LibrePilot, software opensource per autopilota e non solo

[kamikazeta]

in un articolo avevo letto le differenti velocità di segnale tra una pwm e un sbus, avevano fatto due calcoli su quanta strada un mezzo ad una determinata velocità ( mi sembra di ricordare 80km/h) faceva in più o in meno. il risultato mi ha lasciato un po a bocca aperta, era superiore al metro...

se trovo il post con i dati lo metto qui...

edit: trovato , la differenza era tra sbus e ppm:

Delay

According to Gurus on RCGroups, CPPM and PWM both have around 60ms-80ms delay, and SBUS only have 10ms-20ms delay.
Actually, the delay with PPM is defined by the signal width, which is 18ms (or 27ms in the new firmware which fixed the 8 channel issue). But because the way Cleanflight deals with PPM signal, a 3 points average (or 4 points previously) is used to calculate the PPM input (to prevent signal frame glitches), this causes more delay (3x18ms or 3x27ms).
50ms improvement might not sound like a lot, but it definitely helps! For example for looptime of 1000, each control loop takes 1ms to complete. By going SBUS your quad can react to your stick command 50 control loops earlier. Less delay in RC input will make your quad much more responsive.
BanniUK commented in my post on Multicopter International, he asked how far can the quad travel in that delay period? Very interesting question!
Lets say if your quad is going at 100Km/hr (about 62 MPH) which is 27.8m/s, in 50ms of delay, your quad can travel 1.39 meters which is about 4.5 feet! Wow

[liftbag]

in un articolo avevo letto le differenti velocità di segnale tra una pwm e un sbus, avevano fatto due calcoli su quanta strada un mezzo ad una determinata velocità ( mi sembra di ricordare 80km/h) faceva in più o in meno. il risultato mi ha lasciato un po a bocca aperta, era superiore al metro...

se trovo il post con i dati lo metto qui...

edit: trovato , la differenza era tra sbus e ppm:

Delay

According to Gurus on RCGroups, CPPM and PWM both have around 60ms-80ms delay, and SBUS only have 10ms-20ms delay.
Actually, the delay with PPM is defined by the signal width, which is 18ms (or 27ms in the new firmware which fixed the 8 channel issue). But because the way Cleanflight deals with PPM signal, a 3 points average (or 4 points previously) is used to calculate the PPM input (to prevent signal frame glitches), this causes more delay (3x18ms or 3x27ms).
50ms improvement might not sound like a lot, but it definitely helps! For example for looptime of 1000, each control loop takes 1ms to complete. By going SBUS your quad can react to your stick command 50 control loops earlier. Less delay in RC input will make your quad much more responsive.
BanniUK commented in my post on Multicopter International, he asked how far can the quad travel in that delay period? Very interesting question!
Lets say if your quad is going at 100Km/hr (about 62 MPH) which is 27.8m/s, in 50ms of delay, your quad can travel 1.39 meters which is about 4.5 feet! Wow

Infatti, ma anche vabbé
Dai, un metro di lag ti pare un problema con gli scarrocci che vediamo nelle gare dei super pro? Di sicuro non è un problema per me, che comunque preferisco le s-bus o altri protocolli digitali, ma per altri motivi. Se poi so che il lag è ridotto sono certo più contento, sperando magari di accorgermene, cosa che non è successa passando da ppm a s-bus

[Bi7hazard]

Potete togliermi questo dubbio? Ho installato l'ultima relase di LibrePilot la GCS 15.09

ora, se provo a collegare un multirotore configurato con " Open Pilot GCS 14.10 " potrei riportare qualche conflitto???

[turborocket]

Potete togliermi questo dubbio? Ho installato l'ultima relase di LibrePilot la GCS 15.09

ora, se provo a collegare un multirotore configurato con " Open Pilot GCS 14.10 " potrei riportare qualche conflitto???

per non avere problemi ti conviene flashare la cc3d da librepilot, così sei sicuro di avere un sistema aggiornato

[CRO_Fek]

Potete togliermi questo dubbio? Ho installato l'ultima relase di LibrePilot la GCS 15.09

ora, se provo a collegare un multirotore configurato con " Open Pilot GCS 14.10 " potrei riportare qualche conflitto???

si. Aggiorna il fw della scheda.

[schalbe]

Accelerazione motori

Ciao a tutti,
ho da poco costruito un quadricottero con la seguente configurazione e librepilot

Frame F330 clone
Motori D2822-17 1100 kv
Eliche GemFan 8x4,5
Esc ZTW Spider 12A opto
Ubec 5v 3A
Rx Storm S603
Carrello
Lipo warning
Batterie 3s /2200 mAh 25c
e ovviamente FC CC3D
Peso 590gr Senza batteria
Peso in O.d.V 660 gr

Prima di oggi non avevo mai notato che muovendo lo stick del gas di appena un paio di scatti i motori iniziano a girare ma invece di rimanere a giri costanti, i giri aumentano fino ad un livello che comunque non porta il quadricottero ad alzarsi. Non lo avevo mai notato in quanto acceleravo decisamente fino al decollo.
Cosa succede, come mai? Ho impostato inavvertitamente qualche funzione da librepilot?
Grazie

[rodolfo70]

Ciao lift, ogni tanto ritorno alla base, io ho una radio jeti e lavoro in ppm perchè il protocollo exbus della jeti, non è supportato da libre e anche da quasi tutti gli altri, peccato perchè è un protocollo sucuro, preciso e veloce.
A parte questo per adesso sto usando la mia cc3d in ppm, quello della jeti supporta 16ch, anche se io ne uso 6/7 al massimo, e come hai già detto anche te, io non noto differenze o lacune nei tempi di reazione.
Visto che sono fuori da un pò di tempo, è mica uscita una nuova versione di libre, io sto usando la 15.09 cr3.

[Marcofan76]

tutto risolto.......ho spianato la curva del gas (5 punti sono davvero pochi)
lavorato su attitude .ora è molto + soft.
concordo che sia nato per correre ma la mancanza del barometro è davvero frustrante....è già difficile tenere un altezza decente a vista durante il traslato ........non oso provarci in fpv.
per fare esperienza sicuramente sarebbe meglio una revo.
grazie a tutti per l aiuto...prossima spesa prendo una revolution per allenarmi un pochino + in sicurezza.

Ciao, anche io ho avvertito questo problema, se cosi possiamo chiamarlo
io vengo da APM quindi con questa CC3D devo re-imparare a pilotare, ma volare in avanti con continue picchiate non è bello
gentilmente potresti mostrarmi come l'hai configurato?
grazie

si anche io ho un eachine ER250 e ultima release librepilot

con il prossimo Robocat che dovrò assemblare al 100% metterò la Flip32+ che ho nel cassetto

[liftbag]

Ciao lift, ogni tanto ritorno alla base, io ho una radio jeti e lavoro in ppm perchè il protocollo exbus della jeti, non è supportato da libre e anche da quasi tutti gli altri, peccato perchè è un protocollo sucuro, preciso e veloce.
A parte questo per adesso sto usando la mia cc3d in ppm, quello della jeti supporta 16ch, anche se io ne uso 6/7 al massimo, e come hai già detto anche te, io non noto differenze o lacune nei tempi di reazione.
Visto che sono fuori da un pò di tempo, è mica uscita una nuova versione di libre, io sto usando la 15.09 cr3.

Il protocollo EXBus è supportato da qualche mese, ma nella next, che devi compilarti da solo. E' stato aggiunto anche il protocollo Hott SUMD di Groupner.
La release candidate che usi non dovrebbe differire molto dalla versione finale 15.09 che scarichi dal sito.
Se vuoi usare il protocollo Yeti, puoi usare questa next. Occhio che molte cose sono state cambiate, quindi se la usi devi fare un upgrade ad erase e riconfigurare tutto daccapo.

[liftbag]

Ciao a tutti,
ho da poco costruito un quadricottero con la seguente configurazione e librepilot

Frame F330 clone
Motori D2822-17 1100 kv
Eliche GemFan 8x4,5
Esc ZTW Spider 12A opto
Ubec 5v 3A
Rx Storm S603
Carrello
Lipo warning
Batterie 3s /2200 mAh 25c
e ovviamente FC CC3D
Peso 590gr Senza batteria
Peso in O.d.V 660 gr

Prima di oggi non avevo mai notato che muovendo lo stick del gas di appena un paio di scatti i motori iniziano a girare ma invece di rimanere a giri costanti, i giri aumentano fino ad un livello che comunque non porta il quadricottero ad alzarsi. Non lo avevo mai notato in quanto acceleravo decisamente fino al decollo.
Cosa succede, come mai? Ho impostato inavvertitamente qualche funzione da librepilot?
Grazie

Appena muovi lo stick del gas il fligh controller attiva il controllo dell'assetto, che con gas a zero è disabilitato. Poiché è praticamente impossibile che la posizione del quad a terra sia quella che il flight controller vuole ottenere, sentirai uno o più motori aumentare di giri per cercare di raggiungere l'assetto voluto.
Comportamento del tutto normale quindi, e con qualsiasi flight controller, a parte naza e affini che lavorano in modo diverso.
C'è un opzione che va per la maggiore, si chiama Always StabilizeWhenArmed, nascosta in librepilot e denominata Airmode in cleanflight, che abilita il controllo dell'assetto non appena si armano i motori, anche con gas a zero.
Beh, proprio per evitare all'utente di sperimentare questo comportamento di aumento a valanga degli rpm, in cleanflight Airmode è attivabile solo in volo tramite uno switch, e disabilitabile prima di atterrare.
Anche il LibrePilot, nell'attuale next, Always StabilizeWhenArmed è utilizzabile tramite un canale accessorio e l'arming dei motori è permesso solo se disattivato.

[liftbag]

tutto risolto.......ho spianato la curva del gas (5 punti sono davvero pochi)
lavorato su attitude .ora è molto + soft.
concordo che sia nato per correre ma la mancanza del barometro è davvero frustrante....è già difficile tenere un altezza decente a vista durante il traslato ........non oso provarci in fpv.
per fare esperienza sicuramente sarebbe meglio una revo.
grazie a tutti per l aiuto...prossima spesa prendo una revolution per allenarmi un pochino + in sicurezza.

Ciao, anche io ho avvertito questo problema, se cosi possiamo chiamarlo
io vengo da APM quindi con questa CC3D devo re-imparare a pilotare, ma volare in avanti con continue picchiate non è bello
gentilmente potresti mostrarmi come l'hai configurato?
grazie

si anche io ho un eachine ER250 e ultima release librepilot

con il prossimo Robocat che dovrò assemblare al 100% metterò la Flip32+ che ho nel cassetto

Il calo di quota combinato alla traslazione in qualsiasi direzione è comportamento normale di elicotteri e multirotori. Una parte della spinta per il sostentamewnto se na va in spinta di traslazione, quindi quella per il sostentamento viene a mancare.
Per questo motivo, una delle abilità fondamentali di chi pilota droni ed elicotteri, è quella di saper dosare il gas. C'è anche l'aspetto opposto, la virata a fine di una galoppata rettilinea, dove il multirotore tende a salire di quota con prepotenza. Lì occorre diminuire il gas.
Sono abilità fondamentali che vanno acquisite, e che sistemi come DJI e affini nascondono all'utente non professionale. Già perché un professionista che vuole acquisisre il patentino ENAC deve dar prova di ottimo controllo in manuale, anche se poi userà sistemi DJI.
Fatto questo doveroso preludio, c'è una gestione del trottle in OpenPilot/LibrePilot che, anche se non perfetta, minimizza questo comportamento del tutto normale, ed è il Cruise Control. In pratica opera un mix tra traslazione e throttle, cioè applica un incremento del throttle in combinata con il movimento dello stick ciclico (roll-pitch). Tale incremento è configurabile.
Opera anche il passaggio in idle dei motori oltre un certo angolo di inclinazione, configurabile anche quello. Serve nella modalità rattitude per portare il gas a zero quando durante un flip o un roll completo il mezzo è a testa in giù.
Io comunque lo sconsiglio, evita di comprendere le dinamiche di volo degli elicotteri/multirotori, e peggiora il comportamento in virata, accentuando l'incremento di quota.
Se poi proprio si desidera un sistema di quota automatico, la prossima release avrà il pieno supporto del sonar, utilizzato in una sorta di diversity col barometro, per viaggiare a quota costante seguendo il terreno. Ovviamente sarà esclusa la CC3D, e sarà appannaggio soltanto di revolution, revonano e Sparky2.

[schalbe]

Grazie Liftbag, sempre chiaro nelle spiegazioni.
Comunque mi confermi che modificare la.curva del gas a mo di S può essere di aiuto per mantenere una quota in hovering? Non so se possa essere sempre utile durante il volo però?

[Marcofan76]

grazie, sei stato chiarissimo

[liftbag]

Grazie Liftbag, sempre chiaro nelle spiegazioni.
Comunque mi confermi che modificare la.curva del gas a mo di S può essere di aiuto per mantenere una quota in hovering? Non so se possa essere sempre utile durante il volo però?

Certo, esattamente come per gli elicotteri. Tanto più utile se il mezzo ha un rapporto spinta/peso molto alto, 4:1 e oltre, dove un minimo movimento dello stick del gas provoca importanti variazioni di spinta.
Però giusto per l'hovering. Se piloti FPV, soprattutto veloce, lo stick lo terrai comunque quasi al centro e le variazioni rapide di quota sono molto più utili che fastidiose, ad esempio per evitare ostacoli improvvisi.

[schalbe]

Ciao a tutti
Allego come esempio due curve,non testate, trovate in rete per rendere più gestibile l'hovering.