Phoenixpilot su Discovery STM32F3

[redfox74]

Molto bene, oggi ho eliminato i damper in gomma e collegato direttamente la shield al frame, erano i damper che creavano il problema, troppo piccoli e morbidi.
Poi ho usato 7 lipo per fare pid tuning, ora si comporta molto bene, mi sposterò su spazio idoneo a fare del volato per testare più a fondo, anche se per testare bene ci vorrebbe un pilota manico quale io non sono , poi provero' tutte le funzioni compreso l' autotuning che dovrebbe trovare da solo i parametri migliori
Ora si che si ragiona , 12 euro di F3 spesi bene

Vai Danveal,
tienici aggiornati , poi mi raccomando dimmi come lo piddi ... per me e' ancora un mistero ... 7 batterie per piddarlo ... azzzzz .. che pazienza , ma qual'e' il problema esattamente ?
Mi spieghi come stai facendo il pid e su che parametri ?
Saluti
Roberto

[AleBS]

se questo è solo l'inizio mi sa che ne vedremo delle belle allora volo davvero molto stabile, complimenti.

[danveal]

Vai Danveal,
tienici aggiornati , poi mi raccomando dimmi come lo piddi ... per me e' ancora un mistero ... 7 batterie per piddarlo ... azzzzz .. che pazienza , ma qual'e' il problema esattamente ?
Mi spieghi come stai facendo il pid e su che parametri ?
Saluti
Roberto

Non so se hai visto il primo video di test, il problema era che con i valori di default c'erano degli scattini, delle micro accelerazioni che scomparivano soltanto se abbassavo il p di talmente tanto che risultava poco governabile.
Appena aumentavo il D tendeva a flippare.
La causa erano i dampoer che avevo messo sotto la shield, troppo morbidi entravano in risonanza e facevano vibrare la f3.
7 Lipo perche prima ho provato a cambiare tipo di damper, poi li ho tolti definitivamente fissando in modo rigido con dei distanziali in plastica.
Inoltre siccome è un progetto nuovo per me ho provato varie cose per capire l'effetto che facevano, in compenso mi sono fatto una discreta esperienza sul tuning di questa piattaforma.
Nonostante il frame che uso faccia schifo e generi vibrazioni comprese eliche gemfan che non sono il massimo del bilanciamento sono riuscito a fare un discreto setup.
Ma io sono esigente e voglio la perfezione quindi continuero' ad affinarlo, per adesso è un ottimo punto di partenza.
Ti posto i miei valori compresa curva del gas anche se serve solo per mantenere l'hovering senza barometro.
Per il tuning devi seguire il wiki openpilot sulla cc3d, in sostanza per prima cosa devi avere i valori di default, poi devi iniziare dal rate, il rate influenza l'atti, se il rate non è a posto anche l'atti ne risente.
Inizia con il P del rate di default cioè 0.0020 I e D lasciali a zero.
Aumenta P del pitch e roll fino a quando non lo vedi oscillare a quel punto lo abbassi un po e inizi con l' I. Il valore dell' I puoi metterlo uguale al P ma puo' arrivare anche ad un valore doppio.
Fai la prova in volo e vedi come va in rate, se lasci gli stick in rate deve stare in hovering, se tira da una parte inclinandosi significa che hai i pesi messi male o telaio storto o motore etc. ( se tira dopo aver setato l' I perche solo con P senza I andrà per forza di cose da una parte e dall'altra )
Quando sei a posto con il rate prova a fare manovre brusche, se nel ritornare in assetto ondeggia devi aumentrare il D fino a quando a seguito di manovra brusca si ferma subito. Fine.
I valori dell'atti lasciali pure a default, se il rate lo hai settato bene quando attivi l'atti funzionerà tutto, ovviemente se deriva in atti devi calibrare gli accelerometri. Anche in atti prova a fare la verifica del D e nel caso affinalo variandolo
Fammi sapere al limite ci sentiamo su skype oppure mi mandi l'esacottero o quello che che è, con la vrbrain e te lo setto io, poi carico arducopter e me lo tengo
Pero' ti farò vedere il video di come funziona il tuo settato con taulabs

Comunque volendo puoi attivare il modulo TxPID che tramite il radiocomando varia i valori del pid, non so se è gia funzionante sulla branch di scenkov, lo devi prima attivare andando nella finestra che vedi nello screenshot quella di lato con le voce evidenziate arancioni, vai su Sttings, ModuleSettings, Adminstate
Io ho fatto a mano per capire meglio che influenza hanno i vari parametri e poi il sapore della sperimentazione mi attrae mi sembra di essere tornato agli inizi
Ciao

[danveal]

se questo è solo l'inizio mi sa che ne vedremo delle belle allora volo davvero molto stabile, complimenti.

Mi sa che ci vuole uno dei tuoi telai, quello che ho io fa schifo vibra da paura si sentono le vibrazioni ad orecchio, ecco perchè l'avevo messo nel cassetto
Ciao

[ElNonino]

Avendo alcuni giorni liberi da impegni ho ripreso il mio vecchio progetto del coso volante ed ho realizzato la meccanica di un altro 'coso' ancora più strano, poi ho messo insieme una piccola scheda con un stm32f103RB ed un po di sensori che avevo in casa.

Domani mi arriverà anche la Discovery con lo M4, sto sviluppando un mio firmware dedicato alle meccaniche ed elettronica che possiedo, con tanto di interfaccia pc scritta in Delphi, come ambiente di sviluppo per stm utilizzo il CooCox.

Anche se resto dell'idea di usare più micro dedicati anzichè uno iperpotente per tutte le funzioni son curioso di vedere la velocità della fpu ARM.

Questi micro qualcuno li ha provati: Inside the xCORE multicore microcontroller architecture | XMOS sulla carta sembrano interessanti, vero calcolo parallelo; poco importa se non si hanno convertitori A/D hw a bordo.

Bel lavoro Danilo continua così, ti seguo con attenzione.

[danveal]

Domani mi arriverà anche la Discovery con lo M4, sto sviluppando un mio firmware dedicato alle meccaniche ed elettronica che possiedo, con tanto di interfaccia pc scritta in Delphi, come ambiente di sviluppo per stm utilizzo il CooCox.

Walfrido se hai la F3 potresti provare, anche senza fare collegamenti aggiuntivi collegandola via usb si alimenta e dialoga con la GCS, e ti fai un idea sia tramite i grafici dei sensori che tramite orizzonte artificiale.

Comunque per chi è interessato, la configurazione minima per portare in volo il tutto è questa:
scaricare STLINK Utility V2.5 STSW-LINK004 - STMicroelectronics
scaricare i driver STSW-LINK003 - STMicroelectronics

Collegare la scheda tramite la USB A
Avviare l'stlink utility e flashare il bootloader, istruzioni passo passo: https://github.com/TauLabs/TauLabs/w...ng-bootloaders

Una volta flashato il bootloader scollegarla da A e collegarla tramite la USB B e flashare il firmware tramite la GCS con il boot metod o l' halt, istruzioni dettagliate https://github.com/TauLabs/TauLabs/w...shing-firmware

Il firmware + gcs si trova qua ( taulabs-next) Index of /artifacts
Per avviare la GCS bisogna andare in GCS/BIN e lanciare taulabsgcs.exe

Sotto i miei collegamenti attuali in seguito collegherò gps telemetria barometro e il resto
La RX puo' anche essere di tipo PPM SUM in tal caso bisogna collegarla sull'ingresso 1
Io ho alimentato la scheda dal bec dell' esc 1 e la rx dall'esc2.

Fino adesso ho fatto 1 oretta di volo totale e non ho notato problemi di elettronica/comportamenti strani.

In caso di prova in volo FARE SEMPRE ATTENZIONE perchè il firmware è in beta

[ElNonino]

Grazie Danilo, appena arriva ci provo, dovrò adattare la configurazione del modello perchè il DuctedKoper è un tricoso +1 e l'altro è proprio cosa a se.

Ora sto effettuando il porting per STM32F103RB delle librerie del MPU-9150 con qualche aggiustamento, utilizzo una schedina Olimex H103: su una seriale ho collegato un satellite Spektrum e con 4 righe di codice ho i 9 canali della MC22 modificata a 2.4GHz, il tutto in DMA ed error-free.

Con gli ARM non ho molta esperienza ma mi paiono bei giocattoli, il multicore che ho linkato è ancora più tosto ed il sistema di sviluppo è gratuito, dovrebbe arrivarmi anche quello e poi riferirò.

[danveal]

Il 9150 lo hai già utilizzato o è la prima volta? Hai riscontrato problemi ?


Nel frattempo si stanno affinando le routine di navigazione

[ElNonino]

Interessante, è arrivata la F3, stasera inizierò a giocarci, per ora il 9150 non l'ho provato, sto scrivendo/adattando le routine di comunicazione in I2C, sulla carta sembra interessante, si può caricare il firmware per il calcolo dei quaternioni on-board ed ha anche il filtraggio di gyro e accel programmabile in vari step.

In seguito conterò di usare una MPU professionale della AD che però ha il difetto di costare parecchio, visti i risultati che ho ottenuto con una sua parente a soli 4 DOF posso dire che ne varrebbe la pena.

Ho preso anche un paio di modulini a 2.4GHz Microchip da 100mW, per un applicazione professionale avevo già usato quelli da 1mW con lato Rx un antenna 5/8 e Tx quella su circuito stampato ottenendo oltre 400m di portata error-free fra elicottero (vero) e ground station.

Al momento vorrei arrivare a: decollo - hovering ad 1m - atterraggio tutto in automatico ed in assenza di vento, naturalmente con i miei accrocchi volanti e queste manovre DEVONO essere perfette sia su terreno levigato che irregolare.

Più avanti vedremo di spaziare per i cieli.

[AleBS]

Mi sa che ci vuole uno dei tuoi telai, quello che ho io fa schifo vibra da paura si sentono le vibrazioni ad orecchio, ecco perchè l'avevo messo nel cassetto
Ciao

Ti ringrazio per la fiducia ma penso che per un progetto del genere serve un super frame, se lo merita tutto

Continuo a seguire molto interessato e rinnovo i complimenti a chi si adopera per testare/migliorare questi progetti opensuorce

[danveal]

Ti ringrazio per la fiducia ma penso che per un progetto del genere serve un super frame, se lo merita tutto

Continuo a seguire molto interessato e rinnovo i complimenti a chi si adopera per testare/migliorare questi progetti opensuorce

Questo progetto e' molto interessante ed ha grosse potenzialità, la gcs ha il wizard che consente di configurare un multirotore in 5 minuti e prendere il volo
Poi ha la funzione autotuning che consente di trovare automaticamente i valori di pid ottimali, ha la funzione txpid che consente di collegare svariati parametri a dei potenziometri della radio e variarli in volo per trovare i valori ottimali.
Ha due tipi di filtri selezionabili per il calcolo dell' assetto, il filtro complementare e il premerlani ( che non ho ancora provato )
Dopo aver trovato i valori giusti per il mio quad che genera un sacco di vibrazioni, il comportamento in volo e' ottimo, usando il filtro complementare assomiglia al mio armquad ma e' piu' preciso perche' gli algoritmi sono più affinati.

Inoltre con la discoveryF3 che ha il costo irrisorio dalla sua parte, e' possibile collegarla alla gcs tramite un semplice cavetto mini usb e cosa importante variare i valori tenendo la lipo scollegata, fondamentale per la sicurezza, e molto piu' comodo che togliere le eliche ogni volta.
Inoltre il sistema della shield con gli "zoccoli" consente di utilizzare la stessa scheda su piu' multirotori, semplicemente basta caricare il file di configurazione adeguato precedentemente salvato.
Ieri e' stata rilasciata la prima versione master, una versione sufficientemente affidabile e stabile rispetto alle versioni next.

Con la master e' stato attivato il supporto per il controllo altezza che ora dovrebbe essere funzionante.
Index of /artifacts/master

Io sto ancora aspettando i moduli radio per la telemetria e il gps da rctimer

Per ora vale sempre la stessa avvertenza FARE ATTENZIONE VERSIONE BETA

[danveal]

Ieri e' stata rilasciata la prima versione master, una versione sufficientemente affidabile e stabile rispetto alle versioni next.

Contrariamente alle aspettative oggi ho provato la master e ho scoperto un problema di wobbling meglio attendere ed usare la versione next del 9 Aprile la 5bee5db3f4 che funziona bene

[colpiumb]

maggiori info

ciao DANVEAL,
sto seguendo con molto interesse lo sviluppo dei tuoi test su questa nuova scheda...
ho pero' bisogno di capire, per favore, qual'e' il materiale di cui ho bisogno per "partire"
sul sito che hai indicato si fa riferimento alla f3 , che peraltro e' out of stock, ma di quale altra scheda e dove la posso acq?
nelle foto che sono parte della documentazione vi sono due schede a sandwich quella sopra e' la f3 e quella sotto...???? porta pazienza..

grazie per le info
ciao

[ElNonino]

@Danilo: sto procedendo ad installare il sistema di sviluppo sia in Linux che in W7, intanto ti chiedo una cosa veloce (sono sfaticato e non ho ancora guardato tutta la documentazione): sai se è possibile usare un satellite spektrum come Rx al posto di ppsum o collegamenti standard, ho una Rx 9ch Spektrum ma preferirei usare un singolo satellite per ora.

[danveal]

@Danilo: sto procedendo ad installare il sistema di sviluppo sia in Linux che in W7, intanto ti chiedo una cosa veloce (sono sfaticato e non ho ancora guardato tutta la documentazione): sai se è possibile usare un satellite spektrum come Rx al posto di ppsum o collegamenti standard, ho una Rx 9ch Spektrum ma preferirei usare un singolo satellite per ora.

Si è possibile sulla F3 bisogna collegarla sulla UART3, cioè sul pin RX che è il PD9
Per il binding puoi seguire la parte finale di questo wiki ( Connecting and Binding)
Spektrum Satellite - 01 - Documentation in English - OpenPilot Wiki
Tuttavia con le ultime release è stato introdotto un bug su cui stanno lavorando quindi per ora non funziona https://github.com/TauLabs/TauLabs/issues/452