MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[magnetron1]

Ho provato finalmente il quadricottero... L'ho provato in garage nel corridoio condominiale...
Instabile sin dai primi secondi!!!!
Avevo i PID di default, instabile, instabile, instabile. Prima di staccare tende da solo a girare, la coda dal radiocomando risponde. Al momento dello stacco tende subito a derivare da un lato, tipicamente o avanti o indietro tanto che le eliche di dietro hanno sfiorato il terreno...
Ho quindi pensato di abbassare i PID e li ho portati con la componente P a 2 per il roll, a 3 per il pitch e a 5 per lo yaw. Ma è sempre instabile... si stacca già che vuole derivare da una parte. Diciamo che il primo tentativo è andato malissimo...
Avete suggerimenti?
Domani, tempo permettendo riprovo e magari faccio un video che nel caso allego, se però avete qualche dritta da darmi...
grazie.

[faso90vr]

Ho provato finalmente il quadricottero... L'ho provato in garage nel corridoio condominiale...
Instabile sin dai primi secondi!!!!
Avevo i PID di default, instabile, instabile, instabile. Prima di staccare tende da solo a girare, la coda dal radiocomando risponde. Al momento dello stacco tende subito a derivare da un lato, tipicamente o avanti o indietro tanto che le eliche di dietro hanno sfiorato il terreno...
Ho quindi pensato di abbassare i PID e li ho portati con la componente P a 2 per il roll, a 3 per il pitch e a 5 per lo yaw. Ma è sempre instabile... si stacca già che vuole derivare da una parte. Diciamo che il primo tentativo è andato malissimo...
Avete suggerimenti?
Domani, tempo permettendo riprovo e magari faccio un video che nel caso allego, se però avete qualche dritta da darmi...
grazie.

per il fatto del girare su se stesso sei sicuro di aver montato le eliche nel modo corretto?
per il discorso stabilità prova a fare come avevo fatto io, I e D a 0, poi parti con la P a 1.5 e cominci a salire, per i test mai cercare di farlo alzare prima di aver sistemato il pid, per fare ciò prendi in mano il modello, fai partire i motori e gli dai il gas necessario a farlo stare in hovering, poi (sempre col modello in mano) provi a colpirlo abbastanza violentemente da sotto un motore, e cerchi di lasciarlo libero di correggere sempre tenendolo in mano, in base a come corregge agisci di conseguenza sul pid, se corregge senza fare problemi alzi la P, se invece comincia a far oscillare il modello la abbassi, una volta trovata la giusta P il resto è tutto in discesa.
per non rischiarti le dita ti consiglio di fare come avevo fatto io, prendi un pezzo di tubo di pvc e lo fissi saldamente sotto il modello, poi dentro ci fai passare il manico di una scopa o un altro tubo in maniera che resti un pò lasco e sia libero di scorrere,poi fissi la scopa a due sedie o robe del genere e fai come ti ho detto prima la prova del colpirlo sotto a un motore però così non ti rischi le dita e vedi molto meglio la correzione.

[magnetron1]

per il fatto del girare su se stesso sei sicuro di aver montato le eliche nel modo corretto?
per il discorso stabilità prova a fare come avevo fatto io, I e D a 0, poi parti con la P a 1.5 e cominci a salire, per i test mai cercare di farlo alzare prima di aver sistemato il pid, per fare ciò prendi in mano il modello, fai partire i motori e gli dai il gas necessario a farlo stare in hovering, poi (sempre col modello in mano) provi a colpirlo abbastanza violentemente da sotto un motore, e cerchi di lasciarlo libero di correggere sempre tenendolo in mano, in base a come corregge agisci di conseguenza sul pid, se corregge senza fare problemi alzi la P, se invece comincia a far oscillare il modello la abbassi, una volta trovata la giusta P il resto è tutto in discesa.
per non rischiarti le dita ti consiglio di fare come avevo fatto io, prendi un pezzo di tubo di pvc e lo fissi saldamente sotto il modello, poi dentro ci fai passare il manico di una scopa o un altro tubo in maniera che resti un pò lasco e sia libero di scorrere,poi fissi la scopa a due sedie o robe del genere e fai come ti ho detto prima la prova del colpirlo sotto a un motore però così non ti rischi le dita e vedi molto meglio la correzione.

Grazie del suggerimento. ----------
Si le eliche sono montate correttamente come da indicazioni di Alex. Il fatto di girare è forse l'effetto di una correzione che da la multiwii... proverò domani con i PID a basso valore e poi alzerò la P...

[jhoexp]

Ho provato finalmente il quadricottero... L'ho provato in garage nel corridoio condominiale...
Instabile sin dai primi secondi!!!!
Avevo i PID di default, instabile, instabile, instabile. Prima di staccare tende da solo a girare, la coda dal radiocomando risponde. Al momento dello stacco tende subito a derivare da un lato, tipicamente o avanti o indietro tanto che le eliche di dietro hanno sfiorato il terreno...
Ho quindi pensato di abbassare i PID e li ho portati con la componente P a 2 per il roll, a 3 per il pitch e a 5 per lo yaw. Ma è sempre instabile... si stacca già che vuole derivare da una parte. Diciamo che il primo tentativo è andato malissimo...
Avete suggerimenti?

Non provare il mezzo al chiuso o in effetto suolo, è pericoloso e il comportamento è molto disturbato dalle turbolenze create dal mezzo stesso.

Rimetti i valori originali e segui la guida per ottimizzare il PID in rilievo in questa sezione.
Non usare PID diversi per roll e pitch se il mezzo è simmetrico.

[magnetron1]

Non provare il mezzo al chiuso o in effetto suolo, è pericoloso e il comportamento è molto disturbato dalle turbolenze create dal mezzo stesso.

Rimetti i valori originali e segui la guida per ottimizzare il PID in rilievo in questa sezione.
Non usare PID diversi per roll e pitch se il mezzo è simmetrico.

Ok,
rimetto i PID di default e domani riprovo, condizioni meteo permettendo...
Mi studio la guida che mi hai suggerito, Grazie.

[magnetron1]

Ho una questione...
Sul mio quad sono montate 4 eliche (a 2 a 2) 9x5 (queste: HobbyKing Online R/C Hobby Store : 9x5 Propellers (Standard and Counter Rotating) (6pc)).
Pensate che queste: https://www.mikrocontroller.com/inde...706249d90016b2
possano migliorare il volato e la stabilità?
Monto questi motori: HobbyKing Online R/C Hobby Store : Turnigy 2217 20turn 860kv 22A Outrunner e questi regolatori: HobbyKing Online R/C Hobby Store : HobbyKing 30A BlueSeries Brushless Speed Controller

[faso90vr]

Ho una questione...
Sul mio quad sono montate 4 eliche (a 2 a 2) 9x5 (queste: HobbyKing Online R/C Hobby Store : 9x5 Propellers (Standard and Counter Rotating) (6pc)).
Pensate che queste: https://www.mikrocontroller.com/inde...706249d90016b2
possano migliorare il volato e la stabilità?
Monto questi motori: HobbyKing Online R/C Hobby Store : Turnigy 2217 20turn 860kv 22A Outrunner e questi regolatori: HobbyKing Online R/C Hobby Store : HobbyKing 30A BlueSeries Brushless Speed Controller

potresti provare, ma fondamentalmente la stabilità lla ottieni riducendo al minimo le vibrazioni e impostando al meglio il PID, se billanci le eliche e i motori e fai un buon lavoro sul PID dovresti ottenere degli ottimi risultati.

[jhoexp]

Ho una questione...
Sul mio quad sono montate 4 eliche (a 2 a 2) 9x5 (queste: HobbyKing Online R/C Hobby Store : 9x5 Propellers (Standard and Counter Rotating) (6pc)).
Pensate che queste: https://www.mikrocontroller.com/inde...706249d90016b2
possano migliorare il volato e la stabilità?

Sì, sicuramente. Le gws di hk fanno schifo e con quei motori sono sottodimensionate. Prendi le 10x4.7, meglio se apc perchè le ultime 10x4.7 epp di mkshop sono decisamente fragili.

[magnetron1]

potresti provare, ma fondamentalmente la stabilità lla ottieni riducendo al minimo le vibrazioni e impostando al meglio il PID, se billanci le eliche e i motori e fai un buon lavoro sul PID dovresti ottenere degli ottimi risultati.

Si, capisco.
Ho provato, sempre in garage perchè fuori il vento è molto forte.
Con i PID a P=4, I=0, D=0 per Roll e Pitch e P=8, I=0, D=0 per Yaw mantenendo tutto il resto di default il quad sembra rispondere meglio, tende ad oscillare di meno.
Purtroppo per il limitatissimo spazio non mi è stato possibile approfondire le prove.
Devo cercare di bilanciare i motori e poi le eliche, immagino che si fa con degli adesivi, giusto?

Sì, sicuramente. Le gws di hk fanno schifo e con quei motori sono sottodimensionate. Prendi le 10x4.7, meglio se apc perchè le ultime 10x4.7 epp di mkshop sono decisamente fragili.

Hai qualche link?

[jhoexp]

Si, capisco.
Ho provato, sempre in garage perchè fuori il vento è molto forte.
Con i PID a P=4, I=0, D=0 per Roll e Pitch e P=8, I=0, D=0 per Yaw mantenendo tutto il resto di default il quad sembra rispondere meglio, tende ad oscillare di meno.

Perchè hai azzerato I e D? parti dai PID di default e non azzerare i valori, che sono indispensabili per un buon settaggio.

hai qualche link?

Ci sono anche sul mikrokopter shop, altrimenti dal solito Micron Radio Control : APC Propellers

[magnetron1]

Ok Jhoexp, ma seguendo la guida che mi hai consigliato si suggeriva di partire da I=D=0 e incrementare il P fino a innescare le oscillazioni, poi con un paio di formule si riuscirebbe a ricavare la componente I e la D... Stamattina provo... magari faccio un video... vediamo cosa ne viene fuori. Faccio due prove e vi faccio sapere, ho un set di eliche 10x4.5 prese dallo shop mikrocopter, monto pure quelle e provo.

[jhoexp]

Ok Jhoexp, ma seguendo la guida che mi hai consigliato si suggeriva di partire da I=D=0 e incrementare il P fino a innescare le oscillazioni, poi con un paio di formule si riuscirebbe a ricavare la componente I e la D...

La guida è questa: http://www.baronerosso.it/forum/mode...-multiwii.html e non c'è scritto di azzerare i valori, ma di partire da quelli di default.

[colpiumb]

di la verità ..non voli....
la prossima volta avvisami che vengo a farti da spotter ..

ciao

Quoto in pieno.
Già da tempo ho montato sul mio esa la freeimu e devo dire che la modalità stabile non mi sono nemmeno scomodato a trimmarla, perchè già in modalità acro posso tranquillamente mettere in hovering il multirotore e mollare i comandi che lui rimane li bello tranquillo.
Mi sono sempre ripromesso di postarvi un video, ma purtroppo quando vado a volare sono sempre solo.

[magnetron1]

Ok, stamattina ho fatto qualche prova, mi sono portato dietro il pc per modificare al volo i pid e provare.
Al suolo è praticamente ingovernabile, deriva parecchio e parecchie volte si è accappottato completamente, si girava in avanti o in dietro e si accappottava a testa in giù, come se i motori di dietro o di avanti spingessero troppo.
In aria è molto ballerino, difficile da tenere.
Dopo svariate prove e l'intero set di eliche distrutto ho raggiunto i seguenti valori dei pid:
Roll & Pitch { P=1.6 - I=0.0020 - D=4 }
Yaw { P=4 - I=0.0010 - D=0 }

Purtroppo non sono riuscito a fare il video che proverò a fare domani mattina.

[marchino65]

Ok, stamattina ho fatto qualche prova, mi sono portato dietro il pc per modificare al volo i pid e provare.
Al suolo è praticamente ingovernabile, deriva parecchio e parecchie volte si è accappottato completamente, si girava in avanti o in dietro e si accappottava a testa in giù, come se i motori di dietro o di avanti spingessero troppo.
In aria è molto ballerino, difficile da tenere.
Dopo svariate prove e l'intero set di eliche distrutto ho raggiunto i seguenti valori dei pid:
Roll & Pitch { P=1.6 - I=0.0020 - D=4 }
Yaw { P=4 - I=0.0010 - D=0 }

Purtroppo non sono riuscito a fare il video che proverò a fare domani mattina.

Ciao,
guardando le foto, ho l'impressione che il WM+ sia un clone.
Me ne sono capitati 2, sembravano originali l'unica differenza è il piano di massa scoperto.
Nella gui sembrava perfetto, ma quando provavi a volare, a 1 cm da terra si cappottava.
Fai una fato da ambedue i lati del wm+ e ti dico se è quello incriminato

Saluti