OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[hope_]

Che valore hai su Attitude > Filtering > Accelerometers?

Il valore è 0,10, è quello che si è impostato dopo la procedura di wizard iniziale.

[angelo.p]

Tu hai bisogno di tre canali per gli assi, uno per il throttle ed uno per le modalità di volo, tipicamente il gear. Nel sesto canale della rx ci metti il buzzer e sei a posto. Occhio ad alimentare la rx a 5V, perché alcuni buzzers non funzionano bene con tensioni superiori.


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ciao,
io il buzzer l'ho semplicemente collegato sul canale degli alettoni.
Ho usato questo
http://www.banggood.com/Wholesale-Lo...075425201208YA
Si collega il cavetto della CC3D nel suo ingresso e la sua uscita nella radio. Fa da ponte.
Dopo un minuto di inattività sugli alettoni inizia a suonare.
L'unico inconveniente è che alcune volte inizia a suonare anche in volo (sto pensando di metterlo sul canale del timone) ma basta un colpetto e smette.
però hai il vantaggio che se atterri nell'erba (diciamo atterri ;-) ) dopo un minuto inizia a suonare e lo ritrovi.
ciao

[angelo.p]

Comunque volevo approfittare per mostrarvi il primo test di volo in Acro+.
La giornata era ventosissima e il volo l'ho fatto a vista e non in FPV. Quindi era piu' difficile mantenere l'orizzonte fisso ma sono stracontento di questa piccola scheda!
https://www.youtube.com/watch?v=cYcQfQLu3HA

[freeman59]

La ricevente S-Bus le devi collegare alla main port della CC3D, pin1 massa(nero) , pin2 Vcc (rosso), pin4 segnale.

Sulla Orange devi prima bindare la ricevente con la DX6, tramite il bind plug, poi dai pin usati per il bind, prelevi l'uscita S-Bus.

Per ora completa questo passo, che intanto voli, se riesci senza problemi prevvediamo al buzzer ;)

x favore mi puoi aiutare ancora ? ..scusa x la mia ignoranza in materia ma voglio capire: la ccd3 ha nella confezione tre plug con cavetti di diversi colori: due spine uguali di formato compatibile per la main port che dicevi con colorazione cavetti nero rosso giallo verde che dall' altro capo possono essere singolarmente collegati alla orange s-bus: devo utilizzare il cavetto nero massa, il rosso vcc e quale colore x il segnale ? e cosa che devo capire: la orange 3 ch s-bus ha orizzontalmente sei pin sopra e sei sotto: dallo schema sul box di plastica della orange sono disposti a slot da tre pin: x capire visti frontalmente sono cosi':111 111
111 111

i primi 3 pin a sinistra sotto sono per l' S-bus e gli altri pin a gruppi di 3 sono i 3 canali: ho i connettorini dei fili giallo verde nero e rosso che arrivano dall' innesto main port dalla ccd3: lo spinotto nero che ho capito è il bind plug lo metto ovviamente nei tre pin in basso a sinistra ma dove metto il + e il - della batteria per alimentare la orange per fare il bind con la dx6i ??? fatto il bind e tolto il bind plug come metto i colori che arrivano dall' innesto della ccd3 sui 3 pin s-bus della orange ? AIUTO: grazie tantissimo...

[liftbag]

Ciao liftbag
come puoi vedere all'inizio del video il problema è lo yaw, erano impostati i valori ricavati dall'OPTune, in pratica ho dovuto quasi dimezzare i valori Yaw (credo un po troppo, dopo era poco reattivo), per quanto riguarda i valori di pitch e roll ho quasi raddoppiato i valori di Kd, questo è possibile perché durante la taratura iniziale non sono andato al limite delle oscillazioni a causa l'alta instabilità del tricottero all'avvicinarsi del limite, così mi sono accontentato di valori meno pericolosi per non distruggerlo, sopratutto il servo di coda che quando va in oscillazione anche smorzata lavora in modo frenetico.

saluti

Allora, anche con i multirotori con motopropulsori fissi, il Yaw è tutt'altro che ben calcolato o definitivo con OPTune.
Voglio dire che putroppo abbiamo verificato su base sperimentale che non è possibile trovare dei coefficienti che vadano bene in modo generale a partire dagli UOV di roll e pitch.
Se ci pensi ha perfettamente senso, perché mentre roll e pitch agiscono variando la spinta, il yaw agisce sul momento angolare. Nel caso del tricottero invece agisce inclinando la spinta per mezzo di un servo.

Quindi, come primo assunto, prima di usare OPTune, occorre una coda stabile, così come con i multirotori classici.

Mentre i multirotori classici hanno una grande tolleranza ai PID del yaw, temo che i tricotteri siano un po' nasini, me lo fa pensare la mia trascorsa esperienza con gli elicotteri, dove una buona coda è un compromesso complicato da ottenere.

Io partirei quindi proprio dal settare la coda, ma non con OPTune, meglio manualmente.
Per esempio, partendo dai pid di default ed agendo proporzionalmente in maniera uguale su tutti e tre i parametri PID, aumentando o diminuendo a seconda del caso.
L'importante è raggiungere una coda stabile, anche se tutt'altro che perfetta, ma che sicuramente non oscilli, perché le oscillazioni innescano ed alimentano anticipatamente gli UOV di roll e pitch.

Ottenuta la coda stabile, secondo me OPTune dovrebbe funzionare per roll e pitch.
Tieni presente che anche con i multirotori classici, non sempre è possibile giocare intorno ai valori di default con TxPID. Con micro potenti, dove gli UOV vengono bassi, è meglio partire con P dimezzato.
Te ne accorgi se P è troppo alto per roll e pitch (con I e D azzerati) per la evidente reattività. Meglio che sia un po' moscio che eccessivamente reattivo.
Trovato un valore di partenza di P per roll e pitch, regoli TxPID triplicando il valore massimo di roll, e poi vai a provare. Stesso per il pitch (dopo aver riportato il roll al valore di partenza).
Trovati gli UOV, li fai calcolare da OPTune e popoli le caselle di roll e pitch soltanto.

Controlli se ti piace e poi rifinisci la coda. Se avessi un tricottero, proverei a cercare un metodo sperimentale per regolare il yaw, sempre basato sull'oscillazione.
Per esempio, azzerando I e portando P fino all'oscillazione, poi riducendo di, per esempio, un 30%, dove sicuramente non oscilla. Poi alzerei I fino a quando il Yaw è perfettamente inchiodato, anche nelle discese verticali.

Ho visto dal video che hai evidenti problemi di inclinazione in volo.
Dal basso della mia totale inesperienza con i tricotteri, direi che potrebbe essere fisiologico visto che uno dei tre motori spinge inclinato, ma potrei sbagliarmi.
Non so quanto siano precise le gambette del tuo tricottero, ma una buona norma per la taratura degli accelerometri nella GCS, è quella di porre su un piano perfettamente livellato non le gambette, ma i bracci o i motori. Cioè sospendere il multi con tre (nel tuo caso) distanziali identici sotto ciascun braccio, cioè la calibrazione deve essere fatta nella esatta posizione di hovering stabile, cosa non sempre garantita dalle gambette.

Se ti va di sperimentare come sopra, sono curioso di sapere i risultati, soprattutto di OPTune, che comunque, lo devo chiarire, non è mai stato pensato per i tricotteri dal suo ideatore Craig Nuttal.

[liftbag]

Comunque volevo approfittare per mostrarvi il primo test di volo in Acro+.
La giornata era ventosissima e il volo l'ho fatto a vista e non in FPV. Quindi era piu' difficile mantenere l'orizzonte fisso ma sono stracontento di questa piccola scheda!
https://www.youtube.com/watch?v=cYcQfQLu3HA

Complimenti per il volo acro+ in los, una cosa rara tra i multirotoristi.

Dal video mi da l'idea che hai P troppo alti e I troppo bassi. Puoi postare una schermata dei PID (advanced)?

[l3l3key]

Complimenti per il volo acro+ in los, una cosa rara tra i multirotoristi.

Cut

Non rarissima, io mi diverto tanto quanto in fpv.. Lo SquidX è fantastico.



P.s ma è possibile provare LP? devo smanettare col pc, o riusciresti a farmi avere una beta più o meno funzionante?

[angelo.p]

Complimenti per il volo acro+ in los, una cosa rara tra i multirotoristi.

Dal video mi da l'idea che hai P troppo alti e I troppo bassi. Puoi postare una schermata dei PID (advanced)?

Ciao,
questa sera appena posso collegare il micro al pc posto i valori.
Da cosa capisci che sono alti?
Considera che c'era un vento pazzesco (per cui dovevo tenerlo inclinato per contrastare) e che a vista era difficile capire se ero allineato dopo i flip

[mrsake84]

Ciao lift
Non so perché ma qualsiasi braccio del quad attacco alla pin 1 degli input della cc3d il motore non va, deduco che ho un problema sul primo imput della cc3d.?
Che prove posso fare per capire se si é danneggiata la scheda?
Nel caso in cui sia un guasto al ch1 posso connettere i motori ai canali 2/3/4/5 invece che 1/2/3/4.
Se ti occorre qualche screenshot chiedimi pure.
Grazie tanto
Mirko

[mrsake84]

ciao,
io il buzzer l'ho semplicemente collegato sul canale degli alettoni.
Ho usato questo
Lost Plane Finder Alarm RC Helicopter Tracer - US$2.40
Si collega il cavetto della CC3D nel suo ingresso e la sua uscita nella radio. Fa da ponte.
Dopo un minuto di inattività sugli alettoni inizia a suonare.
L'unico inconveniente è che alcune volte inizia a suonare anche in volo (sto pensando di metterlo sul canale del timone) ma basta un colpetto e smette.
però hai il vantaggio che se atterri nell'erba (diciamo atterri ;-) ) dopo un minuto inizia a suonare e lo ritrovi.
ciao

Bene molto semplice senza Dover eliminare pin Dell cc3d.
E ovviamente suonerà anche in caso di failsafe sempre dopo un minuto di inattività del canale ponticellato?
Ti faccio una domanda visto che siamo in tema.
Ma se la perdita di segnale dipende da un problema di alimentazione della rx , mettiamo caso si spenge la ricevente, il buzzer non essendo più alimentato non suenara in nessun modo?

Ciao mirko

[freeman59]

La ricevente S-Bus le devi collegare alla main port della CC3D, pin1 massa(nero) , pin2 Vcc (rosso), pin4 segnale.

Sulla Orange devi prima bindare la ricevente con la DX6, tramite il bind plug, poi dai pin usati per il bind, prelevi l'uscita S-Bus.

Per ora completa questo passo, che intanto voli, se riesci senza problemi prevvediamo al buzzer ;)

Solo questo ti chiedo: sulla orange guardando frontalmente i gruppi da 3 pin come sono in successione da sinistra a destra:pin1: - (nero); pin 2:+ (rosso); pin3: segnale o la successione e' diversa ??? Grazie...

[angelo.p]

Bene molto semplice senza Dover eliminare pin Dell cc3d.
E ovviamente suonerà anche in caso di failsafe sempre dopo un minuto di inattività del canale ponticellato?
Ti faccio una domanda visto che siamo in tema.
Ma se la perdita di segnale dipende da un problema di alimentazione della rx , mettiamo caso si spenge la ricevente, il buzzer non essendo più alimentato non suenara in nessun modo?

Ciao mirko

Dopo un minuto di inattività se è alimentato suona.
Come ho scritto a me capita di sentirlo in volo perchè magari alcune volte faccio piccoli spostamenti di alettoni (io l'ho messo sugli alettoni ma sto pensando di passarlo al timone per vedere se cambia) e lui li prende come inattività.
In effetti se cade e ti si stacca la batteria non suonerà. In quel caso l'unica salvezza sarà il buzzer sulla lipo che comincerà a suonare al raggiungimento della soglia impostata. Ma anche questo potrebbe staccarsi in caso di tragico incidente.

Non credo abbiamo molta scelta. Dobbiamo cercare di non cadere questa è l'unica vera salvezza per non perdere il quad

[mrsake84]

Ragazzi smanettando sulla gcs ho cliccato nel menu a tendina "window" gadgets mode, la schermata di impostazioni é diventata tutta bianca con un menu a tendina in altro a sinistra dove puoi visualizzare alcuni parametri sullo scherno.
Ora non riesco più a tornare alla visualizzazione classica delle impostazioni.
Qualche indicazione
Grazie a tutti

[liftbag]

Ciao,
questa sera appena posso collegare il micro al pc posto i valori.
Da cosa capisci che sono alti?
Considera che c'era un vento pazzesco (per cui dovevo tenerlo inclinato per contrastare) e che a vista era difficile capire se ero allineato dopo i flip

Potrei sbagliarmi, ma hai rimbalzi in chiusura di manovra (potrebbe essere lo stick che rimbalza al centro). La I bassa, anche lì, mi sa che il vento me lo ha fatto credere, non avevo capito che era una situazione ventosa.

[liftbag]

Ciao lift
Non so perché ma qualsiasi braccio del quad attacco alla pin 1 degli input della cc3d il motore non va, deduco che ho un problema sul primo imput della cc3d.?
Che prove posso fare per capire se si é danneggiata la scheda?
Nel caso in cui sia un guasto al ch1 posso connettere i motori ai canali 2/3/4/5 invece che 1/2/3/4.
Se ti occorre qualche screenshot chiedimi pure.
Grazie tanto
Mirko

Certo che puoi. Ma se usi oneshot, occhio che non puoi usare il bank4, cioè non puoi usare l'uscita 6. Quindi 2/3/4/5 va benissimo.

Bene molto semplice senza Dover eliminare pin Dell cc3d.
E ovviamente suonerà anche in caso di failsafe sempre dopo un minuto di inattività del canale ponticellato?
Ti faccio una domanda visto che siamo in tema.
Ma se la perdita di segnale dipende da un problema di alimentazione della rx , mettiamo caso si spenge la ricevente, il buzzer non essendo più alimentato non suenara in nessun modo?

Ciao mirko

Esatto, non suona più. C'è un dispositivo, non mi ricordo dove l'ho visto, che ha una sua mini lipo, quindi se disalimentato bippa ad intervalli, con una autonomia da ricerca del giorno dopo.