MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[biv2533]

E' un sosia uguale uguale a Jhoexp

[ziojos]

Ho postato il video sul tread video di aeroquad ... tanto per farli ingelosire

[antonio73c]

Vediamo se qualcuno indovina chi è il pilota di questo quadricottero Multiwii.
Nel filmato si può osservare la stabilità, merito di un perfetto settaggio PID, oltre che ad una costruzione solida e ben equilibrata. Costruzione e volo davvero esemplari!





Ciao

[kamikazeta]

Quasi... 1-2 secondi è ok, 5-10 secondi è tanto. Quando si hanno di questi problemi bisogna aumentare il delay tra la lettura dei valori del wmp e quella dell'NK.



Entrambe per essere sicuri. (il mio funziona perfettamente )

mi puoi indicare nel codice i valori da modificare per risolvere questa cosa? anche nel mio ci mette un po a riprendere "vita" dopo la calibrazione nella GUI. sono sopra ai 10 secondi...

grazie!

[kamikazeta]

mi puoi indicare nel codice i valori da modificare per risolvere questa cosa? anche nel mio ci mette un po a riprendere "vita" dopo la calibrazione nella GUI. sono sopra ai 10 secondi...

grazie!

una svista... perdono!

/* interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP/NK in a WMP+NK config
if the ACC calibration time is very long (20 or 30s), try to increase this delay up to 4000
it is relevent only for a conf with NK */
#define INTERLEAVING_DELAY 3000



ho provato ad aumentare il valore ed effettivamente il tempo di "riattivazione" diminuisce. con 3900 in due secondi si riattiva. Noto che all'aumentare di questo valore aumenta il cycle time nella gui. con delay 3000 sono a cycle time 6000 con 3900 va a 7800. Esagerando con il delay (4500) i valori del wii e nuck non vanno più a zero e 200 ma spostati di 40 50 unità pos e negative. Insomma si incasina. Chi mi spiega sta cosa?

[jhoexp]

Si vede che c'è un Johnny ai comandi !

Grazie, ma il video non è niente di che. Si fa tutto anche con aerquad (io ho anche un mezzo con aeroquad e tutta la sua enorme shield).
Più che altro è per dimostrare che i regolatori PWM, checchenedica Roberto , fanno esattamente quello che devono e se il mezzo è ben settato sta esattamente dove lo metti.

Grandissimo Perry che si è fatto 400 km per 5 minuti di volo e 1 cm2 di sorbothane!!
La prossima volta tocca a me!

Stavolta non abbiamo fatto molto, ma l'obbiettivo che ci eravamo prefissati, ovvero quello di sparlare di tutti quelli del forum (sìsì, proprio voi che leggete! ) è stato perfettamente raggiunto!

[albio]

Grazie, ma il video non è niente di che. Si fa tutto anche con aerquad (io ho anche un mezzo con aeroquad e tutta la sua enorme shield).
Più che altro è per dimostrare che i regolatori PWM, checchenedica Roberto , fanno esattamente quello che devono e se il mezzo è ben settato sta esattamente dove lo metti.

Grandissimo Perry che si è fatto 400 km per 5 minuti di volo e 1 cm2 di sorbothane!!
La prossima volta tocca a me!

Stavolta non abbiamo fatto molto, ma l'obbiettivo che ci eravamo prefissati, ovvero quello di sparlare di tutti quelli del forum (sìsì, proprio voi che leggete! ) è stato perfettamente raggiunto!

Oh bella, senti mo', che ti credi, che noialtri non si sparli di voi?

Torniamo a cose serie: dov'è che lo prendi sto sorbothane, che lo vorrei provare? Io però non me li faccio 600 km per venirlo a prendere...

Ieri ho fatto ancora un po' di tuning al "mio campo".
Sono arrivato a questi valori
P 5,2
I 0,100
D 19

Noto con disappunto che se non c'è un alito di vento il coso sta perfettamente fermo, tanto che sono riuscito a togliere le mani dalla radio per qualche secondo.
Il problema nasce quando arriva una sollecitazione esterna (leggi: vento), oppure quando gli si dà gas per spostarlo.
Comincia a vibrare e oscillare come un ossesso.
Ho provato ad alzare ancora P e D, ma il quad trema come una mucca pazza.

Se gli do dei colpetti sotto al braccetto fatica a smorzare la sollecitazione e oscilla per 1 secondino.

Secondo voi, se gli tolgo le eliche da 10" e gli rimetto quelle da 8" la situazione potrebbe migliorare? Oggi provo.

Ciaooooo

[jhoexp]

Oh bella, senti mo', che ti credi, che noialtri non si sparli di voi?

Di te non abbiamo detto niente ma adesso ti segno...

Torniamo a cose serie: dov'è che lo prendi sto sorbothane, che lo vorrei provare?

Ne avevo ordinato un po' online,devo provare con quello delle solette (da decathlon)
Comunque c'è una roba uguale da leroy merlin.

Se gli do dei colpetti sotto al braccetto fatica a smorzare la sollecitazione e oscilla per 1 secondino.

Devi alzare solo D. Se anche con D molto alta non smorza il colpo senza oscillare allora devi riabbassare P.

Secondo voi, se gli tolgo le eliche da 10" e gli rimetto quelle da 8" la situazione potrebbe migliorare? Oggi provo.

Sì, un po' potrebbe migliorare, ma non è la soluzione, è un modo per mascherare il problema.
Il video che mi ha fatto Perry è col mezzo con P 9,2 I 0.125 D 35.

[mekfly]

Di te non abbiamo detto niente ma adesso ti segno...


Ne avevo ordinato un po' online,devo provare con quello delle solette (da decathlon)
Comunque c'è una roba uguale da leroy merlin.

non gli dare retta...non parliamo sempre bene di te...almeno finchè ci servi!!!
quansi quasi me li faccio anche io 400km(x2) x stare un pò con te e torturarti di domande...

...ecco e visto che siamo a parlarne, te non usi le crocere dei motori vero?li avviti direttamente all'alluminio? e sto strato lo metti tra la cassa e il braccio??

...effettivamente da decathlon hanno delle solette di quel materiale.

io vorrei utilizzare la crocere come sul defunto quad, facendo sui bracci fori di 5.5, passarci del tubo soliconico(est 6mm, int 3mm) in modo che esca 5mm fuori sia sopra che sotto, passarci la vite di 3mm e stringere il tutto con dado autobloccante, così la vite non batte sull'alluminio e le vibrazioni si smorzano, il tutto sta leggermete sospeso per via del tubo che schiacciato esce dall'alluminio, già provato e gli effetti sono buoni, ma non ho provato ad attaccare il motore direttamente al braccio..

che dici?

[jhoexp]

ho provato ad aumentare il valore ed effettivamente il tempo di "riattivazione" diminuisce. con 3900 in due secondi si riattiva. Noto che all'aumentare di questo valore aumenta il cycle time nella gui. con delay 3000 sono a cycle time 6000 con 3900 va a 7800. Esagerando con il delay (4500) i valori del wii e nuck non vanno più a zero e 200 ma spostati di 40 50 unità pos e negative. Insomma si incasina. Chi mi spiega sta cosa?

Non so perchè capiti ma ti consiglio di evitare il NK se devi alzare così tanto il delay time. Se proprio non puoi fare a meno dello stable mode o vuoi la imu completa, queste ormai sono davvero ecomiche:
HMC5883L BMA180 BMP085 ITG3200 sensor board 5V LLC | eBay

[jhoexp]

non gli dare retta...non parliamo sempre bene di te...almeno finchè ci servi!!!
quansi quasi me li faccio anche io 400km(x2) x stare un pò con te e torturarti di domande...

E ci potremmo trovare da qualche parte a metà strada, no? Un pre raduno fpv in territorio neutrale?
Devo venire a Firenze in settimana...ci sentiamo?

...ecco e visto che siamo a parlarne, te non usi le crocere dei motori vero?li avviti direttamente all'alluminio? e sto strato lo metti tra la cassa e il braccio??

Lo strato di sorbothane lo metto sotto i sensori.
Ho provato 3/4 attacchi diversi per i motori, ma alla fine cambia poco.
Se hai fatto il telaio con quadri in alluminio 10x10 e crocera centrale in composito non serve altro. Uno dei quad da fpv ha i supporti motore ammortizzati con la classica gomma shore 70 da 1.5 mm, ma le differenze sono minime.
Adesso stiamo facendo con un amico dei miniquad con un telaio in sandwich di compositi e legno, come gli asctec, e anche uno tutto in lexan e delrin.
Secondo me andranno benissimo, vedremo...

io vorrei utilizzare la crocere come sul defunto quad, facendo sui bracci fori di 5.5, passarci del tubo soliconico(est 6mm, int 3mm) in modo che esca 5mm fuori sia sopra che sotto, passarci la vite di 3mm e stringere il tutto con dado autobloccante, così la vite non batte sull'alluminio e le vibrazioni si smorzano, il tutto sta leggermete sospeso per via del tubo che schiacciato esce dall'alluminio, già provato e gli effetti sono buoni, ma non ho provato ad attaccare il motore direttamente al braccio..
che dici?

E' difficile centrare la giusta durezza. Se troppo morbido è peggio, in genere sul motore deve essere molto più rigido di quanto si riesca a fare, comunque prova così poi se ti viene bene lo copiamo...

[albio]

Di te non abbiamo detto niente ma adesso ti segno...

Contro di me non hai nulla... ma se vuoi comincio a tempestarti di messaggi

Ne avevo ordinato un po' online,devo provare con quello delle solette (da decathlon)
Comunque c'è una roba uguale da leroy merlin.

Solette dici... buona idea.

Devi alzare solo D. Se anche con D molto alta non smorza il colpo senza oscillare allora devi riabbassare P.

Tornato ora dal parcheggio. Ho provato ad alzare solo D e portarla a 26, niente.
Proverò domani ad abbassare P e alzare D.
In effetti, fin'ora avevo alzato entrambe contemporaneamente.
Sembra (anche leggendo in rete) che D amplifichi l'effetto del proporzionale, quindi alzando tutti e 2 si ottiene l'effetto contrario.
Però avendo I abbastanza alto non dovrei avere quell'effetto...

Sì, un po' potrebbe migliorare, ma non è la soluzione, è un modo per mascherare il problema.
Il video che mi ha fatto Perry è col mezzo con P 9,2 I 0.125 D 35.

Sono d'accordo, anche perché avrei i motori un po' troppo impiccati con un mezzo da 1150 gr. in configurazione FPV.

Ora, rileggendo i problemi di Kamikazeta, proverò a portare il delay time a 3500 anzichè a 3000.
Ho letto di alcuni problemi di interpretazione dei segnali dei sensori con timing basso.
Non credo che cambi molto tra 3000 e 3500.

Ciaooo

Alberto

[mekfly]

E ci potremmo trovare da qualche parte a metà strada, no? Un pre raduno fpv in territorio neutrale?
Devo venire a Firenze in settimana...ci sentiamo?

volentieri, fammi sapere però quando e come arrivi e vediamo di organizzarsi...

[albio]

volentieri, fammi sapere però quando e come arrivi e vediamo di organizzarsi...

[kamikazeta]

Non so perchè capiti ma ti consiglio di evitare il NK se devi alzare così tanto il delay time. Se proprio non puoi fare a meno dello stable mode o vuoi la imu completa, queste ormai sono davvero ecomiche:
HMC5883L BMA180 BMP085 ITG3200 sensor board 5V LLC | eBay

ehh a saperlo prima, di ulteriori spese per il momento non mi imbarco. Proverò con il valore a 3700, il nk si riattiva in 4-5 secondi e i valori sono ok. Per il resto al banco tutto sembra funzionare a dovere, non si impalla mai. per il cycle time il fatto che aumenti che problematiche comporta?