BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[ciskje]

Nuova versione V55

- Nuova routine per il ricevitore radio
- Nuova routine per l'uscita motori
- Migliorata notevolmente la stabilità:



Ecco la mia nuova struttura, ma ho comprato una CNC Millwood 2008 e tra poco...

[emerge]

complimenti, sembra super stabile.

che gps userai? il pa6b?

[ciskje]

complimenti, sembra super stabile.

che gps userai? il pa6b?

Sto testando anche il PID di second'ordine, che è un vero fulmine.
Il GPS è il FGPMMOPA6B, ma penso di fare una routine di interfaccia per tutti quelli di cui troverò informazioni, devo ancora decidere il pressostato.

[blinking]

Sto testando anche il PID di second'ordine, che è un vero fulmine.

cosa intendi, due cicli di controllo PID annidati? tipo uno sulla velocità angolare e uno sull'angolo?

[ampli]

t-rex 450

Quell'indicazione è obsoleta, nell'ultima release i 3.3 v sono disponibili anche se l'arduino è alimentato esternamente.

Occhio comunque quando avete l'arduino tra le mani le prime volte. Testatelo per bene per capire se è affidabile.
Il mio era difettoso e sono impazzito a capire perchè a volte si bloccava.

ciao , sono Angelo e scrivo per la prima volta. Vorrei costruire anche io questo stabilizzatoe per il mio elicottero (non sono mai riuscito a farlo volare ) sto ritirando sia l'arduino che il nunchuck . Dove posso reperire il programma da inserire nell'arduino ? Cosa ancora serve per la realizzazione ? Grazie

[MarcAntonio]

Sto testando anche il PID di second'ordine, che è un vero fulmine.
Il GPS è il FGPMMOPA6B, ma penso di fare una routine di interfaccia per tutti quelli di cui troverò informazioni, devo ancora decidere il pressostato.

mi chiedevo, poichè il Remzibi osd è interfacciabile con l'ardupilot, se tu potessi integrare l'osd remzibi col suo gps, due piccioni con una fava.

[mikenet76]

ciao , sono Angelo e scrivo per la prima volta. Vorrei costruire anche io questo stabilizzatoe per il mio elicottero (non sono mai riuscito a farlo volare ) sto ritirando sia l'arduino che il nunchuck . Dove posso reperire il programma da inserire nell'arduino ? Cosa ancora serve per la realizzazione ? Grazie

Il programma, insieme alla documentazione, lo trovi nel sito in firma dell'autore:
BaronPilot Arduino based copilot autostabilizer with Nintendo Wii component (tricopter, quadcopter)
..e ringrazialo.

Per volare con un eli ti consiglio un buon settaggio e qui puoi trovare un ottima guida:
Elicrescendo Forum di modellismo dinamico volante
Connessione
per accedere al secondo link credo sia necessario iscriversi al forum, che logicamente è gratis.

Poi, quando hai fatto un buon settaggio, che hai chiaro il funzionamento di ogni dettaglio, allora, secondo il mio modestissimo parere, io ti consiglio un KDS FlyMentor:
HobbyKing Online R/C Hobby Store : Flymentor 3D helicopter stabilisation System
che magari ti farai settare da qualcuno esperto.

Un saluto.

[emerge]

ho una domanda: come si sceglie tra modalità acro e modalità stabile? Da quanto ho capito bisogna muovere lo stick del timone col motore al minimo, giusto?

Per tarare gli accelerometri che procedura conviene usare?

Ti faccio queste domande perché per ora con la modalità stabile non abbiamo avuto successo.

[colpiumb]

teensy++

sto cercando il teensy++ e ho trovato questo peraltro qui in italia..:

AT90PLUS 3.0se / TEENSY++

e' l'originale o e' un clone ???
Grazie

[jack-frank]

colpiumb se vuoi io ho l'originale americano mai usato.. è li nel cassetto a prender polvere.. se vuoi per i soldi che lo ho pagato lo hai subito senza aspettare un mese...

[ciskje]

ho una domanda: come si sceglie tra modalità acro e modalità stabile? Da quanto ho capito bisogna muovere lo stick del timone col motore al minimo, giusto?

Per tarare gli accelerometri che procedura conviene usare?

Ti faccio queste domande perché per ora con la modalità stabile non abbiamo avuto successo.

Con il canale 5 disabiliti i motori, poi scegli in basso destra o sinistra per stable-acro.

Per tarare gli accel basta mettere il coso in piano e dare 'vs' (vertical set). (ahime' ancora a comandi manuali! che preferisco per la precisione e la velocità, ma ammetto che non è per tutti).

[ciskje]

sto cercando il teensy++ e ho trovato questo peraltro qui in italia..:

AT90PLUS 3.0se / TEENSY++

e' l'originale o e' un clone ???
Grazie

basta vedere se è il modello AT90USB128, comunque hai ragione si trova anche da altri fornitori quel chip (non esattamente lo stesso ma completamente compatibile a quello di Paul).

[ciskje]

cosa intendi, due cicli di controllo PID annidati? tipo uno sulla velocità angolare e uno sull'angolo?

No è un PID da cui si estrapola la derivata prima e seconda in modo semplicissimo.

normalmente è:


y=
err(n)*kp+
sum(err)*ki+
(err(n)-err(n-1))*kd

il problema è che non puoi usare kd molto alti se il segnale in ingresso è sporco, sul Multiwii lo sporco trucco è fare la media delle ultime 3 differenze (ORRORE!).

il nuovo algoritmo (basta fare la derivata da entrambi i lati) è:

y=
yprec +
kp*( err[n]-err[n-1] ) +
ki*err[n] +
kd*( err[n]-2*err[n-1]+err[n-2] )

P.S. Nel filmato non c'e' ancora questo algoritmo, ma il controllo è comunque fatto a 500Hz

[jhoexp]

sto cercando il teensy++ e ho trovato questo peraltro qui in italia..:

AT90PLUS 3.0se / TEENSY++

e' l'originale o e' un clone ???
Grazie

Da quando è uscita la possibilità di caricare il software per il jailbreak della PS3 sulle teensy, sono out fo stock ovunque....

[ciskje]

Da quando è uscita la possibilità di caricare il software per il jailbreak della PS3 sulle teensy, sono out fo stock ovunque....

Speriamo si sbrighino a bloccare queste modifiche, cosi possiamo avere qualche teensy per un uso legittimo.