ANDROPILOT - Controllare un multicottero da Android

[TermicOne]

Le schede di controllo con firmware Arducopter o MegaPirateNG dispongono di una interessante possibilità di controllo remoto tramite protocollo MAVLINK. Tale protocollo è utilizzato dal sw Mission Planner per configurare e controllare il multicottero da PC.

Sono disponibili anche diverse app Android, su tablet o smartphone, per effettuare le operazioni di configurazione e soprattutto di controllo remoto del multicottero senza la necessità di portarsi in giro un PC (Andropilot, DroidPlanner, AndroidGCS, ecc.)

Sicuramente Mission Planner su PC rimane lo strumento più completo per configurare e controllare il multicottero (Arducopter o MegaPirateNG) ma una volta che le operazioni base sono state fatte poter controllare il mezzo da un tablet o da uno smartphone è sicuramente comodo.

Questo thread è dedicato alla applicazione ANDROPILOT che, tra le diverse app provate, mi sembra alla data quella più completa e comoda da usare.

L'applicazione ANDROPILOT, sviluppata dal simpatico Kevin Hester, è disponibile gratuitamente sia su Google PlayStore sia come file apk in ambiente di sviluppo.

Qui ci sono un po' di riferimenti (link per scaricare il sw, lista di compatibilità, pagine wiki, ecc.):

https://github.com/geeksville/arduleader/downloads
https://github.com/geeksville/arduleader/wiki
https://github.com/geeksville/ardule...0Users%20Guide
Andropilot Users Group - DIY Drones
Andropilot Overview on Vimeo


Luciano

.

[TermicOne]

Collegamento MAVLINK con la ground station

Per realizzare il collegamento tra la scheda di controllo (APM, CRIUS AIO o altre) e il dispositivo android (smartphone o tablet) è possibile utilizzare un link bluetooth (però limitato a pochi metri):

Multiwii MWC FC Bluetooth Module Use For Android - Flight Control - RCTimer RC Plane Car MultiRotor APM and MultiWii Carbon Fiber Propeller Hobby Store


o un link con due radio modem 3DRradio o Xbee (che hanno un range di oltre 200 metri):

433Mhz Radio Telemetry Kit - Telemetry System - RCTimer RC Plane Car MultiRotor APM and MultiWii Carbon Fiber Propeller Hobby Store

Sul multicottero occorre collegare il modulo BT o il modulo radio modem alla seriale dedicata a MAVLINK (in MegaPirateNG è la seriale3) settando BT o radio modem alla velocità giusta (default 57600)

Su android nel caso di BT occorre attivare il bluetooth e fare il pairing del modulo BT sul multicottero (codice 0000).

Nel caso dei radio modem occorre dotare il tablet o smartphone di un cavetto OTG USB Host dove dovrà essere inserito il modulo radio modem USB. Alcuni tablet hanno già la presa USB Host e quindi non necessitanto di cavo OTG USB Host.

Esempio di cavetto USB Host:
USB HOST Cavo OTG On The Go / Adattatore come ET-R205U ETR205U per Samsung Galaxy Note GT-N7000 | Galaxy S2 GT-i9100 | Galaxy Nexus GT-i9250 | Galaxy R GT-i9103 | Galaxy S3 GT-i9300: Amazon.it: Elettronica

[TermicOne]

Le finestre di ANDROPILOT

Le finestre più interessanti di ANDROPILOT sono

Map
posizione del multicottero, della ground station e dei waypoints/targets di volo; in questa mappa si possono impostare i waypoints



Overview
informazioni di volo in tempo reale (batteria, rssi, coordinate gps, numero satelliti, ecc.)



Waypoints
visualizzazione e modifica dei parametri dei waypoints



Parameters
visualizzazione e modifica dei parametri MAVLINK



HUD
orizzonte artificiale e dati di volo

[TermicOne]

Posizione sulla mappa della GCS e del modello

Sulla mappa la posizione della Ground Control Station (nel nostro caso lo smartphone o tablet) viene indicata con un pallino blu.

La posizione del modello è quella con i quattro pallini, rappresentazione iconica di un quadricottero.

La posizione dove il modello ha fatto il fix è la home ed è rappresentata da una casetta.

Nella mappa appaiono anche i waypoints in blu e in verde il percorso che dovrà fare il modello.




NB
Naturalmente ciò che è rappresentato nello screenshot è solo un esempio fatto mentre ero in casa...non è certamente un percorso reale in quanto sarebbe sopra una strada

[redfox74]

Ciao Termic,
Andropilot e' un bell'applicativo , il protocollo mavlink e' abbastanza robusto e con la radio 3dr funziona bene . Con VRBRAIN la uso normalmente al campo volo per parametrizzare le schede , gestire i waypoint e fare un po' di debug durante il volo.
Ci sono alcuni punti deboli nel software secondo me a livello di ergonomia , che si potrebbero migliorare , ma per essere un software open direi che da 1 a 10 gli do' un bell'12
Alcune cosette piu' legate all'hardware che secondo me sono un po critiche sono :
la tenuta della batteria dopo un po' che il modulo funziona , ma non dipende dall'applicazione e il connettore USB che secondo me e' facile si stacchi.
La cosa che manca su Andropilot e' il supporto del joypad e l'applicazione non e' sviluppata in Java ma in un linguaggio un po' complicato fuori standard.

Presto presentero' una rivisitaizione dell'applicazione che stiamo ingegnerizzando in virtualrobotix che a mio parere risulta essere piu' semplice e meno caotica nell'interfaccia con il supporto del Joypad virtuale o fisico.

Comunque complimenti per i tuoi video li sto' seguendo con attenzione.
Un saluto
Roberto

[TermicOne]

Grazie Roberto...seguo anch'io (per ora da spettatore) i vostri sviluppi.....

[TermicOne]

Modi di volo

E' possibile impostare direttamente da Andropilot i modi di volo senza usare la radio:



E' piuttosto comodo perchè puoi lasciare su interruttore della radio solo STAB/LOITER/AUTO mentre gli altri modi di volo si possono selezionare da Android.

Molto comodo il modo LAND che ti consente di fare autolanding dove vuoi inviando il comando direttamente da Andropilot.

[TermicOne]

Menu di servizio

Con il menu di servizio è possibile attivare/disattivare il text to speech, attivare/disattivare il Follow me/Lead it e impostare i settings di Andropilot. Non ho ancora provato le altre funzioni.

[TermicOne]

Esperienze di volo

Raggruppo qui, per pronto riscontro, qualche post e video relativo alle prime esperienze di utilizzo di Andropilot:


http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post3762827

http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post3764510

http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post3769030

http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post3775468

[TermicOne]

Avvertenza

Mi sono dimenticato di sottolineare che, prima di utilizzare ANDROPILOT, è necessario che il multicottero sia configurato e funzioni correttamente in volo autonomo controllato con Mission Planner su PC. Non è opportuno (e anche pericoloso) attivare modalità di volo autonomo con ANDROPILOT senza aver provato molto bene il volo autonomo con Mission Planner.

[pragamichele]

bravo!
sei riuscito a visualizzare la tensione della batteria?
quei 10...v non capisco da dove vengano.
quindi la modalità di volo impostata su android prevale a quella della radio?
oppure si riesce a tornare al controllo radio?
dimenticavo, credo sia il caso di mettere il telefono in offline

[redfox74]

bravo!
sei riuscito a visualizzare la tensione della batteria?
quei 10...v non capisco da dove vengano.
quindi la modalità di volo impostata su android prevale a quella della radio?
oppure si riesce a tornare al controllo radio?
dimenticavo, credo sia il caso di mettere il telefono in offline

Ciao Michele,
e' a 10 v perche' e' il valore di default che viene visualizzato quando la porta non e' correttamente configurata , su VR Brain e sulle altre schede c'e' un pin in input che puoi attivare dove metti direttamente un filo che va al + della lipo e questa info viene remotizzata tramite mavlink su andropilot.
Andropilot funziona sempre assieme alla radio , dalla radio puoi sempre sovrascrivere i vari canali e le diverse funzioni che vengono impostate tramite telemetria , in molti nella nostra community si stanno divertentendo a sperimentare le nuove funzioni , in particolare il follow me ed in generela la telemtria del velivolo .
Questa e' una configurazione della radio di un nostro utente ad esempio :
How I turned my Futaba T10 radio into a pro level telemetry radio - FOXTEAM UAV CLAN
Su di una futaba T10c , manca solo lo schermo per FPV e siamo a cavallo ;)

Saluti
Roberto

[TermicOne]

bravo!
sei riuscito a visualizzare la tensione della batteria?
quei 10...v non capisco da dove vengano.
quindi la modalità di volo impostata su android prevale a quella della radio?
oppure si riesce a tornare al controllo radio?
dimenticavo, credo sia il caso di mettere il telefono in offline

No...non sono ancora riuscito perchè la scheda CRIUS AIO Pro sembra aspettarsi un input di tensione riparametrato a 3V che poi, tramite un moltiplicatore, viene misurato e loggato. Per fare questo ho ordinato da RCtimer il sensore di tensione/corrente che Quercus Petrea ha già provato con successo.

La modalità di volo impostata su Android riesce a cambiare la modalità impostata sulla radio. Però la radio in ogni momento puo' ricambiare nuovamente la modalità. In pratica sembra non esserci una priorità. Viene attivato l'ultimo comando a prescindere dal dispositivo....almeno questo è quello che mi sembra di aver capito.

[TermicOne]

Auto Take Off in GUIDED MODE

Interessante la possibilità di Auto Take Off in GUIDED Mode. Utilizzando questo metodo si puo' attivare un Auto Take Off direttamente da Android realizzando una sessione completa di volo pilotata interamente da uno smartphone/tablet con Andropilot: dall' Auto Take Off all'Auto Landing.

In pratica
- si arma la scheda in STAB
- si passa in LOITER (con il mezzo ancora a terra)
- per facilitare il decollo si puo' dare un po' di gas per mettere i motori al minimo, pur mantenendo il mezzo a terra
- su Andropilot si attiva il GUIDED Mode e il multicottero decolla automaticamente, si ferma all'altezza definita per il GUIDED Mode e aspetta i comandi del GUIDED Mode o del Follow Me/Lead It.

[pragamichele]

i wp si possono modificare, ma per eliminarli dalla lista?
l'audio in andropilot funziona?
nel galaxy note no