MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[pragamichele]

Sembra già buono ma in effetti devi lavorare sul valore di I e D, per eliminare queste piccole oscillazioni ad alta frequenza.
Phe parametri PID usi e che dimensioni ha il mezzo?

Nonostante il freddissimo, oggi anch'io ho fatto un voletto in fpv più che altro per testare altre cose sul mio mezzo da battaglia.
Avevo già alti valori di gain (9 0.045 -30) sui miei mezzi con le vecchie versioni del codice multiwii, ma devo dire che con la 1.7 sono riuscito ad arrivare a valori di PID prima impensabili senza alcuna controindicazione.

Adesso sul quad piccolo sono a P:12 I: 0.120 D: -30, ma è solo l'inizio!
Con valori così alti di P ed I (e posso andare su ancora) è incredibile quanto ora sia perfetto il mantenimento dell'angolo desiderato.
Naturalmente sempre col wmp a 100Khz senza alcun problema di sorta.

In settimana proverò lo stable mode con gli altri mezzi dotati di accellerometri e vedremo se finalmente sarà affidabile.

Marchino ti consiglio di montare l'accellerometro il più possibile vicino al baricentro del mezzo, così com'è ora non è troppo distante ma sicuramente ne gioverebbe da un centraggio perfetto. Cosa hai usato come supporto adesivo per la imu?

valori incredibili!
e io che pensavo di essere a buon punto con un P a 4
con un ventaccio incredibile il mio quadricottero da 48cm sembrava incollato per terra.
perfino con la prova del sollevamento dello scheletro (che con la kapteinkuk del video stentavo a tener fermo) non faceva una piega.

adesso sono di nuovo alle prese con un tricottero imbizzarrito dalle vibrazioni del motore dello yaw.

incredibile nel giro di pochi mesi mi sono ritrovato il laboratorio pieno di multirotori
grazie anche a voi.

[jhoexp]

Ciao,
grazie per il consiglio.
Per l'imu ho usato una gommapiuma alta 2 cm e poi pressata da un compensato fermato con le viti allo strato sotto, così facendo, posso allentare le viti ed avere più o meno "molleggio", poi il tutto bloccato con il biadesivo alto 2mm (quello un pò gommoso)

Sai dirmi niente del led per lo stable mode ?

Saluti

La gommapiuma non è l'ideale.
La cosa migliore è usare la spugna soffice per il fissaggio dei giroscopi sugli elicotteri. (costa pochi euro ed è lo standard da sempre per queste applicazioni)
Va bene anche 2 strati (magari non completi, con un po' di spazio vuoto sotto), fissato con il biadesivo è perfetto.
Non esite led per lo stable mode.

Alberto, perchè il mezzo sia stabile i valori del filtro vanno tirati su molto di più (specie con la 1.7), dovreste farlo agevolmente se avete fatto un buon telaio e i sensori sono fissati correttamente.
Vedo spesso pid bassissimi, con mezzi che hanno comportamenti accettabili ma non ottimali perchè costruiti con qualche svista o a volte degli errori grossolani.

Su rcgroups hanno "scoperto" il pid di recente, ma solo pochissimi l'hanno capito veramente. C'hanno messo una vita per arrivare con fatica ai parametri che io usavo da mesi dopo 1 sola sessione fatta per bene di pid tuning.

Adesso con la 1.7 si può salire di molto per avere un mezzo dal comportamente ancora più stabile e preciso.

Puoi postare foto del telaio e della sistemazione dei sensori? non ha senso avere un p così basso, sicuramente si può fare molto meglio con i giusti accorgimenti e sfruttare tutte le potenzialità del mezzo.

[blinking]

Una cosa non sono ancora riuscito a sistemare: non trovo il punto per fargli tenere la quota.
1 tacca di gas in più e sale, 1 tacca in meno e scende: non c'è verso, anche usando la curva del gas dell'heli.

togli le tacche, no?
su molte radio si può sostituire la linguetta di metallo che fa frizione sullo stick.
in alcune basta girarla, ha un lato con la tacchetta e l'altro liscio.

[albio]

togli le tacche, no?
su molte radio si può sostituire la linguetta di metallo che fa frizione sullo stick.
in alcune basta girarla, ha un lato con la tacchetta e l'altro liscio.

E allora lo farò, se è l'unico modo...
Pensavo magari modulando meglio la curva del gas si riuscisse, ma, ragionandoci sopra, il problema si ripresenta quando la batteria comincia a scaricarsi e il punto di hovering si alza.
Girerò la molla.

[albio]

La gommapiuma non è l'ideale.
La cosa migliore è usare la spugna soffice per il fissaggio dei giroscopi sugli elicotteri. (costa pochi euro ed è lo standard da sempre per queste applicazioni)
Va bene anche 2 strati (magari non completi, con un po' di spazio vuoto sotto), fissato con il biadesivo è perfetto.
Non esite led per lo stable mode.

Alberto, perchè il mezzo sia stabile i valori del filtro vanno tirati su molto di più (specie con la 1.7), dovreste farlo agevolmente se avete fatto un buon telaio e i sensori sono fissati correttamente.
Vedo spesso pid bassissimi, con mezzi che hanno comportamenti accettabili ma non ottimali perchè costruiti con qualche svista o a volte degli errori grossolani.

Su rcgroups hanno "scoperto" il pid di recente, ma solo pochissimi l'hanno capito veramente. C'hanno messo una vita per arrivare con fatica ai parametri che io usavo da mesi dopo 1 sola sessione fatta per bene di pid tuning.

Adesso con la 1.7 si può salire di molto per avere un mezzo dal comportamente ancora più stabile e preciso.

Puoi postare foto del telaio e della sistemazione dei sensori? non ha senso avere un p così basso, sicuramente si può fare molto meglio con i giusti accorgimenti e sfruttare tutte le potenzialità del mezzo.

Farò un paio di foto stasera, vediamo se ho cannato qualcosa.
In realtà il telaio è fatto con quadrello di alluminio 10x10x1, le 2 piastre del frame con compensato da 3 mm, il tutto fissato con viti e dadi.
Ma ho come la vaga sensazione che i gommini che ho messo siano addirittura troppo morbidi...

[danveal]

Ho visto 2 video sulla 1.7pre in modalita' stabile il risultato mi piace e' ora di spendere 16euro per arduino (il resto ho gia tutto ) e provarlo

L'idea che mi sta sorgendo e' quella di fare un ibridazione,
arduino invia alla scheda arm i valori pitch, roll, yaw, gas e l' ARM si occupa della mixertable e di pilotare fino ad 8 motori in PWM ad alta risoluzione + eventuali servi cam (in pwm sofware ) e accessori vari.
In questo modo si scarica l'arduino da codice e impegno del processore, sopratutto si scarica dagli interrupt dei 4 pwm hardware.
Leggendo ho notato che il valore da inviare ai motori viene diviso per 8 per usare l'analogwrite ma in questo modo si hanno solo 125 step su range di 1000uS cioe' scalini di 8uS che equivalgono a circa 2 step sul regolatore. Su Arm ho 1uS di risoluzione.
Se funzionerà ne giovera' sicuramente la stabilita' sopratutto l'abbattimento delle microoscillazioni in quanto la regolazione sara' molto piu' fine.
Comunque per ora procedo a fare il multiwii standard per verificare come vola, poi vedro'.

Saluti a tutti i multiwiisti

[arnaldo]

è una copia della Shrediquette ma merita lo stesso...molto molto bello...
MultiWii • View topic - MultiWii HexaCopter X-setup

[ToshiroTamigi]

Ho visto 2 video sulla 1.7pre in modalita' stabile il risultato mi piace e' ora di spendere 16euro per arduino (il resto ho gia tutto ) e provarlo

L'idea che mi sta sorgendo e' quella di fare un ibridazione,
arduino invia alla scheda arm i valori pitch, roll, yaw, gas e l' ARM si occupa della mixertable e di pilotare fino ad 8 motori in PWM ad alta risoluzione + eventuali servi cam (in pwm sofware ) e accessori vari.
In questo modo si scarica l'arduino da codice e impegno del processore, sopratutto si scarica dagli interrupt dei 4 pwm hardware.
Leggendo ho notato che il valore da inviare ai motori viene diviso per 8 per usare l'analogwrite ma in questo modo si hanno solo 125 step su range di 1000uS cioe' scalini di 8uS che equivalgono a circa 2 step sul regolatore. Su Arm ho 1uS di risoluzione.
Se funzionerà ne giovera' sicuramente la stabilita' sopratutto l'abbattimento delle microoscillazioni in quanto la regolazione sara' molto piu' fine.
Comunque per ora procedo a fare il multiwii standard per verificare come vola, poi vedro'.

Saluti a tutti i multiwiisti

Nooo daiii è uno spreco per il povero arm... il software del multiwii in fin dei conti è piuttosto semplice, rimossi i vari pezzi relativi a sensori non usati.
Forse fai prima a fare un "trapianto"... al limite ti riscrivi le poche librerie di arduino che usa.

Comunque ho ordinato il kit di sviluppo(lpcXpresso) per l'lpc1769:*20€ (+iva e spedizione) per scheda di sviluppo(120mhz) + scheda debugger(lpclink)...

[albio]

Jho, ecco le foto del frame.

I blocchetti sotto i gommini sono in balsa, mi servivano per alzare un po' il portacd e farci passare i cavi.
I sensori li ho fissati con biadesivo ammortizzato da 1 mm.
Vorrei provare a cambiare i gommini, magari sostituendoli con dei pezzettini di tubo in silicone.

Alberto

P.S. le foto non sono granché, se si capisce bene, altrimenti le riposterò..

[albio]

Nooo daiii è uno spreco per il povero arm... il software del multiwii in fin dei conti è piuttosto semplice, rimossi i vari pezzi relativi a sensori non usati.
Forse fai prima a fare un "trapianto"... al limite ti riscrivi le poche librerie di arduino che usa.

Comunque ho ordinato il kit di sviluppo(lpcXpresso) per l'lpc1769:*20€ (+iva e spedizione) per scheda di sviluppo(120mhz) + scheda debugger(lpclink)...

Io non ci capisco un fico secco di programmazione, ma secondo me Alessio ha ragione.
Perché non usare direttamente arm?

[jhoexp]

Jho, ecco le foto del frame.

I blocchetti sotto i gommini sono in balsa, mi servivano per alzare un po' il portacd e farci passare i cavi.
I sensori li ho fissati con biadesivo ammortizzato da 1 mm.
Vorrei provare a cambiare i gommini, magari sostituendoli con dei pezzettini di tubo in silicone.

Alberto

P.S. le foto non sono granché, se si capisce bene, altrimenti le riposterò..

Tutto chiaro e mi sembra ok. Il telaio centrale in legno e i gommini non saranno proprio il massimo ma in linea di massima non dovremmo essere distanti. I sensori prova a fissarli con l'apposita spugnetta da elicotteri (quella futaba o spartan è la versione classica)... Temo comunque che il problema siano i regolatori.

Sono quelli di giancod, vero? Come sono marchiati? Da quanti Ampeo sono, ma soprattutto, quante opzioni di programmazione hanno? 3 o 5? la corsa del gas è impostabile o è fissa?

[arnaldo]

Tutto chiaro e mi sembra ok. Il telaio centrale in legno e i gommini non saranno proprio il massimo ma in linea di massima non dovremmo essere distanti. I sensori prova a fissarli con l'apposita spugnetta da elicotteri (quella futaba o spartan è la versione classica)... Temo comunque che il problema siano i regolatori.

Sono quelli di giancod, vero? Come sono marchiati? Da quanti Ampeo sono, ma soprattutto, quante opzioni di programmazione hanno? 3 o 5? la corsa del gas è impostabile o è fissa?

Perchè jho? io ho ordinato da hobbyking i SS da 25-30amp con 3 opzioni programmabili...ho visto sono quelli piu utilizzati.

[albio]

Tutto chiaro e mi sembra ok. Il telaio centrale in legno e i gommini non saranno proprio il massimo ma in linea di massima non dovremmo essere distanti. I sensori prova a fissarli con l'apposita spugnetta da elicotteri (quella futaba o spartan è la versione classica)... Temo comunque che il problema siano i regolatori.

Sono quelli di giancod, vero? Come sono marchiati? Da quanti Ampeo sono, ma soprattutto, quante opzioni di programmazione hanno? 3 o 5? la corsa del gas è impostabile o è fissa?

Verissimo, sono gli Hobbywing da 18A, programmabili, non ricordo quante opzioni, ma sono parecchie (freno, tipo batteria, corsa del gas, soft start e altro).
Ho anche la scheda di programmazione e sono tutti programmati alla stessa maniera.
Proverò a prendere la spugnetta.
Spero di trovarla al negozio.

E se la usassi per isolare tutto il portacd?

[jhoexp]

Perchè jho? io ho ordinato da hobbyking i SS da 25-30amp con 3 opzioni programmabili...ho visto sono quelli piu utilizzati.

Forse quelli di HK sono meglio e hanno la curva programmabile, ma tempo fa Giantcod ha fatto casino con i suoi regolatori: prima quelli marchiati SP (strong power ) dai 18A in su avevano 5 opzioni di programmazione (con la classica sequenza di quelli hobbywing) e la curva regolabile. Andavano benissimo, la risoluzione era di almeno 7bit (128 passi). (il manuale di programmazione pubblicato sul loro forum era sbagliato, i regolatori erano altri ed erano virtualmente identici agli hobbywing)

Recentemente hanno incominciato a distribuire (negli stessi tagli di prima) quelli con solo 3 opzioni di programmazione con due scelte ognuna (lipo, cutoff e freno) e la curva del gas fissa. Sono uno schifo: la curva è assurdamente esponenziale e va assolutamente corretta dalla radio, ma soprattutto la risoluzione è drasticamente inferiore (probabilmente la metà) oltre credo a qualche ritardo o funzione di smoothing sull'uscita.

Io ne avevo ordinati un pacco da 18, aspettandoli diverso tempo, e mi sono beccato questi ultimi schifosissim esc. Ero incazzato come una iena. Li ho usati lo stesso solo per fare qualche prova e proprio solo sui mezzi da battaglia ma per farli andare ho dovuto abbassare il pid a valori indecenti.

Adesso credo che quelli di RCTimer siano i più convenienti, che loro dicono essere gli hobbwing pentium/turnigy plush. L'unica è provare...

[arnaldo]

Forse quelli di HK sono meglio e hanno la curva programmabile, ma tempo fa Giantcod ha fatto casino con i suoi regolatori: prima quelli marchiati SP (strong power ) dai 18A in su avevano 5 opzioni di programmazione (con la classica sequenza di quelli hobbywing) e la curva regolabile. Andavano benissimo, la risoluzione era di almeno 7bit (128 passi). (il manuale di programmazione pubblicato sul loro forum era sbagliato, i regolatori erano altri ed erano virtualmente identici agli hobbywing)

Recentemente hanno incominciato a distribuire (negli stessi tagli di prima) quelli con solo 3 opzioni di programmazione con due scelte ognuna (lipo, cutoff e freno) e la curva del gas fissa. Sono uno schifo: la curva è assurdamente esponenziale e va assolutamente corretta dalla radio, ma soprattutto la risoluzione è drasticamente inferiore (probabilmente la metà) oltre credo a qualche ritardo o funzione di smoothing sull'uscita.


Io ne avevo ordinati un pacco da 18, aspettandoli diverso tempo, e mi sono beccato questi ultimi schifosissim esc. Ero incazzato come una iena. Li ho usati lo stesso solo per fare qualche prova e proprio solo sui mezzi da battaglia ma per farli andare ho dovuto abbassare il pid a valori indecenti.

Adesso credo che quelli di RCTimer siano i più convenienti, che loro dicono essere gli hobbwing pentium/turnigy plush. L'unica è provare...

per la precisione io parlo di questi :
HobbyKing Online R/C Hobby Store : Hobbyking SS Series 25-30A ESC
ne possiedo gia uno, e l'unica cosa che mi preoccupa, è una specia di softstart iniziale...che naturalmente non ha nulla a che fare con la programmazione...visto che non ne hanno...spero solo vadano bene.