BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[ciskje]

50cm, più lunghi sarebbe ancora meglio ma poi non ti entra in auto.
(nulla vieta di farlo di 30 e sacrificare un po' la stabilità).

[roberto_1974]

Savle a tutti ..
sono nuovo di questa sezione .. ( potrei sparare ingenuamente qualche caxxata )

dopo essermi letto questo lugo e interessante post sto recuperando la componentistica per un quadricopter ( per fare qualche ripresa ed eventualemnte fpv, no acro) ovviamente Baron

volevo chiedere quale è una lunghezza +- ottimale dei bracci per una buona stabilità... meno vibrazioni e /o risonanze utilizzando i classici turnigy indicati?

[redfox74]

Ciao Francesco,
E' una delle modifiche che ho fatto anche io su Aeroquad20 MP un paio di mesi fa'.Sono pronto al porting di Baron su Multipilot ... ho creato delle librerie compatibili anche con apm che sono facilmente integrabili nel tuo codice ...
praticamente la libreria si chiama APM_RC e' disponibile nel download del repository su google code e ti consente con due funzione la inputch di leggere il valore in ingresso sul canale sequenziale della radio e con l'output ch di scrivere in pwm sull'uscita servo , hai disponibili quattro canali , inoltre ho recuperato in giro una WM+ per provare anche i gyro della Wii l'accelerometro invece e' quello sulla scheda il lis344 della st . Tu sei riuscito a far qualcosa sulla mp ?
Un saluto
Roberto

[emerge]

perché non metti tutto su google code? il sistema di ticket è utile quanto il tracking delle versioni e la possibilità di collaborare..

[Raziel83]

Devo mettere un parametro per modificare expo. Hai ragione da vendere, ho tre giorni meno carichi speriamo bastino per sistemare tutto....
Lo switch lo metterei stable/acro
Accensione motori in basso a sinistra (girano al minimo)
Spegnimento in basso a destra (o il contrario).
Che ne dite?

Appoggio pienamente lo switch stable/acro e la posizione degli stick per accendere e spegnere!

[ciskje]

Ma non si potrebbe creare un comando apposta DR/ESPO? Oppure lo si può fare modificando il codice?
ciao.

Devo mettere un parametro per modificare expo. Hai ragione da vendere, ho tre giorni meno carichi speriamo bastino per sistemare tutto.

Anche voi andate all'FPV day?
Se riesco ci vado e porto il baronpilot tricottero, dopo averlo riparato.
Stasera infatti ....CRASH! Perso completamente l'orientamento a causa del fatto che :
1- mancanza di un chiaro segnale di orientamento del trico (solo un piedino rosso ma il controluce serale....non si vedeva... (non fatelo!)
2- 1 po' di deconcentrazione che fa perdere la memoria della posizione (capita)
3- legge di Murphy (fate voi quale meglio)
Cmq 3 bracci rotti e poi vediamo il resto, ma per Bologna sarà tutto ok!

La colpa è del pilota non del baronpilot. Certo però che se si fosse pootuto passare, al volo ed in volo, alla modalità stabile si sarebbe salvato!
Ciskje, vogliamo una V54 con il selettore a 3 posizioni come sulla V42 !!!

Come si può, inoltre, aumentare la risposta al movimento degli stick?

Anche tu hai assolutamente ragione, ed è proprio per il motivo che descrivi che vorrei fare la commutazione a stable in volo, ti incasini (e succede spesso ahime', vai in stable e lui si mette ok), dovrei proprio esserci all'FPV day, porta porta!

Lo switch lo metterei stable/acro
Accensione motori in basso a sinistra (girano al minimo)
Spegnimento in basso a destra (o il contrario).
Che ne dite?

[Perryosio]

Anche voi andate all'FPV day?
Se riesco ci vado e porto il baronpilot tricottero, dopo averlo riparato.
Stasera infatti ....CRASH! Perso completamente l'orientamento a causa del fatto che :
1- mancanza di un chiaro segnale di orientamento del trico (solo un piedino rosso ma il controluce serale....non si vedeva... (non fatelo!)
2- 1 po' di deconcentrazione che fa perdere la memoria della posizione (capita)
3- legge di Murphy (fate voi quale meglio)
Cmq 3 bracci rotti e poi vediamo il resto, ma per Bologna sarà tutto ok!

La colpa è del pilota non del baronpilot. Certo però che se si fosse pootuto passare, al volo ed in volo, alla modalità stabile si sarebbe salvato!
Ciskje, vogliamo una V54 con il selettore a 3 posizioni come sulla V42 !!!

Come si può, inoltre, aumentare la risposta al movimento degli stick?

[leonking]

Bisogna anche tenere conto del venticello...
Qui da me tira una brezza la sera che anche se parallelo al terreno se lo porta via. Bisognerebbe montare un galletto segnavento!
Cavolo troppe cose da fare e domenica c'e' l'FPV day!!!
Voglio preparare anche l'easystar!

ciao Francesco,
si in effetti anche se di generose dimensioni il vento crea non pochi problemi.
Qualche ora fà ho fatto altre prove e devo dire che con i PID di default si è comportato molto bene. Abbastanza controllabile da contrastare, anche se è stato necessario aumentare l'estensione del range dei comandi PITCH e ROLL dalla TX.
Ma non si potrebbe creare un comando apposta DR/ESPO? Oppure lo si può fare modificando il codice?
ciao.

[ciskje]

Bisogna anche tenere conto del venticello...
Qui da me tira una brezza la sera che anche se parallelo al terreno se lo porta via. Bisognerebbe montare un galletto segnavento!
Cavolo troppe cose da fare e domenica c'e' l'FPV day!!!
Voglio preparare anche l'easystar!

[elettro]

Cosa si può fare? E' una deriva dell'eccellerometro?
Meglio la modalità acro, sempre ben governabile anche se bisogna darci abbastanza dentro con gli stick. Si può aumentare ancora un po' l'efficacia dei comandi? In modalita stabile invece i comandi sono davvero troppo poco efficaci, si va anche a fondocorsa e, di conseguenza, si fa un po' fatica a manovrare

rispondo da profano del bironpilot: gli accelerometri si basano sulla gravità, quindi sono assoluti e non soggetti a deriva (sballano però su movimenti/rotazioni veloci) quindi prova a tenere fermo il cottero per qualche secondo, dovrebbe rimanere fermo... altrimenti c'è qualcosa che non va
Per i comandi sicuramente si può fare, purtroppo non conoscendo il codice non posso aiutarti.

appena fatte alcune prove e appena il quad prende una folata di vento sul roll o sul picth inizia ad oscillare....... aumentando sempre di più.

hai messo troppo bassa la D o troppo alta la I.
In parole povere se oscilla sempre uguale c'è troppa P, se oscilla aumentando sempre più c'è troppa I, se si rallenta l'oscillazione senza prima raggiungere la stabilità c'è troppa D (spiegazione terra terra)

[leonking]

risolto problema........

"ee" eprom erase
"er" eprom read

fatta la taratura dell'accelerometro "vr" "vs".

impostando i malori di default di Francesco tutto adesso funziona alla perfezione.

L'unica cosa che ho esteso la corsa degli stick. Proverò, non appena la batt. sarà carica, dualrate ed espo.......

[leonking]

appena fatte alcune prove e appena il quad prende una folata di vento sul roll o sul picth inizia ad oscillare....... aumentando sempre di più.

i miei PID
prr/prp 1.2;0.28;0
srr/srp 1;1;0

intuisco che è da sistemare i pid relativi all'accelerometro, perchè in assenza di vento non da problemi.

[Perryosio]

Leggera deriva dell'accellerometro?

Dopo una serie di prove della V53 nelle diverse modalità si evidenzia:

I voli sono andati veramente bene, senza incidenti di sorta. Però si notava che, col passare dei minuti di volo, la posizione del tricottero in modalità stabile tendeva sempre di più all'indietro. I sensori erano ben fissi sul tricottero, la correzione del trim nelle impostazioni degli switch della trasmittente MX16 era inefficace mentre il trim dello stick sulla radio faceva si qualcosa, ma non sempre abbastanza. Il tricottero tende sampre pian piano, pian piano un po' all'indietro e per correggerlo bisogna spesso portare lo stick in avanti, talvolta anche fino a fondocorsa, cosa che crea qualche perplessità. Cosa si può fare? E' una deriva dell'eccellerometro?
Meglio la modalità acro, sempre ben governabile anche se bisogna darci abbastanza dentro con gli stick. Si può aumentare ancora un po' l'efficacia dei comandi? In modalita stabile invece i comandi sono davvero troppo poco efficaci, si va anche a fondocorsa e, di conseguenza, si fa un po' fatica a manovrare; come si può aumentare la risposta? La trasmittente è già a manetta e i valori che da il comando T coprono l'intervallo -500 +500).
Inoltre da segnalare dei brevi improvvisi aumenti di giri dei motori (rari) e qualche brevissima improvvisa mancanza dei motori; ciò non ha causato tuttavia alcun problema data la brevità delle anomalie, si tratta di piccoli "brividi"

[Perryosio]

Ho cambiato il modo di abilitare i motori (come scritto sul sito):

"Currently (V51+) engage motor switch is the channel5, to use stable mode put joystick in lower left section. (these will be changed to permit to change in flight to stable mode in case of emergency)." (che inglese!!! MAMMA MIA!)

Ma non ci conterei molto che resista, mi piacerebbe poter cambiare modo acro/autolivellante in volo, accetto suggerimenti.

La versione 53 va bene.
Però, rispetto alla V42 però è impossibile cambiare il modo di volo durante il volo, perchè bisogna portare i motori a zero per farlo, quindi si è costretti a metter giù il velivolo prima di cambiare il modo.
Onestamente, non era meglio continuare ad usare l'interruttore a tre posizioni, che andava così bene?

Inoltre, per trovare i valori migliori di PID non sarebbe più pratico poter disporre di un'utility (un nuovo comando nella CLI) con la quale immettere in un colpo solo il valore PP, PR, SP ed SR (van bene se sono uguali) poi in un colpo solo PY e SY (anche loro van bene se sono uguali) seguiti al termine automaticamente da EW ed ER per memorizzare, sincerarsi della modifica e poter testare subito i nuovi valori?
L'ideale però sarebbe poter dare le impostazioni direttamente in campo, senza necessariamente avere un PC a disposizione, magari utilizzando uno smartphone con windows mobile .

[MarcAntonio]

Ho cambiato il modo di abilitare i motori (come scritto sul sito):

"Currently (V51+) engage motor switch is the channel5, to use stable mode put joystick in lower left section. (these will be changed to permit to change in flight to stable mode in case of emergency)." (che inglese!!! MAMMA MIA!)

Ma non ci conterei molto che resista, mi piacerebbe poter cambiare modo acro/autolivellante in volo, accetto suggerimenti.

"as of now (V51 and up) motor arming sequence is to move the joystick to the lower left corner. This sequence will eventually change to allow switching to stable mode while in-flight , in case of an emergency."

se ti serve un pò di traduzione spara pure al mio indirizzo:
assistenza@mdasistemi.it

e ti faccio la traduzione e te la rispedisco.
Questo soprattutto su lunghi post che devono essere chiari al pubblico mmerecano.

Keep up the good work!