MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[albio]

Ciao a tutti,

ieri (e anche stamattina) ho provato il quad con la nuova versione 1pre7, per saggiarne il comportamento con lo stable mode rinnovato.
Direi che per i miei gusti finalmente ci siamo, anche se fuori c'è un vento bastardo che si porta via il cosovolante.
Ora devo solo affinare un po' il PID.

Ho fatto un minivideo per testare anche il mio nuovo supporto cam.
A parte le correzioni, vibrazioni sembra non ce ne siano.
Sono soddisfatto...

MultiWii V1pre7 on Vimeo

Alla prossima.
Alberto

[arnaldo]

Ciao a tutti,

ieri (e anche stamattina) ho provato il quad con la nuova versione 1pre7, per saggiarne il comportamento con lo stable mode rinnovato.
Direi che per i miei gusti finalmente ci siamo, anche se fuori c'è un vento bastardo che si porta via il cosovolante.
Ora devo solo affinare un po' il PID.

Ho fatto un minivideo per testare anche il mio nuovo supporto cam.
A parte le correzioni, vibrazioni sembra non ce ne siano.
Sono soddisfatto...

MultiWii V1pre7 on Vimeo

Alla prossima.
Alberto

direi un ottimo risultato

[marchino65]

Ciao,
foto del quadricottero con FreeImu v0.2


Saluti

[redfox74]

Ciao,
foto del quadricottero con FreeImu v0.2


Saluti

Bel Lavoro Markino ,
semplice funzionale e pulto , spero voli altrettanto bene
Saluti
Roberto

[marchino65]

Bel Lavoro Markino ,
semplice funzionale e pulto , spero voli altrettanto bene
Saluti
Roberto

Ciao,
grazie speriamo, ma il tempo non aiuta

Saluti

[marchino65]

Ciao,
leggendo il codice, non mi sembra di vedere il pin per collegare il Led che segnala la modalità stabile, mi sbaglio ?

Saluti

[Elmessicano]

Ciao a tutti,

ieri (e anche stamattina) ho provato il quad con la nuova versione 1pre7, per saggiarne il comportamento con lo stable mode rinnovato.
Direi che per i miei gusti finalmente ci siamo, anche se fuori c'è un vento bastardo che si porta via il cosovolante.
Ora devo solo affinare un po' il PID.

Ho fatto un minivideo per testare anche il mio nuovo supporto cam.
A parte le correzioni, vibrazioni sembra non ce ne siano.
Sono soddisfatto...

MultiWii V1pre7 on Vimeo

Alla prossima.
Alberto

Ciao albio

direi proprio un otimo risulato...che cam usi?

P.S.:Vedo che sei di Carmignano,io sono di Tezze sul Brenta....magari una volta ci si può trovare per qualche voletto e scambi di idee.


Ciao

Diego

[roberto_1974]

mi sapreste indicare qualche link progetto di frame da taglio cnc in configurazione quad + oppure X ?

[mekfly]

mi sapreste indicare qualche link progetto di frame da taglio cnc in configurazione quad + oppure X ?

http://www.baronerosso.it/forum/mode...ltirotori.html

[albio]

direi un ottimo risultato

Ciao albio

direi proprio un otimo risulato...che cam usi?

P.S.:Vedo che sei di Carmignano,io sono di Tezze sul Brenta....magari una volta ci si può trovare per qualche voletto e scambi di idee.


Ciao

Diego

Ottimo è una parola grossa, ma diciamo che per quel che serve è più che soddisfacente, via...
Come dicevo ora devo affinare il PID, infatti si vedono parecchi sbacchettamenti, soprattutto in fase di discesa.
O forse basta che alzi un po' il minimo dei motori? Non me lo ricordo più..
Farò delle prove.
Comunque il fatto che ora ci sia un PI dedicato al solo stable mode rende tutto molto più semplice.

@Diego: uso la Kodak ZX1, come Mekfly, presa sulla baia.
Per quel che è costata è un gioiellino: 60fps a 720p, obiettivo un po' chiuso, ma si rimedia con una lente aggiuntiva, uscita video attiva anche in registrazione.
L'unica pecca è il corpo macchina, che deve essere tenuto in verticale. Da questo punto di vista la Bloggie (per esempio) è un passo avanti.
Per il resto ci sentiamo in PM, ok?

Ciao
Alberto

[arnaldo]

Ottimo è una parola grossa, ma diciamo che per quel che serve è più che soddisfacente, via...
Come dicevo ora devo affinare il PID, infatti si vedono parecchi sbacchettamenti, soprattutto in fase di discesa.
O forse basta che alzi un po' il minimo dei motori? Non me lo ricordo più..
Farò delle prove.
Comunque il fatto che ora ci sia un PI dedicato al solo stable mode rende tutto molto più semplice.


Ciao
Alberto

di sicuro è un buon punto di partenza...ora si che ci si può sbizzarrire con metodi antivibrazione, o migliorare la sensibilità dei PID.
non vedo l ora arrivino i miei pezzi...

[roberto_1974]

http://www.baronerosso.it/forum/mode...ltirotori.html

grazie ...mi mancava!!

[jhoexp]

Ciao a tutti,

ieri (e anche stamattina) ho provato il quad con la nuova versione 1pre7, per saggiarne il comportamento con lo stable mode rinnovato.
Direi che per i miei gusti finalmente ci siamo, anche se fuori c'è un vento bastardo che si porta via il cosovolante.
Ora devo solo affinare un po' il PID.

Ho fatto un minivideo per testare anche il mio nuovo supporto cam.
A parte le correzioni, vibrazioni sembra non ce ne siano.
Sono soddisfatto...

MultiWii V1pre7 on Vimeo

Alla prossima.
Alberto

Sembra già buono ma in effetti devi lavorare sul valore di I e D, per eliminare queste piccole oscillazioni ad alta frequenza.
Phe parametri PID usi e che dimensioni ha il mezzo?

Nonostante il freddissimo, oggi anch'io ho fatto un voletto in fpv più che altro per testare altre cose sul mio mezzo da battaglia.
Avevo già alti valori di gain (9 0.045 -30) sui miei mezzi con le vecchie versioni del codice multiwii, ma devo dire che con la 1.7 sono riuscito ad arrivare a valori di PID prima impensabili senza alcuna controindicazione.

Adesso sul quad piccolo sono a P:12 I: 0.120 D: -30, ma è solo l'inizio!
Con valori così alti di P ed I (e posso andare su ancora) è incredibile quanto ora sia perfetto il mantenimento dell'angolo desiderato.
Naturalmente sempre col wmp a 100Khz senza alcun problema di sorta.

In settimana proverò lo stable mode con gli altri mezzi dotati di accellerometri e vedremo se finalmente sarà affidabile.

Marchino ti consiglio di montare l'accellerometro il più possibile vicino al baricentro del mezzo, così com'è ora non è troppo distante ma sicuramente ne gioverebbe da un centraggio perfetto. Cosa hai usato come supporto adesivo per la imu?

[marchino65]

Marchino ti consiglio di montare l'accellerometro il più possibile vicino al baricentro del mezzo, così com'è ora non è troppo distante ma sicuramente ne gioverebbe da un centraggio perfetto. Cosa hai usato come supporto adesivo per la imu?

Ciao,
grazie per il consiglio.
Per l'imu ho usato una gommapiuma alta 2 cm e poi pressata da un compensato fermato con le viti allo strato sotto, così facendo, posso allentare le viti ed avere più o meno "molleggio", poi il tutto bloccato con il biadesivo alto 2mm (quello un pò gommoso)

Sai dirmi niente del led per lo stable mode ?

Saluti

[albio]

Sembra già buono ma in effetti devi lavorare sul valore di I e D, per eliminare queste piccole oscillazioni ad alta frequenza.
Phe parametri PID usi e che dimensioni ha il mezzo?

Ciao Jho, il coso è un 48 cm interasse motore-motore, in configurazione a X, WM+ e NK originali a 100 KHz.
Appena ho caricato la nuova versione ho provato a volarlo con il PID di default, ma è stato peggio che domare un cavallo imbizzarrito.
Al banco non si comportava male, ma appena appoggiato sul prato, beh, non ha fatto nemmeno un zompetto.
Ho dovuto abbassare un bel po' i valori (tutti) e riportarli a quelli che avevo prima e cioè:
pitch e roll
- P 2,8
- I 0,015
- D 15
yaw
- P 6
- I 0
- D 0.
level
- P 4
- I 0,010

Tempo fa avevo la D addirittura a 4, e in acro era quasi perfetto (lasciamo perdere lo stable mode, faceva ).
Poi ho letto su rcg di alcuni che per avere il mezzo più stabile sparavano la D addirittura a 40 con P e I non molto alti, al che ho provato a portarla a 30 e poi giù giù fino a 15, ed effettivamente ha funzionato, nel senso che è migliorata la stabilità.

Probabilmente quelle vibrazioni di cui parli sono dovute in parte anche al NK.
I motori e le eliche sono bilanciati, ma...
Avrei potuto provare i silent block di MK, se le nostre amate poste non se li fossero mangiati.

Per ora sto usando eliche da 8", ma sto aspettando quelle da 10", perché ora, con tutto quel peso su, l'hovering lo fa al 50-55% di gas.

Una cosa non sono ancora riuscito a sistemare: non trovo il punto per fargli tenere la quota.
1 tacca di gas in più e sale, 1 tacca in meno e scende: non c'è verso, anche usando la curva del gas dell'heli.

Ciao
Alberto