KaptainKuk controller board! eccola!

[jack-frank]

Eh dai.. Intanto aspetto che arrivi e vedo come va la mia.. Poi vedo se c'è da toccare qualcosa..

Presto le foto del nuovo frame per quadricottero

[mekfly]

se è ballerino forse c'è troppo gain sullo YAW.

... si può invertire sia il gain e sia la direzione dei potenziometri, quindi attento. Se hai per errore invertito la direzione del gain e per caso il potenziometro è tutto chiuso da una parte, potresti avere gain 0.
Io sul mio avevo il gain della coda che aumentava in senso orario, come ci si aspetterebbe, mentre pitch e roll, in senso antiorario.

ciao.

anche io ho notato l'inversione dei potenziometri...i miei vanno a zero ruotando a sx...tutti e 3.

continuo a non avere risposte sul cabra/picchia, e il servo anche con gain a poco più di zero balla sempre più all'aumentare del gas.

non so saprei che prove fare... col tester non so cosa andare a toccare per fare delle verifiche.
sembra quasi che non c isia proprio il gyro del pitch...non fa la minima correzione, i comandi invece funzionano tutti bene.

qual'è il gyro che gestisce il pitch?

speravo di poterci svolazzare in agosto, invece finirà tutto da parte.

sto valutando l'idea di ricominciare tutto da capo anche perchè sti campanellini mi sa che comunque creano molte vibrazioni.
e sembra anche sia prima della scheda, che dopo, che i regolatori di HK non vadano daccordo con i gyro 401b di giantcod...
potrei prendere altri 3 esc da giantcod...e spendereeeeeee

ps. ora faccio una fotina...

[mekfly]

eccole..

ovviamente è tutto appoggiato e non fissato per adesso...quando...SEfunzionerà verrà immobilizzata (con un bel giro di scotch)ed adeguatamente isolata e protetta...

l'ultima prova che posso fare è magari provare a cambiare o invertire le prolunghe provvisiorie che ho usato per arrivare dai gyro alla scheda...ma non credo sia lì il problema...

ciao.

[antonio73c]

eccole..

ovviamente è tutto appoggiato e non fissato per adesso...quando...SEfunzionerà verrà immobilizzata (con un bel giro di scotch)ed adeguatamente isolata e protetta...

l'ultima prova che posso fare è magari provare a cambiare o invertire le prolunghe provvisiorie che ho usato per arrivare dai gyro alla scheda...ma non credo sia lì il problema...

ciao.

Prova a mettere un'altro servo, anche volante, tanto per vedere che non sia proprio quello andato......

[MarcAntonio]

ciao.

anche io ho notato l'inversione dei potenziometri...i miei vanno a zero ruotando a sx...tutti e 3.

continuo a non avere risposte sul cabra/picchia, e il servo anche con gain a poco più di zero balla sempre più all'aumentare del gas.

non so saprei che prove fare... col tester non so cosa andare a toccare per fare delle verifiche.
sembra quasi che non c isia proprio il gyro del pitch...non fa la minima correzione, i comandi invece funzionano tutti bene.

qual'è il gyro che gestisce il pitch?

speravo di poterci svolazzare in agosto, invece finirà tutto da parte.

sto valutando l'idea di ricominciare tutto da capo anche perchè sti campanellini mi sa che comunque creano molte vibrazioni.
e sembra anche sia prima della scheda, che dopo, che i regolatori di HK non vadano daccordo con i gyro 401b di giantcod...
potrei prendere altri 3 esc da giantcod...e spendereeeeeee

ps. ora faccio una fotina...

Quello del pitch dovrebbe essere quello di destra, prova a ripassare le connessioni col saldatore...

[mekfly]

Prova a mettere un'altro servo, anche volante, tanto per vedere che non sia proprio quello andato......

mi fa strano sia il servo...con i comandi reagisce bene... va si muove moltissimo all'aumentare del gas...non a senso..ho provato anche a mettere quasi al minimo il gain dello yaw...e non cambia praticamente nulla..

Quello del pitch dovrebbe essere quello di destra, prova a ripassare le connessioni col saldatore...

a dx visto da dove? l'1 o il 2?

a ritoccare le saldature ho paura di fare peggio...

[antonio73c]

mi fa strano sia il servo...con i comandi reagisce bene... va si muove moltissimo all'aumentare del gas...non a senso..ho provato anche a mettere quasi al minimo il gain dello yaw...e non cambia praticamente nulla..




a dx visto da dove? l'1 o il 2?

a ritoccare le saldature ho paura di fare peggio...

Ste, il gyro del pitch è il 2. Le masse sono sicuramente a posto anche perché su tre saldature almeno una dovrebbe andare. Prova a ripassare sulla schedina del sensore quelle due che abbiamo collegato con gli spezzoni di filo. Vai che non rovini nulla anche se io rimango della mia idea...

[mekfly]

Ste, il gyro del pitch è il 2. Le masse sono sicuramente a posto anche perché su tre saldature almeno una dovrebbe andare. Prova a ripassare sulla schedina del sensore quelle due che abbiamo collegato con gli spezzoni di filo. Vai che non rovini nulla anche se io rimango della mia idea...

...e un mi fido nello a rimetterci il saldatore...

quindi le 5 indicate...le scaldo un pò...e poi si squaglia tutto!!!!!

[elettro]

Arrivati i giroscopi HK401B, ne ho dissaldato uno e montato con arduino a 16Mhz.
100 letture con analogRead() durano 416 microsecondi, settando il prescaler scendono a 239 microsecondi.
Con o senza il prescaler i valori si aggirano da 569 a 580 con il giroscopio fermo.
Ora sto programmando un grafico a barre che rappresenti i valori del giroscopio, oltre che la classica barra orizzontale che indicherà la rotazione attuale.
vi farò sapere...

[MarcAntonio]

Arrivati i giroscopi HK401B, ne ho dissaldato uno e montato con arduino a 16Mhz.
100 letture con analogRead() durano 416 microsecondi, settando il prescaler scendono a 239 microsecondi.
Con o senza il prescaler i valori si aggirano da 569 a 580 con il giroscopio fermo.
Ora sto programmando un grafico a barre che rappresenti i valori del giroscopio, oltre che la classica barra orizzontale che indicherà la rotazione attuale.
vi farò sapere...

Ottimo...
mi chiariresti esattamente in che direzione vuoi portare lo sviluppo di questa board?

[elettro]

l'idea è di scrivere il software in C però con un'atmega che viaggia a 16mhz(anzichè gli 8 originali). Per ora della board originale ho usato solo lo schema di collegamento del giroscopio, non ci sono ancora i potenziometri e le uscite ai motori.

[MarcAntonio]

l'idea è di scrivere il software in C però con un'atmega che viaggia a 16mhz(anzichè gli 8 originali). Per ora della board originale ho usato solo lo schema di collegamento del giroscopio, non ci sono ancora i potenziometri e le uscite ai motori.

Idea ottima, ma già che ci sei perchè non implementi la board direttamente con dei giroscopi mems???

Così sarai un gradino al di sopra rispetto a questa scheda, e non allo stesso livello.

[elettro]

perchè ho già a casa 4 hk401b, però forse li regalo a mio fratello che li usa per gli aerei se lui mi procura quelli della wii, che mi sembrano migliori

comunque tornando alle cose pratiche:
oggi cercavo di implementare l'orizzonte artificiale, in pratica l'arduino legge i valori e li rispedisce al PC, che elabora l'orizzonte artificiale.
Ora il problema è che l'orizzonte è assolutamente irreale...
Possibili sorgenti di errori:
1. ogni lettura dal giroscopio viene inviata via seriale a 9600bps, quindi ogni lettura di giroscopio avvene ogni troppo tempo
2. magari codice lato PC errato?

System.out.println("numero estratto:"+numero);
		int tempDiff=(numero-281); //281 è il valore medio che esce dal giroscopio fermo
		if (Math.abs(tempDiff)<3) //escludo piccoli cambiamenti che avvengono anche a giroscopio fermo
			tempDiff=0;
		
		diff += tempDiff;
			
		System.out.println("diff:"+diff);
		
		orizon=diff/100;
		g2d.rotate(orizon,50,50);
		g2d.drawImage(image,0,0,100,100,null);
		repaint();
                g2d.rotate(-orizon,50,50);//raddrizzo l'immagine perchè le rotazioni sono cumulative, mentre l'orizzonte è assoluto

altre idee?
comunque ora faccio fare la media dei valori in ingresso direttamente all'arduino, e ogni tot invia la media al pc, così dovrei escludere il punto 1

[elettro]

ok, ho modificato l'arduino per inviare la media di 1000 letture, ora l'orizzonte è moolto più preciso anche se non ancora perfetto, ho dovuto anche abbassare la sensibilità delle lettura da 3 a 10 altromenti basta far"saltellare" il giroscopio per sballare l'orizzonte.
ancora adesso sballa un pò e dopo un paio di rotazioni è irreale la lettura, credo per colpa della media.
Col prescaler a 16 è molto più preciso, forse per le molte letture in più, tra l'altro non sembra esserci calo di precisione.

[redfox74]

ok, ho modificato l'arduino per inviare la media di 1000 letture, ora l'orizzonte è moolto più preciso anche se non ancora perfetto, ho dovuto anche abbassare la sensibilità delle lettura da 3 a 10 altromenti basta far"saltellare" il giroscopio per sballare l'orizzonte.
ancora adesso sballa un pò e dopo un paio di rotazioni è irreale la lettura, credo per colpa della media.
Col prescaler a 16 è molto più preciso, forse per le molte letture in più, tra l'altro non sembra esserci calo di precisione.

Ciao Elettro,
scusa domanda , ma perche' stai reinventando la ruota ? Di cose da fare ce ne sarebbero parecchie e anche di nuove ... sia Aeroquad che Baronpilot che Arducopter che ArmQuad ... hanno gia' fatto quello che stai facendo tu ... ti consiglio di dare un occhio a quei progetti e al limite se hai buone competenze unisciti ad uno di questi progetti e aiutalo a maturare ... arduino a 16 mhz e' quello che usa Aeroquad .. e Baronpilot .. Io con Multipilot sono a 20 mhz e Danilo e' oltre i 40 con un architettura risc ...
Ad esempio su Arducopter stiamo iniziando a fare il debug sul GPS Hold e stiamo iniziando con la navigazione waypoint ... di gente in gamnba con la programmazione e l'hardware ne serve parecchia .. se hai voglia di dare una mano siamo qui
Programmare in c e' sicuramente meglio dell'assembler , ma ormai siamo a grandi linee tutti su arduino e il c++ consente di realizzare cose molto piu' modulari ...