Quadricottero elettrico

[cecca95]

Il problema è che quello che vorresti fare tu normalmente è fatto da team di persone che si uniscono per scrivere e testare le sariate parti del codice necessarie.

Non vorrei sottovalutarti, ma vedo difficile che una persona con 0 conoscenza in materia riesca a fare in poco tempo (presumo l'esame sia quest'anno?) il lavoro di un team di persono esperte.

Comunque ho il sospetto che tu creda che il proccessore si occupi solo i miscelare i dovuti comandi, quello è il minimo.
I multirotori sono mezzi che non hanno NESSUN sistestema aerodinamico o meccanico di stabilizzazione, presente invece su aerei ed elicotteri.
La stabilizzazione viene fatta con sistemi elettronici.
I giroscopi (uno per asse, quindi 4 non 1) riportano la velocità angolare, il proccessore leggendole e filtrando il valore, ricostruisce una sorta di orizzonte artificile.
Se l'assetto si discosta da quello ricostruito dai Gyrio, varia in brevissimo tempo i giri dei motori differenziandone la spinta per riportare l'assetto.
Per evitare di sovracorreggere si usano algoritmi dove è possibile variare i PID per tararli in base alle caratteristiche fisiche.
Molto facile innescare oscillazioni per sovracorrezioni od avere risposte mosce.
Le vibrazioni su una macchina del genere non rendono la vita facile, con dati sporchi da filtrare.
Comunque per deriva termica ed accumulo di errori, il processore in poco tempo perde un riferimento esatto, per questo vengono integrati anche i dati di 3 accellerometri ed un magnetometro a 3 assi.
I protocolli di controllo devono essere nel contempo snelli perchè devono girare molto ma molto veloci altrimenti arrivano in ritardo.

Un blocco od un ritardo di meno di un secondo nel codice vuol dire schiantarsi a terra.

L'arduini è molto al limite come capacità di calcolo, il codice deve esere bello pulito per girare.


Un poco più chiaro?

ciao.

io l'ho sempre pensata cosi però c'è una cosa che mi è venuta in mente.

io mi ricordo che pochi anni fa i tricotteri si costruivano con 4 giroscopi da elicottero in modalità rate,poi ogni canale era mixato in modalità piatto elicottero 120 gradi.

non si può fare lo stesso con un quadricottero, solamente si usano 5 giroscopi per poi fare i giusti mix di controllo?

al 100% sto sbagliando ma è solo curiosità .

ciao

[Zniggurat]

Sono contento che alla fine hai usato la ragione
Davvero non è per smontare o dare contro, è che è talmente difficile da realizzare una control board fatta in casa e basata su quel poverino atmega...
Mi dispiace ma è un'idea fuori dalla portata di moltissima gente, un rover bello carico di elettronica è già più fattibile, ed è sempre interessante vedere qualcosa che si muove che sia in aria o a terra (intendo come commissione), magari anche da solo con sensori di distanza ecc, e perchè no, pure con la visuale in prima persona

[crisiinvolo]

ciao.

io l'ho sempre pensata cosi però c'è una cosa che mi è venuta in mente.

io mi ricordo che pochi anni fa i tricotteri si costruivano con 4 giroscopi da elicottero in modalità rate,poi ogni canale era mixato in modalità piatto elicottero 120 gradi.

non si può fare lo stesso con un quadricottero, solamente si usano 5 giroscopi per poi fare i giusti mix di controllo?

al 100% sto sbagliando ma è solo curiosità .

ciao

Siamo OT, ma certo che si può fare.
Si miscelano i comandi sulla radio con un piatto a 120°.
Alla ricevente si passa ognuno dei 3 comandi per un giroscopio ogni motore ed il gyro si occupa di stabilizzare il proprio asse.
Un quarto gyro si occupa dell'imbardata comandando un servo che ruota uno dei motori.

Un approccio un pochino rozzo ma funzionava.
L'importante è scegliere i Gyro giusti, molti hanno funzioni nascoste che li rendevano non adatti.

Ovvio l'accrocco è lontano dalla capacità di volo anche delle più basiche KK.
Ma in questo caso la costruzione sarebbe più meccanica che elettronica, di elettronico c'è ben poco, tranne quelche saldatura.

Sono pochi oggi a percorrere questa strada visto l'abbondanza di schede che ad una frazione del costo di 4 gyro da elicottero hanno prestazioni enormemente superiori.

[cecca95]

Siamo OT, ma certo che si può fare.
Si miscelano i comandi sulla radio con un piatto a 120°.
Alla ricevente si passa ognuno dei 3 comandi per un giroscopio ogni motore ed il gyro si occupa di stabilizzare il proprio asse.
Un quarto gyro si occupa dell'imbardata comandando un servo che ruota uno dei motori.

Un approccio un pochino rozzo ma funzionava.
L'importante è scegliere i Gyro giusti, molti hanno funzioni nascoste che li rendevano non adatti.

Ovvio l'accrocco è lontano dalla capacità di volo anche delle più basiche KK.
Ma in questo caso la costruzione sarebbe più meccanica che elettronica, di elettronico c'è ben poco, tranne quelche saldatura.

Sono pochi oggi a percorrere questa strada visto l'abbondanza di schede che ad una frazione del costo di 4 gyro da elicottero hanno prestazioni enormemente superiori.

se la cosa è cosi semplice allora perchè ci sono voluti anni e tanti programmatori per creare il firmware del multiwii?? quando basterebbe usare un giroscopio per ogni braccio del tuo multirotore,tricottero, quadricottero ecc,e poi ti crei i vari mix di controllo.

se si può fare in questo modo perchè si è creato un codice complicato come il multiwii??

[Zniggurat]

se la cosa è cosi semplice allora perchè ci sono voluti anni e tanti programmatori per creare il firmware del multiwii?? quando basterebbe usare un giroscopio per ogni braccio del tuo multirotore,tricottero, quadricottero ecc,e poi ti crei i vari mix di controllo.

se si può fare in questo modo perchè si è creato un codice complicato come il multiwii??

Mmmh forse non hai idea di cosa fa o addiritura cosa è MultiWii, eh?

[Biohazard]

Mmmh forse non hai idea di cosa fa o addiritura cosa è MultiWii, eh?

Allora non sono solo!!!!!

[Biohazard]

Mmmh forse non hai idea di cosa fa o addiritura cosa è MultiWii, eh?

Allora non sono solo!!!!

[areis81]

ragazzi, mollatela lì.... :-)
non pensate che basti dare due righe di comandi per rilevare le letture dei gyro e dare impulsi all'esc, non è così... ci sono incroci di rilevazioni non solo sui gyro, ma anche sull'accelerometro (che non avete nemmeno considerato ma che è la cosa che fa stabilizzare 'in bolla' il mezzo, senza di quello ci vuole continuo intervento del pilota per correggere) che va fatto dialogare con i gyro, i segnali vanno puliti, le vibrazioni interpretate... se poi ci si mette che ci sono anche a bordo magnetometri, barometri, sensori ad ultrasuoni e GPS i cui valori vengono letti, incrociati e interpretati come pensate che possa essere paragonabile ad avere un giroscopio per braccio? ci sono team che ci mettono anni ed hanno continui feedback e aiuto dalla comunità... dai su, fatemi il piacere. se uno va su un forum a buttar cazzate su quanto è bravo a costruirsi da solo tutto dovrebbe quantomeno prima farsi un idea generale sull'argomento di cui sta parlando, sennò la figureemmerda è sempre in agguato. io, come molti altri 'veterani' qui dentro ci siam passati, e se venite a chieder consiglio in un forum di gente che di sicuro è più esperta di quelli che appunto chiedono consiglio dovreste quantomeno avere l'umiltà di pensare: 'beh, che cacchio, forse forse se mi dicono così un motivo ci sarà...'.
o no?

edit: mi scuso con i programmatori per il lingiaggio poco accurato nella descrizione del ruolo del 'cervello' del sistema, ma io appunto non sono un programmatore e parlo come i niubbi :-)

[Zniggurat]

ragazzi, mollatela lì.... :-)
non pensate che basti dare due righe di comandi per rilevare le letture dei gyro e dare impulsi all'esc, non è così... ci sono incroci di rilevazioni non solo sui gyro, ma anche sull'accelerometro (che non avete nemmeno considerato ma che è la cosa che fa stabilizzare 'in bolla' il mezzo, senza di quello ci vuole continuo intervento del pilota per correggere) che va fatto dialogare con i gyro, i segnali vanno puliti, le vibrazioni interpretate... se poi ci si mette che ci sono anche a bordo magnetometri, barometri, sensori ad ultrasuoni e GPS i cui valori vengono letti, incrociati e interpretati come pensate che possa essere paragonabile ad avere un giroscopio per braccio? ci sono team che ci mettono anni ed hanno continui feedback e aiuto dalla comunità... dai su, fatemi il piacere. se uno va su un forum a buttar cazzate su quanto è bravo a costruirsi da solo tutto dovrebbe quantomeno prima farsi un idea generale sull'argomento di cui sta parlando, sennò la figureemmerda è sempre in agguato. io, come molti altri 'veterani' qui dentro ci siam passati, e se venite a chieder consiglio in un forum di gente che di sicuro è più esperta di quelli che appunto chiedono consiglio dovreste quantomeno avere l'umiltà di pensare: 'beh, che cacchio, forse forse se mi dicono così un motivo ci sarà...'.
o no?

edit: mi scuso con i programmatori per il lingiaggio poco accurato nella descrizione del ruolo del 'cervello' del sistema, ma io appunto non sono un programmatore e parlo come i niubbi :-)

Ehbbravo areis81!

[crisiinvolo]

se la cosa è cosi semplice allora perchè ci sono voluti anni e tanti programmatori per creare il firmware del multiwii?? quando basterebbe usare un giroscopio per ogni braccio del tuo multirotore,tricottero, quadricottero ecc,e poi ti crei i vari mix di controllo.

se si può fare in questo modo perchè si è creato un codice complicato come il multiwii??

Per il semplice motivo che era un accrocco che non ne voleva sapere di stare fermo, era una sudata da far volare, ed era limitatissimo come potenzialità.
É come dire perché sviluppare una Reflex digitale quando una Polaroid ti stampava pure la foto al volo?

[TermicOne]

se la cosa è cosi semplice allora perchè ci sono voluti anni e tanti programmatori per creare il firmware del multiwii?? quando basterebbe usare un giroscopio per ogni braccio del tuo multirotore,tricottero, quadricottero ecc,e poi ti crei i vari mix di controllo.

se si può fare in questo modo perchè si è creato un codice complicato come il multiwii??

Come dice crisiinvolo ho iniziato proprio con un tricottero con 4 gyroscopi in quanto le schede di controllo costavano ancora una fortuna. Avevo alle spalle un paio d'anni di pilotaggio di elicotteri ma tenere stabile il tricottero manualmente solo con i gyro ti assicuro che era una bella impresa, non potevi staccare un attimo le dita dagli stick....come lo possono confermare tutti quelli che ci hanno provato. Quando sono passato alla prima KK del coreano minsoo (100 Euro + sped.) sembrava di essere in paradiso e finalmente il tricoso volava decentemente. Con MultiWii è arrivato l'autolivellamento e potevi tranquillamente togliere le mani dagli stick....con Arducopter/MegaPirate è arrivato il volo autonomo e la radio ora puoi anche non toccarla. Ogni gradino sono pagine di codice sempre più complicato e mesi di sviluppo cooperativo da parte di team di sviluppo con skill veramente importanti.

[cecca95]

Mmmh forse non hai idea di cosa fa o addiritura cosa è MultiWii, eh?

so perfettamente cosa è, probabilmente meglio di te

tutti i miei modelli volano con la multiwii.

io ho solo chiesto se fosse possibile fare una cosa del genere,e gentilmente crisiivolo mi ha risposto, a differenza di te.

ciao

Per il semplice motivo che era un accrocco che non ne voleva sapere di stare fermo, era una sudata da far volare, ed era limitatissimo come potenzialità.
É come dire perché sviluppare una Reflex digitale quando una Polaroid ti stampava pure la foto al volo?

grazie mille gentilissimo

[cecca95]

Come dice crisiinvolo ho iniziato proprio con un tricottero con 4 gyroscopi in quanto le schede di controllo costavano ancora una fortuna. Avevo alle spalle un paio d'anni di pilotaggio di elicotteri ma tenere stabile il tricottero manualmente solo con i gyro ti assicuro che era una bella impresa, non potevi staccare un attimo le dita dagli stick....come lo possono confermare tutti quelli che ci hanno provato. Quando sono passato alla prima KK del coreano minsoo (100 Euro + sped.) sembrava di essere in paradiso e finalmente il tricoso volava decentemente. Con MultiWii è arrivato l'autolivellamento e potevi tranquillamente togliere le mani dagli stick....con Arducopter/MegaPirate è arrivato il volo autonomo e la radio ora puoi anche non toccarla. Ogni gradino sono pagine di codice sempre più complicato e mesi di sviluppo cooperativo da parte di team di sviluppo con skill veramente importanti.

immaginavo che fosse questo il risultato, è incredibile il lavoro che c'è dietro alla stabilizzazione di un multirotore

grazie per la risposta

[lol21]

so che ribadisco cose già dette ma volevo solo aggiungere i miei 2 centesimi

conosco bene l'atmega328, una mcu ad 8 bit che si è diffusa molto grazie alla presenza in arduino, scheda facile da programmare, ottima per iniziare ma qui purtroppo non stiamo iniziando, parliamo già di programmazione più complessa.

ora non so a che livello di programmazione sei tu, ma qui non è sol una questione di programmazione.

ho capito che vuoi usare arduino, immagino tu voglia usare il linguaggio di arduino con le sue funzioni e già qui hai gravi impedimenti come la perdita di spazio della flash per farci rientrare tutte le funzioni e poi la quantità di processore che richiede il funzionamento. un esempio è la funzione digitalRead che va ad utilizzare ben 16 cicli per leggere anche solo 1 porta, noi stiamo parlando invece di regolazioni che vanno fatte ad una frequenza di oltre i 100-200Hz, i primi!

poi posso dirti che i sensori utilizzati e il capire come è messo l'orizzonte credo sia la minima parte, infatti il problema non è capire come è messo il mezzo (risolvibile con delle integrazioni varie fra i sensori, cosa che implica una conoscenza di fisica di un 2° anno iti e un bel po' di logica) ma la compensazione del rumore dei sensori, i sistemi di gestione dei motori, il campionamento dei sensori non è cosa facile a questi livelli poi tutta la dinamica connessa al volo che devi implementare.

insomma non è cosa facile e i vari programmi scritti da persone molto competenti hanno portato una MCU come l'atmega328 al limite massimo spremendo ogni singolo bit, ogni clock che potesse dare.

io sono molto frequente nel forum di arduino sotto un altro nick e leggo di fisici che hanno deciso di creare la loro scheda e partono non da arduino di cui conoscono ogni singola lettera del datasheet ma da mcu come la stm32f4 molto più complessa e più potente e stanno avendo non pochi problemi.

puoi prendere spunto sicuramente da software quali multiwii, ti chiedo solo di darci un occhio e capisci di cosa si parla. studia gli algoritmi di PID, filtri kalman, utilizzi delle piattaforme inerziali per non dimenticare tutta la parte relativa ai segnali vari che arrivano e filtraggi di questi segnali (fail safe ecc.)

io sono uno studente presso un'istituto tecnico aeronautico e conosco molto bene arduino perchè ci gioco da 3-4 anni (non sono molto più grande di te) e i limiti della scheda li ho potuti sentire..

non vogliamo smorzarti i sogni ma se vuoi davvero spremere anche in sicurezza quella mcu fai un sistema che riesca a coordinare da solo vari rover tra loro. il progetto ti farà molto divertire, tipo più macchine che devono raggiungere una posizione e si trasmettono tra loro dati in modo da capire la posizione, integrazioni con tanti sensori ecc... ci impiegherai tutti e 2 gli anni che ti rimangono

[Biohazard]

so che ribadisco cose già dette ma volevo solo aggiungere i miei 2 centesimi

conosco bene l'atmega328, una mcu ad 8 bit che si è diffusa molto grazie alla presenza in arduino, scheda facile da programmare, ottima per iniziare ma qui purtroppo non stiamo iniziando, parliamo già di programmazione più complessa.

ora non so a che livello di programmazione sei tu, ma qui non è sol una questione di programmazione.

ho capito che vuoi usare arduino, immagino tu voglia usare il linguaggio di arduino con le sue funzioni e già qui hai gravi impedimenti come la perdita di spazio della flash per farci rientrare tutte le funzioni e poi la quantità di processore che richiede il funzionamento. un esempio è la funzione digitalRead che va ad utilizzare ben 16 cicli per leggere anche solo 1 porta, noi stiamo parlando invece di regolazioni che vanno fatte ad una frequenza di oltre i 100-200Hz, i primi!

poi posso dirti che i sensori utilizzati e il capire come è messo l'orizzonte credo sia la minima parte, infatti il problema non è capire come è messo il mezzo (risolvibile con delle integrazioni varie fra i sensori, cosa che implica una conoscenza di fisica di un 2° anno iti e un bel po' di logica) ma la compensazione del rumore dei sensori, i sistemi di gestione dei motori, il campionamento dei sensori non è cosa facile a questi livelli poi tutta la dinamica connessa al volo che devi implementare.

insomma non è cosa facile e i vari programmi scritti da persone molto competenti hanno portato una MCU come l'atmega328 al limite massimo spremendo ogni singolo bit, ogni clock che potesse dare.

io sono molto frequente nel forum di arduino sotto un altro nick e leggo di fisici che hanno deciso di creare la loro scheda e partono non da arduino di cui conoscono ogni singola lettera del datasheet ma da mcu come la stm32f4 molto più complessa e più potente e stanno avendo non pochi problemi.

puoi prendere spunto sicuramente da software quali multiwii, ti chiedo solo di darci un occhio e capisci di cosa si parla. studia gli algoritmi di PID, filtri kalman, utilizzi delle piattaforme inerziali per non dimenticare tutta la parte relativa ai segnali vari che arrivano e filtraggi di questi segnali (fail safe ecc.)

io sono uno studente presso un'istituto tecnico aeronautico e conosco molto bene arduino perchè ci gioco da 3-4 anni (non sono molto più grande di te) e i limiti della scheda li ho potuti sentire..

non vogliamo smorzarti i sogni ma se vuoi davvero spremere anche in sicurezza quella mcu fai un sistema che riesca a coordinare da solo vari rover tra loro. il progetto ti farà molto divertire, tipo più macchine che devono raggiungere una posizione e si trasmettono tra loro dati in modo da capire la posizione, integrazioni con tanti sensori ecc... ci impiegherai tutti e 2 gli anni che ti rimangono

Infatti punto sul rover