MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[cronalex]

Nel file conf.h invece c'è scritto questo :

//****** end of advanced users settings *************

//if you want to change to orientation of individual sensor
//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
//#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}

/**************************************/
/****END OF CONFIGURABLE PARAMETERS****/
/**************************************/


ma non sono dichiarate... USO MULTIWII CRIUS SE con 1.9 con mediamobile

la cosa che trovo strana che se in conf ci sono delle posizioni mi pare che in sensor.pde c'è ne siano altre:

#if !defined(MAG_ORIENTATION)
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
#endif

magari mi sbaglio!!

[cronalex]

mi ero dimenticato di postare allegato: ho fatto uno stamp alla GUI quando i motori sono armati e il magnetometro acceso

[jhoexp]

mi ero dimenticato di postare allegato: ho fatto uno stamp alla GUI quando i motori sono armati e il magnetometro acceso

Quando accendi i motori i valori del magnetometro sono stabili o no? Se non lo sono lo vedi da solo dal grafico. Per risolvere devi spostare la scheda, cambiare cavi/distribuzione della corrente finchè non avrai più interferenze.

[cronalex]

Quando accendi i motori i valori del magnetometro sono stabili o no? Se non lo sono lo vedi da solo dal grafico. Per risolvere devi spostare la scheda, cambiare cavi/distribuzione della corrente finchè non avrai più interferenze.

no per niente stabili , per stabile intendi linea piatta ??!! il magnetometro sembra unico non stabile da quanto ne capisco..come ho postato sopra le righe sono in turbolenza... spero basti mettere solo la board al piano sopra del naza f450

i valori del roll e del pitch li vedo molto sfalsati parlo sempre del magnetometro

[cronalex]

questo è il grafico della gui quando è acceso il quad è il mag è attivo

[kamikazeta]

interferenze sul magnetometro! punto. la stessa cosa che avevo io quando montavo da sotto verso sopra: frame, distribution board, frame, sensori, flyduino. Cosi il mag oscillava paurosamente e aumentava dando gas. Risolto quasi del tutto spostando i sensori sopra a tutto il più distante possibile da fonti elettromagnetiche.

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Magnetorn ho provato l'ultima dev che hai postato qualche pg indietro. Purtroppo su esacottero con wiimotion e bma020 ho gli stessi problemi che avevo con la versione che utilizzavo tempo fa. In hovering sembra ok ma appena do un qualsiasi comando, diventa un cosa oscena, singhiozza, e tende a capottarsi, per un pelo non è successo.

Questo con qualsiasi valore di PID e anche con la media mobile disabilitata
rimesso al 1.9 originale e tutto torna perfetto.
Ma tu l'hai provata su un esacottero o solo su quad (vedo che di default è impostata su quad...)

[TermicOne]

Anche oggi ho litigato con la 1.9 senza ancora trovare la soluzione. Con la 1.7 va tutto bene. Con la 1.9 "Originale" (senza modifiche) e i soli gyro tutto ok.

Quando attivo gli accelerometri (stable mode) mi succede che il quad dopo un po' di hovering e volato comincia a ruotare a destra da solo e occorre correggerlo per riportarlo in piano. Lui se ne sta lì un po' e poi riprende ad andare a destra decisamente.

Se in hovering stabile do' comando roll a sinistra il quad fa alcuni metri e lentamente si rimette in assetto. Se do' comando roll a destra il quad inizia lentamente a ruotare e se non lo fermo continua a rollare ed accellerare di lato.

Ho naturalmente calibrato gli acc con il quad in piano. Ho trimmato il quad in Acro con i trim della radio e trimmato lo stable mode con la procedurina di trimmaggio.

I PID pitch e roll sono a 7.0 - 0,020 - 30 il LEVEL è 9.0 - 0,045 Ho provato ad abbassare la I del LEVEL fino a 0,001 senza risolvere il problema.

Ricaricato la 1.7 con PID quasi di default (4.5 - 0,020 - 30 - Level 14 - 0,045) e il medesimo quad vola perfettamente.

...ma allora, direte voi, perchè non ti tieni la 1.7 e non rompi le scatole?

La ragione è che ho preso un barometro e vorrei attivarlo e mi sembra di capire che il baro è gestito meglio dalle versioni più recenti tipo la 1.9....che così non riesco ahimè per ora ad usare.

boh!

Luciano

[kamikazeta]

Termicone almeno non sei solo, stavo pensando ad avere solo io strani comportamenti con queste versioni.... invece leggo che anche a te il quad sembra posseduto

Ora aspetto Colbiumb che proverà anche lui queste cose vero?!? tanto per avere un terzo riscontro o meno.

[magnetron1]

Per avverse condizioni meteo e per mancanza di tempo fisico l'ho provata solo sul mio quad non sull'hexa, ma spero nel fine settimana di provare anche l'hexa così vi farò sapere.

[kamikazeta]

allora aspetto news per la prova su hexa, ora son curioso di capire dove sta l'inghippo!!

Grazie Magnetron

[magnetron1]

Importanti news. Pare stia per uscire multiwii v2.0 che stabilizzerà le funzioni fino ad ora implementate e integrerà nuove funzioni come la nuova wingui il supporto al gps anche via i2c il sonar anche in i2c e alcuni nuovi sensori. Nuovi lcd, led. Un nuovo meccanismo di controllo dei motori pare garantirà una migliore stabilità. Vedremo cosa viene fuori.

@kamikazeta
Prova a scaricare la v1.9 dal sito flydrones.ch di jonny-paletta...
Oppure prova la 20120219 che ho postato qualche post fa... Implementa anche la nuova routine di mantenimento della quota con il barometro.

[blackfede]

Dove hai trovato questa informazione? Ho un paio di sonar da parte, un SR02 (se non sbaglio il codice) che è i2c ma secondo me e' un po' una schiappa e un parallax ping cheva bene e che pero' non e' i2c...

[jhoexp]

I PID pitch e roll sono a 7.0 - 0,020 - 30 il LEVEL è 9.0 - 0,045 Ho provato ad abbassare la I del LEVEL fino a 0,001 senza risolvere il problema.

Perchè usi un I così basso? Una taratura imprecisa dell'integrale amplifica i problemi di drift.
Inoltre il controllo del mezzo è generalmente peggiore, perchè questo tende a sovra compensare dopo manovre "lunghe", dondolando nella direzione opposta a quella di avanzamento (ma anche in tutti i movimenti di correzione della posizione in hovering), rendendo il mezzo molto più impreciso e poco piacevole da pilotare.
Inoltre in caso di vento questo comportamento viene ulteriormente amplificato

Ricaricato la 1.7 con PID quasi di default (4.5 - 0,020 - 30 - Level 14 - 0,045) e il medesimo quad vola perfettamente.

Io non ho praticamente differenze tra le 1.7 e precedenti e la 1.9, specialmente nel volo lento, ma il pid deve essere a posto anche in modalità solo giroscopica, altrimenti non avrai vantaggi dai nuovi algoritmi.

[jhoexp]

Dove hai trovato questa informazione? Ho un paio di sonar da parte, un SR02 (se non sbaglio il codice) che è i2c ma secondo me e' un po' una schiappa e un parallax ping cheva bene e che pero' non e' i2c...

La nuova versione dovrebbe essere un consolidamento delle ultime release per sviluppatori, qui il thread ufficiale:
MultiWii • View topic - MultiWii 2.0 is coming

I miglioramenti sono tanti e alcuni di base, soprattutto quelli relative alla introduzione del PID completo e raffinamento dello stable mode, all'altitude holding che ora inizia a funzionare e all'aumento della risoluzione di comando dei pwm (sfruttabile con i regolatori programmati appositamente).

[stardobas]

La nuova versione dovrebbe essere un consolidamento delle ultime release per sviluppatori, qui il thread ufficiale:
MultiWii • View topic - MultiWii 2.0 is coming

I miglioramenti sono tanti e alcuni di base, soprattutto quelli relative alla introduzione del PID completo e raffinamento dello stable mode, all'altitude holding che ora inizia a funzionare e all'aumento della risoluzione di comando dei pwm (sfruttabile con i regolatori programmati appositamente).

Sbavo al solo pensiero del gps I2c. . .solo che se non sappiamo ancora quali saranno supportati giusto? Inoltre vorrei sfruttare la seconda porta I2c della paris v4. . .ma è piena di elettronica sotto prima di arrivare ad i piedini interessati. . . Ed ho paura di cosa potrei bruciare perche non capisco a cosa serve. . .Non ho trovato informazioni ed i componenti sono minuscoli tanto da non capire cosa siano. . .