Phoenixpilot su Discovery STM32F3

[QuercusPetraea]

Devi installare il bootloader FlyingF4 (se non lo hai prendilo da una next ) ma quando la collegherai sulla GCS con la microUSB vedrai la connessione in basso a destra come discoveryF4. Il fw discoveryF4 è relativo all'uso della scheda come debug del sistema. Il fw di volo è il Flying

L'unica modifica da fare al momento sul sorgente è sostituire HIGH a LOW nel targets/flyingf4/fw/pios_board.c ( linea 925 ) e commentare le due linee sotto per evitare il check. Qualche post sopra ho postato la modifica da fare.

Ti allego il FlyingF4.tlfw da caricare per la drotek. Non è zippato, ho aggiunto .zip perche altrimenti il forum non lo fa allegare

Grazie del file e aggiornamento del lavoro.
Sono finalmente riuscito a far vedere la board sul Linux virtuale; è sufficiente creare un filtro USB in virtual box per il dispositivo Taulabs.org DiscoveryF4 e cancellare tutti i campi tranne il Name, VendorID e ProductID. Poi si avvia la VM ed a quel punto la usb viene catturata e GCS vede tranquillamente la scheda.
Per quello che riguarda il codice sono perplesso del fatto che venga fatto il test

if (mpu6050_id != 0x68)
return -2;

utilizzando un valore costante piuttosto che utilizzare in qualche modo le define in PiOS/inc/pios_mpu6050.h che già prevedono gli indirizzi LOW & HIGH:

/* MPU6050 I2C Addresses */
#define PIOS_MPU6050_I2C_ADD_A0_LOW       0x68
#define PIOS_MPU6050_I2C_ADD_A0_HIGH      0x69

definendo, ad esempio, qualcosa di simile:

#define PIOS_I2C_ADD PIOS_I2C_ADD_A0_HIGH (o LOW)

modificando poi il codice in pios_board.c

if defined(PIOS_INCLUDE_MPU6050)

	if (PIOS_MPU6050_Init(pios_i2c_10dof_adapter_id, PIOS_MPU6050_I2C_ADD, &pios_mpu6050_cfg) != 0)
		panic(2);
	if (PIOS_MPU6050_Test() != 0)
		panic(2);

ed in pios_6050.c fare un test del tipo:

uint8_t PIOS_MPU6050_Test(void)
{
/* Verify that ID matches (MPU6050 ID is 0x68) */
int32_t mpu6050_id = PIOS_MPU6050_ReadID();

if (mpu6050_id < 0)
return -1;

if (mpu6050_id != PIOS_I2C_ADD)
return -2;

return 0;
}

[QuercusPetraea]

Pardon!

#define PIOS_MPU6050_I2C_ADD PIOS_MPU6050_I2C_ADD_A0_HIGH (o LOW)

e cambiare in pios_6050.c di conseguenza.

[danveal]

Pardon!

#define PIOS_MPU6050_I2C_ADD PIOS_MPU6050_I2C_ADD_A0_HIGH (o LOW)

e cambiare in pios_6050.c di conseguenza.

Ottimo Giovanni, hai già provato le modifiche?
Nel frattempo ho trovato l'orientamento corretto della imu. Bisogna settare il magnetometro su external i2c e dare 90gradi come orientamento

[danveal]

Ho scoperto che sulla flyingF4 è abilitato anche il PicoC, funzione poco documentata
Si tratta di un C semplificato che consente di caricare dei programmini sulla scheda tramite uart senza dover flashare. In questo modo è possibile svolgere qualsiasi compito caricandolo prima del volo. Si possono leggere gli ingressi e tramite il picoC si fa fare qualcosa alle uscite. Una grande funzionalità si può far fare in volo qualsiasi cosa che viene in mente. Negli esempi c'e' un sonar che calcola la distanza e il pilotaggio di un led

https://github.com/TauLabs/TauLabs/w...r-Guide:-PicoC

[Elmessicano]

Mi state facendo venire voglia di prendere anche la STM32F4..... mi avanza giusta una 10DOF GY-86

Diego

[danveal]

Mi state facendo venire voglia di prendere anche la STM32F4..... mi avanza giusta una 10DOF GY-86

Diego

Se hai gia stlink potresti valutare questa che è più piccola della discovery. Però costa quasi una decina di euro in più e bisogna verificare come collegarla alla GCS.
Core407I STM32F407IGT6 STM32F407 STM32 ARM Development Board Full I/O expander | eBay

[Elmessicano]

Se hai gia stlink potresti valutare questa che è più piccola della discovery. Però costa quasi una decina di euro in più e bisogna verificare come collegarla alla GCS.
Core407I STM32F407IGT6 STM32F407 STM32 ARM Development Board Full I/O expander | eBay

Ciao

l'stlink non ce l'hò.....bella schedina ,utilizzabile ancche sui micro

Diego

[danveal]

Ciao

l'stlink non ce l'hò.....bella schedina ,utilizzabile ancche sui micro

Diego

C'e' anche questa versione che è più piccola 6,8 x 5,5 cm ma ha 512k di flash contro 1 Mega dell'altra. Certo non sono i 3,7 x 3,7 cm della VRBrain Micro ma il fatto che la puoi installare dove vuoi e anche in diagonale-verticale, tanto la Imu e' separata aiuta.
Core407V STM32F407VET6 STM32 ARM Cortex-M4 Development Board Full I/O Expander | eBay

[QuercusPetraea]

Dopo aver catturato anche la connessione per il dispositivo USB STM32 STLink nella virtual machine, utilizzando un filtro analogo al dispositivo TauLabs.org DiscoveryF4, ho finalmente caricato il firmware compilato con le modifiche che hai indicato.
Ho eseguito la calibrazione degli accelerometri in congiunzione con il magnetometro ed ora da GCS vedo correttamente la posizione ed orientamento dei sensori. Certo che abituato alla calibrazione sempre più elaborata della bussola di APM con Mission Planner, questa del Tau Labs GCS sembra fin troppo semplice per essere vera, tenuto conto che con le "6 mosse" di calibrazione degli accelerometri si calibra anche la bussola.
Ora resta il lavoro di cablatura per collegare ingressi/uscite e trovare un sistema da fissare tutto sul muletto, ma soprattutto come fissare nel CG la schedina dei sensori, possibilmente sopra la MPU della discovery.

[lucapgt]

Ciao,
qualcuno di voi con la f3 usa la ricevente turnigy originale della 9x?
Mi potete dire come avete configurato il tutto?
Io sto incontrando qualche problema, collego tutto, da gcs faccio la configurazione dei vari comandi però sembra che la f3 non li "digerisca" affatto.

[danveal]

Ora resta il lavoro di cablatura per collegare ingressi/uscite e trovare un sistema da fissare tutto sul muletto, ma soprattutto come fissare nel CG la schedina dei sensori, possibilmente sopra la MPU della discovery.

Purtroppo nella piedinatura della FlyingF4 non sono indicati i pin ADC per collegare l'eventuale sensore di tensione e consumo batteria. Sulla F3 li usavo. Ho dato uno sguardo veloce al codice ma non ho ancora trovato l'assegnazione. Il modulo da GCS però si attiva. Domani controllo meglio. Spero ci siano altrimenti bisogna aggiungerli al codice magari prendendo esempio dalla F3 o dalla Quanton
Manca anche il pin del buzzer.

Nel frattempo è stato aggiunto il codice per la telemetria FrSky S.Port e per avere la visualizzazione sul display della taranis. Sulla F3 il collegamento è diretto mentre per la F4 bisogna costruire un interfaccia https://github.com/TauLabs/TauLabs/pull/1204

[danveal]

Ciao,
qualcuno di voi con la f3 usa la ricevente turnigy originale della 9x?
Mi potete dire come avete configurato il tutto?
Io sto incontrando qualche problema, collego tutto, da gcs faccio la configurazione dei vari comandi però sembra che la f3 non li "digerisca" affatto.

Ciao, per configurazione della radio intendi che fai il wizard? Che versione di firmware taulabs stai usando?

[lucapgt]

Ciao, per configurazione della radio intendi che fai il wizard? Che versione di firmware taulabs stai usando?

Ciao,
si esatto intendo il wizard.
La versione del firmware guardo stasera e ti dico, ma sicuramente non è l'ultima.

[danveal]

Segnalo che la quanton stm32f4 è scesa drasticamente di prezzo ed ora con una 70ina di euro arriva a casa quanton flight control rev. 1 | Quanton | Quantec Shop

[Roby1kenoby]

Lista spesa

Ciao a tutti e complimenti per il lavoro svolto.
Volevo provare anch'io questa scheda e sto cercando i pezzi che avete gia testato.

F3 già procurata
GPS ublox ordinato
Barometro a quello che ho capito dovrei ordinare un MS5611, corretto ?
Non ho trovato riferimento alla telemetria 433mhz , deve essere compatibile 3DR ?

Grazie per le dritte....