MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[Sergei]

Continuando a scuriosare nel codice mi sono accorto che si e' preso proprio le nostre lib di base sul PID , AC_PID e anche i registri nella struct sono proprio le nostre , non ho capito bene come fa la parametrizzazione remota tramite il tools della multiwii ... Okkio pero' che questa versione e' vecchia di quasi un mesetto.
Andrebbe riallineata ...
La cosa bella e' quando ti citano in un progetto che nemmeno sai che esiste


/************************************************** **************/************************************************** ************************************************** ***************************
* I2CGPS - Inteligent GPS and NAV module for MultiWii by EOSBandi
* V2.0
*
* This program implements position hold and navigational functions for MultiWii by offloading caclulations and gps parsing
* into a secondary arduino processor connected to the MultiWii via i2c.
* Once activated it outputs desired banking in a lat/lon coordinate system, which can be easily rotated into the copter's frame of reference.
* Need an updated version of Wire library, since current one does not handle repeated start in slave mode.
* also uses PI and PID libraries from the Arduplane team
*
* Navigation and Position hold routines and PI/PID libraries are based on code and ideas from the Arducopter team:
* Jason Short,Randy Mackay, Pat Hickey, Jose Julio, Jani Hirvinen
* Andrew Tridgell, Justin Beech, Adam Rivera, Jean-Louis Naudin, Roberto Navoni

Il bello dell'opensource.
Saluti a tutti
Roberto Navoni

Ciao Roberto

EOSBandi non ha mai fatto mistero riguardo all'uso delle librerie PI/PID di Arduplane e sulle routine di Arducopter dicendo anche, non ricordo dove, che quello che è ben fatto e funziona bene non deve essere riscritto.
Questo sposa in pieno quello che io ho sempre pensato riguardo alla scrittura del software, sono anche piu che convinto che l'unione di forze tra sviluppatori sarebbe una cosa auspicabile ma, come da te anticipato, il grosso problema è il coordinatore che deve essere più che competente, motivato e in grado di non farsi influenzare da nessuna delle parti.
Però, anche se gli sviluppi procedono separati, trovo producente il fatto di scambiarsi pezzi di codice beneficiando quindi del meglio dei due progetti per la gioia di noi utilizzatori.

[OmmyTree]

Rieccomi qua, ho fatto nuovo video per provare il nuovo supporto per la GoPro.

filmato con Quadx con multiwii 2.0 in acro mode (wmp+ e bma020) con Media Mobile attiva a 4 vettori sui gyro, il video é originale tolto dalla gopro e caricato direttamente, senza ritocchi o stabilizzazioni.

[OmmyTree]

foto:

[colpiumb]

guarda guarda...lo stesso mio carrello.

@OmmyTree mi potresti far vedere come hai applicato la gopro??? grazie

@kamikazeta cosa dici ora del quadx con questo carrello??? ho spazio per la camera..

[OmmyTree]

Ciao, il mio frame (flyduino) ha 4 buchi dove poter fissare con i suoi supporti le schede 5x5, al posto che mettere una semplice vite dal basso verso l'alto per i supporti, ho messo delle barre filettate così ho messo i supporti anche sotto.
Ho rifatto una torretta (come quella delle schede sensori e di controllo) anche al di sotto del quad, con poi la gopro fissata al rovescio sulla vecchia power board (che non ho utilizzato)

Io il carrello l'ho preso da flyduino, dalle foto sembrava più in ordine...

[codeforge]

vento e wobble

Salve,
scusate se posto qui ma non so dove postare per qualche informazione in piu. Ho un multiwii con sensori atavrsbin presi da flyduino e un frame hexa sempre da flyduino con motori mt2208-18 da 1100 (l'ho fatto uguale all'hexa di warthox per intenderci) e settando pid su acro e level mode mi vola benissimo. Però l'altro giorno uscendo da casa (prima volta con l'hexa) con un po di vento sembrava impazzito, ho pensato di aver settato i pid un po troppo alti forse ma non so quali abbassare o alzare.. devo agire sul valore P dell'acro o del level? oppure sulla D o I? In giro di guide se ne trovano parecchie ma si riferiscono a versioni precedenti del software (uso la 2.0 con media mobile sia sul gyro che sugli accelerometri), alla fine per regolarlo provavo valori estremi di tutti i pid per verificare il comportamento. Sapreste però consigliarmi su quale modifcare x evitare troppi sobbalzi con il vento?

p.s.: altra domandina, si può impostare un altezza minima di volo attivando il barometro in modo da evitare che vada sotto 2 metri per esempio?


Grazie per la pazienza

[Rossogerry]

problema

Ragazzi ho un problema con multiwiiconfig, che significa:
http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post3240987

[cronalex]

Ragazzi ho un problema con multiwiiconfig, che significa:
http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post3240987

sei sicuro di usare la Gui giusta??? non è che usi una versione di multiwii sul quad diversa da quella della Gui... io con questo errore ho risolto, proprio verificando la gui usavo la gui piu vecchia

[Rossogerry]

sei sicuro di usare la Gui giusta??? non è che usi una versione di multiwii sul quad diversa da quella della Gui... io con questo errore ho risolto, proprio verificando la gui usavo la gui piu vecchia

Certo, alla fine è partita normalmente.

[Perryosio]

Salve,
scusate se posto qui ma non so dove postare per qualche informazione in piu. Ho un multiwii con sensori atavrsbin presi da flyduino e un frame hexa sempre da flyduino con motori mt2208-18 da 1100 (l'ho fatto uguale all'hexa di warthox per intenderci) e settando pid su acro e level mode mi vola benissimo. Però l'altro giorno uscendo da casa (prima volta con l'hexa) con un po di vento sembrava impazzito, ho pensato di aver settato i pid un po troppo alti forse ma non so quali abbassare o alzare.. devo agire sul valore P dell'acro o del level? oppure sulla D o I? In giro di guide se ne trovano parecchie ma si riferiscono a versioni precedenti del software (uso la 2.0 con media mobile sia sul gyro che sugli accelerometri), alla fine per regolarlo provavo valori estremi di tutti i pid per verificare il comportamento. Sapreste però consigliarmi su quale modifcare x evitare troppi sobbalzi con il vento?

p.s.: altra domandina, si può impostare un altezza minima di volo attivando il barometro in modo da evitare che vada sotto 2 metri per esempio?


Grazie per la pazienza

Prima cosa: credo che con il vento (il che significa turbolenze) sia meglio, allo stato attuale del software Multiwii, non usare il barometro; la mia esperienza con due CRIUS dice di lasciar perdere perchè non stabilizza niente anzi sballa di brutto.

Seconda: al momento non c'è una funzione ALTMIN da impostare ma solo la ALTHOLD; tuttavia data l'imprecisione attuale (a volte stabilizza intorno al metro ma spesso va oltre) dare un'impostazione che blocchi la quota minima a 2 metri non potrebbe dare grandi garanzie; meglio comunque prendere maggior confidenza con la ALTHOLD intanto. Quando sarà disponibile, spero presto, il sonar da mettere sotto allora si che si potrà impostare una quota minima di sicurezza.
Ciao

[marchino65]

Ciao,
nuova versione

MultiWii_dev_20120606.zip - multiwii - multiwii development version - 06 June 2012 - MultiWii is a software to control a RC multi copter - Google Project Hosting

changelog
- GPS I2C bug correction (was not detectable in the previous dev)
- slave MAG I2C address bug correction
- Tommie addon (LED & Tinny GPS)
- Added missing mag decliniation calc to heading calc in imu.ino
- Some corrections to nanowii defines & atmega32u4's with all pins

[servo]

Ciao ragazzi

una domanda ho abbinato con la nuova scheda Pro-Micro 32U4 degli ESC
modificati con il programma di simon e dovrebbero girare a 600HZ la mia domanda e
bisogna fare gualche modifica al sofware o non ce bisogno di toccare il programma
se si cosa devo fare come modifica e dove va messa.

Ciao, servo

[ziojos]

Ciao ragazzi

una domanda ho abbinato con la nuova scheda Pro-Micro 32U4 degli ESC
modificati con il programma di simon e dovrebbero girare a 600HZ la mia domanda e
bisogna fare gualche modifica al sofware o non ce bisogno di toccare il programma
se si cosa devo fare come modifica e dove va messa.

Ciao, servo

Innanzitutto complimenti per il tuo lavoro sul Pro-Micro 32U4

Non dorebbe essere necessario modificare niente.
Se le tue ESC hanno loscillatore interno va fatta la calibrazione, con le altre non è indispensabile.
Se a questo punto dovessi avere problemi di avvio dei motori (Le ESC con oscillatore interno sono un pò più critiche da questo punto di vista) o vuoi cambiare un pò la risposta dei comandi puoi provare a variare una o ambedue le define:

#define MINTHROTTLE XXXX
#define MAXTHROTTLE YYYY

in config.h

Ciao

Josè

[redfox74]

Ciao a tutti,
non so' chi sia in grado di farlo , ma guardando il codice del gps di multiwii che usa il parser NMEA ho scoperto che c'e' un bug che riduce la precisione da 0.15 m che dovrebbe essere per avere buone performance a 0.75 m che riduce di molto la precisione di loiter e altre funzioni automatiche. Praticamente nel codice standard di arducopter per NMEA veniva tagliato un digit della parte frazionaria nella conversione da stringa NMEA in secondi che poi vengono dati in pasto alle varie funzioni di navigazione.
Se riuscite dateci un occhio , non so' come vengano gestiti i log in multiwii per fare queste verifiche , ma fatele ,potrebbe aumentare di molto la qualità di queste funizoni.
Un saluto
Roberto

[servo]

Innanzitutto complimenti per il tuo lavoro sul Pro-Micro 32U4

Non dorebbe essere necessario modificare niente.
Se le tue ESC hanno loscillatore interno va fatta la calibrazione, con le altre non è indispensabile.
Se a questo punto dovessi avere problemi di avvio dei motori (Le ESC con oscillatore interno sono un pò più critiche da questo punto di vista) o vuoi cambiare un pò la risposta dei comandi puoi provare a variare una o ambedue le define:

#define MINTHROTTLE XXXX
#define MAXTHROTTLE YYYY

in config.h

Ciao

Josè

Ciao ziojos

Grazie per i complimenti ero sicuro che mi avresti risposto tu che ai gia traficato con gli ESC si i motori si avviano normalmente il qudro e stabilissimo a presto un video all'aperto.
Adesso girando un po sul web o trovato un file PDF dove e spiegato che simon a rilasciato da pochi giorni un nuovo metodo per programmare gli ESC direttamente dalla presa servo cioè con solo 3 fili il che e ingredibile simon e un fenomeno se funziona con tutti i tipi di ESC e veramente l'uovo di colombo.
Posto il file PDF
Ciao, servo