BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[ciskje]

Ciao ciskje, io e Michele siamo molto soddisfatti del tuo codice.
Credo sarebbe interessante:
-aggiungere leds per far capire in che modalità sta lavorando e/o un buzzer (questo potrei farlo anche io e potremmo aggiungerlo al tuo codice, se accetti contributi)
-aggiungere gps
-aggiungere sensore barometrico
-aggiungere bussola
(tutte cose che abbiamo già ordinato e che stanno arrivando in questi giorni, se sei interessato ti dico i prodotti esatti)
-aggiungere una lettura della batteria (col solito partitore resistivo collegato all'ingresso analogico)
-possibilmente fare si che tutto funzioni con l'atmega328.

Che ne pensi?

Se potete mettervi in pausa qualche tempo sarebbe meglio, ci sono importanti novità in pentola.
Per quanti riguarda il 328, vi anticipo che il codice GPS è praticamente impossibile integrarlo con la sua poca RAM, è necessario il teensy++.

[emerge]

Ciao ciskje, io e Michele siamo molto soddisfatti del tuo codice.
Credo sarebbe interessante:
-aggiungere leds per far capire in che modalità sta lavorando e/o un buzzer (questo potrei farlo anche io e potremmo aggiungerlo al tuo codice, se accetti contributi)
-aggiungere gps
-aggiungere sensore barometrico
-aggiungere bussola
(tutte cose che abbiamo già ordinato e che stanno arrivando in questi giorni, se sei interessato ti dico i prodotti esatti)
-aggiungere una lettura della batteria (col solito partitore resistivo collegato all'ingresso analogico)
-possibilmente fare si che tutto funzioni con l'atmega328.

Che ne pensi?

[ciskje]

ciao Francesco,

qualcuno dice che i valori I e D messi a Zero annullano il lavoro di stabilizzazione/correzione e il sistema si comporta come una semplice configurazione con soli Gyro....
I tuoi valori di default hanno I e D a 0, ma in volo le correzioni e stabilizzazioni avvengono tranquillamente.

Sommo, ci illumini? Grazie.

La p é la parte principale di stabilizzazione, la i corregge gli offset e la d é meglio non usarla (compensa le esagerate correzioni).
Rimango in attesadelle modifiche alla multiwii.

[leonking]

ciao Francesco,

qualcuno dice che i valori I e D messi a Zero annullano il lavoro di stabilizzazione/correzione e il sistema si comporta come una semplice configurazione con soli Gyro....
I tuoi valori di default hanno I e D a 0, ma in volo le correzioni e stabilizzazioni avvengono tranquillamente.

Sommo, ci illumini? Grazie.

[ciskje]

Ciao,
dopo tante prove e dopo una breve e discreta presentazione dello stato di funzionamento del tricottero baronpilot da me fatta all'FPVday 2010, in seguito a diversi confronti effettuati con gli altri appassionati ho deciso di provare il software Multiwii.
Il risultato è stato immediatamente incoraggiante. Per cui per il momento le prove proseguono con il progetto proposto da Alexinparis e Johexp (in Italia).
Nulla toglie che sarà possibile ritornare a baronpilot, per cui terrò d'occhio il forum ed il sito in attesa di novità.
Ciao a tutti e grazie

Nessun problema, mi spiace non esserci stato proprio perché con un confronto sarebbe stato piu' semplice capire cosa vuol dire 'incoraggiante' e porre rimedio al metodo di funzionamento .

[Perryosio]

altri test

Ciao,
dopo tante prove e dopo una breve e discreta presentazione dello stato di funzionamento del tricottero baronpilot da me fatta all'FPVday 2010, in seguito a diversi confronti effettuati con gli altri appassionati ho deciso di provare il software Multiwii.
Il risultato è stato immediatamente incoraggiante. Per cui per il momento le prove proseguono con il progetto proposto da Alexinparis e Johexp (in Italia).
Nulla toglie che sarà possibile ritornare a baronpilot, per cui terrò d'occhio il forum ed il sito in attesa di novità.
Ciao a tutti e grazie

[leonking]

intanto ti riconfermo che il BP è stabilissimo... oggi in condizioni di vento non indifferente si è comportato benissimo..... a presto posterò dei video...

per la reattività ho fatto delle modifiche al codice:

if (enableMode)
{
if (stableMode)
{
#ifdef ACCELEROMETER
float speedp,speedr;

float iele,iail;

iele=(-channelIn[ELE])/7.0; //15
iail=(-channelIn[AIL])/7.0; //15
speedp = pid( &stabPitch, dt,iele,a.pitch); // max 10 deg
speedr = pid( &stabRoll, dt,iail,a.roll);
rud = pid( &stabYaw, dt, channelIn[RUD]/4, g.y);

ele=pid( &acroPitch, dt,speedp, g.p);
ail=pid( &acroRoll, dt,speedr, g.r);
#endif
#ifdef ADVANCED
thr=channelIn[THR]*3/5;
#else
thr=channelIn[THR];
#endif
}
else
{
ele=pid( &acroPitch, dt,-channelIn[ELE]/7, g.p); // 10 max 83 deg/s
ail=pid( &acroRoll, dt,-channelIn[AIL]/7, g.r); // 10
rud=pid( &acroYaw, dt, channelIn[RUD]/4, g.y); // max 250 deg/s
#ifdef ADVANCED
thr=channelIn[THR]*3/5;
#else
thr=channelIn[THR];
#endif
}
}
else // DISABLED DOWN
{
ele=0;
ail=0;
rud=0;
thr=-500;

acroPitch.integral=0;
acroRoll.integral=0;
acroYaw.integral=0;

stabPitch.integral=0;
stabRoll.integral=0;
stabYaw.integral=0;
}

Sembra in effetti che qualcosa ha fatto.
Effetti collaterali?

Ciao.

[ciskje]

Sto lavorando su alcune GROSSE modifiche, una in particolare presa dal MultiWii, la gestione della RX.

Per la "reattività" devo prima terminare un quadri nuovo e poter provare la nuova ruotine RX.

La GUI verrà subito dopo.

Poi si comincia sul serio a sfruttare il teensy, ho già comprato bussola elettronica, radar ad ultrasuoni, e GPS.

Avessi più tempo...

[leonking]

allora Francesco, il tuo BP per me ha una filosofia di stabilità unica......
fatte prove e riprove il BP non è per il volo acrobatico, bensì per uno più stabile e docile.
In effetti però manca un pò di reattività che completerebbe l'opera.
Perchè non indicare dove modificare o fare una release un pò più reattiva?
Per il SW di config in effetti sono due parametri che una volta settati non si toccano più.... La GUI è solo una questione di comodità, ma non e indispensabile.

attendo una V54 Frizzante.........

Ciao.

[Perryosio]

Diversamente dall'ultimo messaggio, ecco le righe da modificare

iele=(-channelIn[ELE])/15.0;
iail=(-channelIn[AIL])/15.0;

mettere ad esempio 7 al posto di 15. Così

iele=(-channelIn[ELE])/7.0;
iail=(-channelIn[AIL])/7.0;


dovrebbe funzionare. Io ho provato e sembra che adesso risponde.
Naturalmente bisogna ricompilare e ricaricare su arduino (serve anche cancellare la Eprom con EE? Nel dubbio l'ho fatto).

Ciao!

[Perryosio]

Ciao,
il baronpilot ha ormai superato le scuole elementari; vola piuttosto bene anche in modalità stabile, tuttavia i comandi degli stick dopo alcunie decine di secondi cominciano a far fatica a non solo a dirigere agevolmente il tricottero ma addirittura a mantenerlo fermo. Questo, a quanto pare, accade in particolare quando si abbassa molto il valore P del PID (nel mio caso son dovuto scendere a 0.6.
Cercando nel programma ho trovato le righe seguenti. Forse diminuendo i numeri con valore 10 a denominatore nelle righe seguenti della parte "MIXING" si può aumentare la reattività del tricottero baronpilot nella modalità stabile? (non vorrei fare una czzt.).

ele=pid( &acroPitch, dt,-channelIn[ELE]/10, g.p); // max 83 deg/s
ail=pid( &acroRoll, dt,-channelIn[AIL]/10, g.r);
rud=pid( &acroYaw, dt, channelIn[RUD]/4, g.y); // max 250 deg/s

perchè a questo punto sembra che il problema maggiore di baronpilot, riscontrato anche da altri membri del forum su RCgroups, sia proprio la reattività troppo bassa.

E' consigliabile tale prova? E per la modalità acro?

Grazie, ciao

[Perryosio]

Lo switch lo metterei stable/acro
Accensione motori in basso a sinistra (girano al minimo)
Spegnimento in basso a destra (o il contrario).
Che ne dite?

Il selettore a tre posizioni è meglio per chi può permetterselo.

Infatti la selezione effettuata attraverso lo spostamento degli stick alle estremità comporta i seguenti svantaggi:

1-non è possibile cambiare selezione senza influire sull'assetto di volo, quindi difficile o impossibile l'uso durante il volo;
2- in caso di trimmatura ampia (il baronpilot attuale non consente di trimmare da programma) i comandi da stick possono risultare fuori range e quindi non funzionare più (a me è successo durante le prove stamattina).

Quindi propendo per il selettore a 3 posizioni: stand-by; acro;stabile.
Eventualmente entrambe le cose.

W il baronpilot

Ciao

[roberto_1974]

info compatibile teensy o teensy++

vista la "carestia" di teensy o teensy++ c'è una alternativa compatibile?

esempio questo?

AT90USB162 USB Dev Board; AT90USBKey Teensy PSGroove su eBay.it Electronic Components, Electrical Test Equipment, Business Industrial

[emerge]

oggi il tricottero ha funzionato

la modalità acro sembra molto buona mentre a stabilizzarsi non ce la fa pur tentando diversi settaggi con VS
idee?
dovremmo comunque vederci domenica

[roberto_1974]

ottimo grazie
mi metto all' opera