MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[U.Sentenza]

@magnetron1
Ciao, il tuo video l'ho visto, è stupefacente!
Per il video, se domani il tempo regge vedrò di farlo.
Comunque disattivando la media mobile, ritornava tutto normale.

@servo
Ciao, io il buffer RSSI l'ho fatto semplicemente con un tl082 senza guadagno e con un condensatore in uscita per filtrare meglio il segnale, perchè ho notato che se non si mette, il segnale risulta molto variabile!

[magnetron1]

@magnetron1
Ciao, il tuo video l'ho visto, è stupefacente!
Per il video, se domani il tempo regge vedrò di farlo.
Comunque disattivando la media mobile, ritornava tutto normale.
[...]

Grazie dei complimenti, quello senza la media mobile a 8 valori non sarebbe stato così stabile.
Per quanto riguarda il tuo problema, prova a portare il vettore a 2 o 3, non a 8...
Magari scaricati gli ultimi 2 file che ho allegato, è più semplice da modificare quel valore perchè lo fai direttamente nel config.h.
Con la media mobile attivata dovrebbe essere possibile salire un pò con la componente P e D del PID.
Attendo tue notizie.

Divago dal topic originale, per un attimo:
ho questo programmatore USB ISP Programmer for ATMEL AVR ATMega ATTiny 51 Board
USB ISP Programmer for ATMEL AVR ATMega ATTiny 51 Board | eBay
Che programma mi consigli di usare per programmare l'E-OSD?
Grazie.

[U.Sentenza]

Già modificato con l'ultima versione che hai postato
Domani provo e ti faccio sapere/vedere

Per il software... io uso ISP programmer, ma questo non gestisce l'USB.
Dunque ho fatto un po di ricerche, guarda su questo link,
GUI Software for USBasp based USB AVR Programmers. | eXtreme Electronics
oppure utilizza il file di Arduino: avrdude.exe dovrebbe funzionare!
http://nongnu.askapache.com/avrdude/avrdude-doc-5.5.pdf

[magnetron1]

Già modificato con l'ultima versione che hai postato
Domani provo e ti faccio sapere/vedere

Per il software... io uso ISP programmer, ma questo non gestisce l'USB.
Dunque ho fatto un po di ricerche, guarda su questo link,
GUI Software for USBasp based USB AVR Programmers. | eXtreme Electronics
oppure utilizza il file di Arduino: avrdude.exe dovrebbe funzionare!
http://nongnu.askapache.com/avrdude/avrdude-doc-5.5.pdf

ok attendo l'esito della tua prova.
Per l'ISP Programmer ti faccio sapere appena metto le mani sul E-OSD...
Grazie

[servo]

Ciao a tutti

Visto che Magnetron1 si sta interessando ache per programmare
i due file che U.Sentenza ci aveva indicato qualche post indietro cioè
il file (mpo.hex) ed il file (mpo.rom) ecco sul file mpo.rom
o quache perplessita in quando se provo con il sofware Winpic800
da errore lunico che potrebbe andare e (AVR Burn-O-Mat) che
prevede la finestra anche EEPROM però essendo che il programma
si aspetta come di cosuetudine un file con estensione .hex
devo mettere (tutti i file) per visualizzarlo. ecco chidevo a U.Sentenza
se e normale oppure devo poi quado mi porta la schedina jonny
da programmare fare in un qualche altro modo.

Posto la finetra di AVR Burn-O-Mat


Ciao, servo

[U.Sentenza]

Ciao servo, teoricamente il file puoi rinominarlo, non dovrebbe cambiare nulla, l'estensione la mette in automatico il compilatore "CodeVisionAVR C Compiler".
ma guardando i file l'estensione serve solo per distinguere il programma dalla memoria
Se hai dei problemi fammi sapere!

[servo]

Ciao servo, teoricamente il file puoi rinominarlo, non dovrebbe cambiare nulla, l'estensione la mette in automatico il compilatore "CodeVisionAVR C Compiler".
ma guardando i file l'estensione serve solo per distinguere il programma dalla memoria
Se hai dei problemi fammi sapere!

Ciao U.Sentenza

grazie per la risposta si ancora jonny non
mi a data la schedina da programmare sto solo
vedendo dove posso arrivare.
o gia provato a rinominarlo il file mpo.rom con estensione mpo.hex
ma io o i mie dubbi che si possa programmare e va be poi proveremo.


Ecco il programma che tu proponi e (ISP Programmer) magari serve a
Magnetron1.

Link: ISP Programmer | Adam's Site

Come puoi notare sulla foto sia flasch che EEprom anno la stassa estensione
cioè .hex e ancora volevo chederti se prevede anche la porta serial in guando
sia il mio programmatore che quello di Magnetron1 in fase di installazione
dei driver creano una porta seriale, cioè non vorrei che per programmare
questo benedetto mpo.rom e forzatamente necessario un programmatore paralello.

Scusa se mi sto dilungando ma e la prima volta che mi capita di dover
programmare un file con estensione .rom credo che normalmente lo inseriscono
direttamente nel file pricipale (mpo.hex) con la funzione (include) mi domando se si
potrebbe fare ci facilita la programmazione.

ciao,servo

[servo]

Ciao U.Sentenza

grazie per la risposta si ancora jonny non
mi a data la schedina da programmare sto solo
vedendo dove posso arrivare.
o gia provato a rinominarlo il file mpo.rom con estensione mpo.hex
ma io o i mie dubbi che si possa programmare e va be poi proveremo.


Ecco il programma che tu proponi e (ISP Programmer) magari serve a
Magnetron1.

Link: ISP Programmer | Adam's Site

Come puoi notare sulla foto sia flasch che EEprom anno la stassa estensione
cioè .hex e ancora volevo chederti se prevede anche la porta serial in guando
sia il mio programmatore che quello di Magnetron1 in fase di installazione
dei driver creano una porta seriale, cioè non vorrei che per programmare
questo benedetto mpo.rom e forzatamente necessario un programmatore paralello.

Scusa se mi sto dilungando ma e la prima volta che mi capita di dover
programmare un file con estensione .rom credo che normalmente lo inseriscono
direttamente nel file pricipale (mpo.hex) con la funzione (include) mi domando se si
potrebbe fare ci facilita la programmazione.

ciao,servo

OOps scusa U.Sentenza ,non avevo visto la risposta che avevi dato a Magnetron1.

[U.Sentenza]

@servo
nessun problema, comunque il programma che tu hai citato è esattamente quello che uso io e programmo tranquillamente forzando il file mpo.rom sul campo della eeprom.

Altra cosa, nel compilatore che uso io, l'impostazione che include il file eeprom nel programma principale non la trovo

[servo]

@servo
nessun problema, comunque il programma che tu hai citato è esattamente quello che uso io e programmo tranquillamente forzando il file mpo.rom sul campo della eeprom.

Altra cosa, nel compilatore che uso io, l'impostazione che include il file eeprom nel programma principale non la trovo

no no U.Sentenza non nel compilatore l'inglude normalmente si trova nel codice
pricipale adesso io no sono un programmatore ma normalmente in assebler
sotto i fuse bit si scrive cosa si deve trascinare dietro qando lo compili adesso
io penso che e gia copreso nel file .hex e non bisogna caricare anche mpo.rom
mpo.rom e un file che se lo carica appunto i fase di copilazione ed e per guello
che ti a dato un piccolo errore, ho non prendere guello che dico per oro colato
qui ci sono più e sperti di me magari gualcuno si fa avanti.

Dungue secondo me va caricato solo mpo.hex e basta. e vedere se funziona lo stesso
senno bisogna fare come dici tu e cercare di forzare mpo.rom ma mi sempra una cosa
troppo strana.

Ciao,servo

[fvaresano]

Ciao a tutti, e scusate la mia assenza dell'ultimo periodo... risucchiato nel vortice del nuovo lavoro in universita'...

Volevo chiedervi: avete riscontrato problemi di comunicazione I2C tra MultiWii 1.9 o versioni dev successive e le vostre schede FreeIMU?

Sembra che la gestione del I2C nell'ultima release di MultiWii sia stata modificata abbastanza profondamente e cio' ha provocato diversi problemi in alcune configurazioni hardware. Nessuno mi ha comunicato problemi con FreeIMU ma volevo cmq sentire voi.. che mi dite al riguardo?

Nelle ultime release il contatore Debug2 della GUI conta gli errori del bus I2C. Idealmente questo dovrebbe stare a 0.

Purtroppo il mio quadri non e' sopravvissuto all'ultimo schianto di qualche settimana fa e non sono piu' riuscito a sistemarlo.. speriamo che durante le vacanze di natale si riesca.

[Jonny-Paletta]

Sinceramente non lo so Fabio, la freeIMU la monto sull'hexa che è destinato a megapirate, ma non è ancora supportato il baro MS5611

[fvaresano]

Tranquillo.. la v0.4 sara' supportata e quindi anche il barometro.. mandero' agli sviluppatori una scheda appena pronte.

Cmq, Changes - megapirateng - MegaPirate Next Generation - Google Project Hosting :
"Integrated support for MS5611 baro (not tested)"

Non andiamo offtopic, mi iscrivo sul tuo topic specifico.

[servo]

FreeIMU_v0_3_5_MS

Ciao fabio ben tornato tra noi.

Ne o gia montate 2 delle 3 FreeIMU_v0_3_5_MS e devo dire
che BMA180 sembra più sesibile del BMA020 dico questo
pechè con il Y6 tende a sbanchettare e non lo fa se monto
la mia scheda con itg3200 e bma020 una soluzione lo trovata
ed e quella di esludere il BMA180 della FreeIMU solo quello, e mettere il bma020
ma mi tocco mantare una scheda in più un po mi scoccia lo scopo era di avere
tutto su una scheda.

Ora chiedo ma non meglio con le nuove FreeIMU mettere il BMA020
al posto del BMA180 o e forse che la schedina gia pronta a molto
piu componenti utili al funzionamento ed e per questo che e meno sensibile.

lo so vuoi dirmi abassa la freguenza ma questi sotto apparte
che sono per l'itg3200 li o provati tutti e sempre sbanchetta.

//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
//#define ITG3200_LPF_98HZ
//#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

magari si potrebbe fare la stessa cosa per il BMA180

Vedi foto sotto della BMA020 che o utilizato.


ciao,servo

[magnetron1]

Ciao fabio ben tornato tra noi.

Ne o gia montate 2 delle 3 FreeIMU_v0_3_5_MS e devo dire
che BMA180 sembra più sesibile del BMA020 dico questo
pechè con il Y6 tende a sbanchettare e non lo fa se monto
la mia scheda con itg3200 e bma020 una soluzione lo trovata
ed e quella di esludere il BMA180 della FreeIMU solo quello, e mettere il bma020
ma mi tocco mantare una scheda in più un po mi scoccia lo scopo era di avere
tutto su una scheda.

Ora chiedo ma non meglio con le nuove FreeIMU mettere il BMA020
al posto del BMA180 o e forse che la schedina gia pronta a molto
piu componenti utili al funzionamento ed e per questo che e meno sensibile.

lo so vuoi dirmi abassa la freguenza ma questi sotto apparte
che sono per l'itg3200 li o provati tutti e sempre sbanchetta.

//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
//#define ITG3200_LPF_98HZ
//#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

magari si potrebbe fare la stessa cosa per il BMA180

Vedi foto sotto della BMA020 che o utilizato.


ciao,servo

Ciao Servo,
grazie per il supporto che stai cercando di darmi con l'E-OSD, appena ci metto le mani sopra sicuramente mi aiuterà.
Per quanto riguarda la FreeIMU posso dirti che sicuramente è molto più sensibile soprattutto alle vibrazioni, da qui il mio tentativo di stabilizzare il tutto usando un trick software (la media mobile). Per quanto riguarda il gyro ha funzionato alla grande, oggi in presenza di vento si è comportato alla grande, appena finisco di caricare il video su youtube lo posterò per poter apprezzare meglio il risultato.
Dato che la cosa sembra essere positiva, almeno per me e per il risultato che ho ottenuto, vorrei consigliarti di provare quanto ti riporto di seguito.
Se hai una FreeIMU installata e il bus I2C viaggia a 400kHz fai un minimo di pid tuning.

1) togli il filtro passabasso per i gyro, lasciali al valore di default, cioè 256Hz
2) tenendo il quad fermamente tra le mani dal basso come in questo video: Quadricopter - MultiWii R207 + FreeIMU v0.3.5_MS - 1° Test - YouTube
3) azzera la I e la D, parti con P=4
4) arma i motori ed accelera fino a metà stick del gas e poi progressivamente sali fino a 3/4, tieni fermo il quad, decelera fino a che senti che il suo peso ricade sulla tua mano
5) sali progressivamente con la sola P fino e ripeti il punto 3 fino a che a metà gas, colpendo leggermente il quad su un braccio questo non inizia ad oscillare senza apparentemente fermarsi più.
6) a questo punto segnati il valore di P e portalo più o meno a 3/4 del suo valore (cioè se a P=10 oscilla allora 3/4 di P è P=7.5)
7) a questo punto metti I=0.030 (default multiwii)
8) e inizia con D=20 e sali con D ripetendo la prova del punto 3, ricordati che più sale D e più devi abbassare P nell'ordine di 5 punti di D sono un punto di P (empiricamente parlando...)

I miei attuali valori sono: P=7.5, I=0.030, D=30.

Una volta che sei soddisfatto del pid tuning fai un voletto di prova con la sola modalità acro attiva, niente stable.
Prova poi ad implementare la modifica della media mobile che ho postato qualche post indietro con il vettore a 8 punti. Testa la reazione del quad tenendolo per le mani come descritto prima, prova i comandi del pitch e del roll.
Prova a fare un voletto così sempre e solo in acro, non in stable.
Spero che ti dia risultati positivi almeno quanto i miei.


Appena possibile passerò la media mobile anche sugli accelerometri. Sono fidusioso e penso di risolvere anche il problema della, diciamo così, "ipersensibilita'" del BMA180. Dopo di che vorrei mettere le mani anche sul barometro e sul magnetometro...
E poi E-OSD...