione...)

Quante volte ti si è già spento da solo o è venuto giù per cause ignote?, quante volte ruota di X gradi per i fatti suoi senza motivo? (tranquillo, il magnetometro non c'entra, lo fa anche senza!), quanto hai dovuto abbassare il PI per riuscire a non farlo sbacchettare? E i comportamente erratici in un po' tutte le fasi del volo, per non parlare del rate mode...

Insomma, ti sei reso conto che troppe cose non vanno ancora e che è veramente impensabile utilizzarlo seriamente, nonostante i tanti upgrade?

Roberto, stai facendo il porting della 2.1 o cerchi di correggere i casini che manco loro sanno di avere?

Questi di Arducoter non sembrano un po' l'armata brancaleone, no eh?

Se volevi infierire ci sei riuscito al 100%...
Credo Jo che molte cose si possano migliorare, la mia missione è infatti fare un c..o a capanna al team di sviluppo, continuando a postare le cose che non vanno, cercando di far si che non si arrampichino sugli specchi.
Non mi è mai venuto giù per cause ignote (per ora) e mi si è girato una sola volta di botta di 90° da solo... un'altra mi è andato in flutter un supporto motore troppo debole e dopo due tonneax ha crashato, ma danni da poco e non per colpa di AC.
Il muso non è costante e se non si angolano i motori non gira di coda neanche se gli dai martellate, oltre che a creare un effetto "pendolo" quando rilasci la correzione che hai impartito per una rotazione di coda.
I motori di un okto/hexa vogliono assolutamente angolati o si perde comando di coda ed anche precisione nelle virate.
Peccato, ha ottime funzionalità che manco MK ha implementato, purtroppo ce ne fosse una che va in maniera decente...
E' un sistema calcolato per i quaddini, per tutto quello che va oltre quella configurazione ci sono 1000 problemi, credo sistemabili.
Il dev team prova le release su quad o configurazioni standard DIY, ho già consigliato di testarle su qualcosa di più impegnativo, almeno si rendono conto loro stessi che quando c'è più massa da spostare (e dovrebbe avere più tempo per far calcoli) AC va un pò nel panico... se i quaddini fanno piccoli cerchi un okto fa un campo da calcio.
Per i PID si, ho dovuto stare molto basso con i vari "I" per non farlo ballare, alle volte inoltre ho anomale smotorate senza motivo.
Per ora l'okto è ancora integro, ora aspettiamo una reale release che possa sistemare le magagne trovate qua e la nel codice da Roberto, Emile ma anche da tanti altri.
L'alternativa con esc normali è DJI o l'MP32 di Roberto, che per ora non me la manda perchè poi sa che gli rompo le balle 24h...

@redfox74: oggi ho provato la 02 ma fa comunque schifo! :-) Provala sull'hexa coi Turnigy, altrochè quaddino!

[jhoexp]

Se volevi infierire ci sei riuscito al 100%...
Credo Jo che molte cose si possano migliorare, la mia missione è infatti fare un c..o a capanna al team di sviluppo, continuando a postare le cose che non vanno, cercando di far si che non si arrampichino sugli specchi.
Non mi è mai venuto giù per cause ignote (per ora) e mi si è girato una sola volta di botta di 90° da solo... un'altra mi è andato in flutter un supporto motore troppo debole e dopo due tonneax ha crashato, ma danni da poco e non per colpa di AC.
Il muso non è costante e se non si angolano i motori non gira di coda neanche se gli dai martellate, oltre che a creare un effetto "pendolo" quando rilasci la correzione che hai impartito per una rotazione di coda.
I motori di un okto/hexa vogliono assolutamente angolati o si perde comando di coda ed anche precisione nelle virate.
Peccato, ha ottime funzionalità che manco MK ha implementato, purtroppo ce ne fosse una che va in maniera decente...
E' un sistema calcolato per i quaddini, per tutto quello che va oltre quella configurazione ci sono 1000 problemi, credo sistemabili.
Il dev team prova le release su quad o configurazioni standard DIY, ho già consigliato di testarle su qualcosa di più impegnativo, almeno si rendono conto loro stessi che quando c'è più massa da spostare (e dovrebbe avere più tempo per far calcoli) AC va un pò nel panico... se i quaddini fanno piccoli cerchi un okto fa un campo da calcio.
Per i PID si, ho dovuto stare molto basso con i vari "I" per non farlo ballare, alle volte inoltre ho anomale smotorate senza motivo.
Per ora l'okto è ancora integro, ora aspettiamo una reale release che possa sistemare le magagne trovate qua e la nel codice da Roberto, Emile ma anche da tanti altri.
L'alternativa con esc normali è DJI o l'MP32 di Roberto, che per ora non me la manda perchè poi sa che gli rompo le balle 24h...

@redfox74: oggi ho provato la 02 ma fa comunque schifo! :-) Provala sull'hexa coi Turnigy, altrochè quaddino!

Scusa leggo solo ora...
Guarda, io arducopter lo uso da un po', su mezzi grandi e piccoli... i problemi ci sono da sempre. Paradossalmente le prime versioni, precedenti ai nuovi algoritmi, andavano meglio ed erano più sincere nel volo. I problemi non riguardano solo le configurazioni più grandi, che forse ne risento di più, e non sono solo legate all'ottimizzazione dei parametri.
Oltretutto non ha molto senso scendere tanto col proporzionale e l'integrativo solo per vedere il mezzo stare per aria senza vibrare, anche perchè così si mascherano solo i casini, ma il mezzo non sarà stabile, risponderà troppo blandamente ad ogni disturbo esterno e non sarà usabile in condizioni reali.

Il codice è ordinato, ma questo non basta, perchè i problemi subdoli sono a livello di algoritmo, per alcune loro scelte scellerate e stupidaggini che si ostinano a non correggere. (cose per altro già segnalate da un po' tutti quelli che volano anche con altre macchine)
Vedi la mancanza di una componente derivativa, che prima c'era, che tutti quelli che hanno un po' di esperienza col vecchio codice vorrebbero di nuovo.

Come ti dicevo all'inizio del thread, hai scelto la configurazione sbagliata per provare arducopter, che è ancora troppo acerbo e sperimentale per essere usato con un mezzo così grosso e pesante, anche se relativamente economico.
Non ne faccio solo una questione di soldi ma anche di tempo, io non vivo sotto un ponte e di questi cosi ne ho a decine in tutte le salse, ma sinceramente non mi sembra il caso di distruggerli perchè chi scrive il codice non si rende conto delle cose più banali. Con nessun progetto open ho i problemi e le difficoltà che ci sono con arducopter, e ostinandomi a lavorarci e a testarlo alla fine si fanno danni.

La tua missione è rispettabilissima e onorevole, tutte le magagne sono risolvibili, ma penso richiedano una riscrittura importante e sopratutto un approccio più professionale e preciso da chi indirizza lo sviluppo, anche se non lo fa a scopo di lucro.
Io ti sconsiglio di continuare a fare test con questa configurazione, prima o poi ti andrà giù seriamente o ripetutamente, anche quando voli semplicemente in rate mode, facendo magari anche danni all'elettronica o peggio ad altre proprietà, e non mi sembra il massimo.

[Alexzupo]

Quadricottero con PIC32MX460F512L e MikroC

Ciao , anch' io mi sto realizzando un quadricottero totalmente autocostruito, utilizzo come processore un PIC32MX460F512L e come sensore accelerometro un ADXL345 e giroscopi ITG3200....ho problemi con l'accelerometro che risente tantissimo delle vibrazioni. Implementando un filtro passa basso ad 1 Hz , la gestione migliora tantissimo. Vorrei chiederti che tipo di filtri utilizzi per gli accelerometri.
La frequenza del main loop è di 200 Hz.....frequenza per la quale leggo i sensori Acc(filtrati passa basso ad 1 Hz) e gyro (passa basso 20 Hz) , ottengo l'angolo assoluto tramite un banalissimo filtro complementare, calcolo il PID e retroaziono i motori in PWM e invio i parametri via USB ad un Sw sviluppato in Vb2012 ....Pensi sia una frequenza sufficiente..oppure no??

Al momento sto lavorando al livellamento di soli 2 motori...per volare ne manca ancora tanto penso...

Hai qualche suggerimento Firmware da darmi per evitare grossi errori..qualsiasi consiglio è ben accetto anche strutturale...su come ridurre vibrazioni.....insomma qualsiasi cosa... grazie 1000

Ah presto. Alex