Phoenixpilot su Discovery STM32F3

[danveal]

Questo il test dell' altitude hold che fa uso del solo barometro.
Dovrebbe funzionare in modalita vario ma c'è ancora da lavorarci sopra

[redfox74]

Ciao Danilo,
mi sembra che ci sia ancora qualche problemino .... non so' se e' solo un problema del tuning iniziale del tuo drone , nel video del poi automatico sembrava molto meglio la tenuta di quota automatica forse richiede piu' setup iniziale.
Comunque anche in APM Copter con la nuova EKF abbiamo dovuto ripartire a capire quali erano i parametri per poter avere un buon altitude hold ora sembra che stia migliorando la situazione ma e' gia' da 3 mesi che un paio di sviluppatori che hanno le idee chiare su EKF ci stanno lavorando ...

Un saluto
Roberto

[danveal]

Ciao Danilo,
mi sembra che ci sia ancora qualche problemino .... non so' se e' solo un problema del tuning iniziale del tuo drone , nel video del poi automatico sembrava molto meglio la tenuta di quota automatica forse richiede piu' setup iniziale.
Comunque anche in APM Copter con la nuova EKF abbiamo dovuto ripartire a capire quali erano i parametri per poter avere un buon altitude hold ora sembra che stia migliorando la situazione ma e' gia' da 3 mesi che un paio di sviluppatori che hanno le idee chiare su EKF ci stanno lavorando ...

Un saluto
Roberto

Infatti sul controllo altezza ci sono dei problemi. Sui loro quad funziona molto bene ma sono più piccoli del mio, inoltre il mio è a 4s. Forse i parametri di default sono troppo ottimizzati sui loro test, comunque nel gruppo ci sono sviluppatori esperti sulla teoria dei controlli e ci stanno ancora lavorando. Per il controllo altezza c'e' un ins a 14 stati
La mia impressione è che apm ha una community molto più ampia su cui contare e quindi riesce ad accorciare i tempi di sviluppo anche perchè il firmware serve molto alle realtà commerciali che ci sono dietro, 3dr in primis

[danveal]

Ilcattivo comportamento in altitude hold potrebbe essere un problema di vibrazioni, in effetti il telaio che uso genera un sacco di vibrazioni per questo lo tenevo nel cassetto.
Il software taulabs e mi pare anche openpilot ha la possibilità di settare un filtro software passa basso sui giro chiamato gyro tau. Di default è settato a 0.005 ovvero una frequenza di taglio di 200Hz, io ho dovuto settarlo a 0.020 - 50Hz per volare bene.
Poi ci potrebbero essere problemi derivanti dai gyro e acc che usa la f3 che sono gli stessi della pixhawk che poi sono stati affiancati dalla mpu6050. Lo scetticismo di Roberto su questi gyro e acc mi fa venire qualche sospetto.

Siccome ho anche due discovery board F4 e una schedina 10dof nel cassetto sono tentato di farne un altro con l' F4 che e' decisamente più performante.
Se riesco a settare l' F4, questo con l' F3 lo tengo per allenarmi nel pilotaggio manuale e per fare voli acro / da schianto che comunque è sempre stata l'idea originaria

[redfox74]

Il cattivo comportamento in altitude hold potrebbe essere un problema di vibrazioni, in effetti il telaio che uso genera un sacco di vibrazioni per questo lo tenevo nel cassetto.
Il software taulabs e mi pare anche openpilot ha la possibilità di settare un filtro software passa basso sui giro chiamato gyro tau. Di default è settato a 0.005 ovvero una frequenza di taglio di 200Hz, io ho dovuto settarlo a 0.020 - 50Hz per volare bene.
Poi ci potrebbero essere problemi derivanti dai gyro e acc che usa la f3 che sono gli stessi della pixhawk che poi sono stati affiancati dalla mpu6050. Lo scetticismo di Roberto su questi gyro e acc mi fa venire qualche sospetto.

Siccome ho anche due discovery board F4 e una schedina 10dof nel cassetto sono tentato di farne un altro con l' F4 che e' decisamente più performante.
Se riesco a settare l' F4, questo con l' F3 lo tengo per allenarmi nel pilotaggio manuale e per fare voli acro / da schianto che comunque è sempre stata l'idea originaria

Ciao,
ti conviene prima di tutto , isolare la imu con del mugell o cose similari come facciamo con le VRBrain , per capire se hai troppe vibrazioni di solito noi usiamo i dati dal logging , non so' se anche tu in taulab ce l'hai il log.
Nel thread di VRBrain trovi un sacco di esempi di grafici puliti che ti consentono di avere un ottimo controllo di quota.
Dal punto di vista del controllo di quota se i dati dell'accelerometro sono sporchi il drone si puo' anche schizzare in aria e non smettere di salire all'infinito , quindi a differenza del controllo puramente barometrico bisogna ripulire molto bene i segnali degli accelerometri.
un saluto
Roberto

[danveal]

Ciao,
ti conviene prima di tutto , isolare la imu con del mugell o cose similari come facciamo con le VRBrain , per capire se hai troppe vibrazioni di solito noi usiamo i dati dal logging , non so' se anche tu in taulab ce l'hai il log.
Nel thread di VRBrain trovi un sacco di esempi di grafici puliti che ti consentono di avere un ottimo controllo di quota.
Dal punto di vista del controllo di quota se i dati dell'accelerometro sono sporchi il drone si puo' anche schizzare in aria e non smettere di salire all'infinito , quindi a differenza del controllo puramente barometrico bisogna ripulire molto bene i segnali degli accelerometri.
un saluto
Roberto

Si c'è il log, per il resto direi che hai ragione. Se l'acc sullo z legge vibrazioni poi quando viene fuso con il barometro che è rumoroso di suo il risultato non può essere buono. Proverò a inserire gommini mk style poi vedrò se ammortizzare ulteriormente.

[Skud85]

eheheh figata cmq l'autouning, ma te lo setta bene?
un altra cosa, quando sei in autonung lo continui a manovrare comunque per non tirarlo sulla macchina?

[danveal]

eheheh figata cmq l'autouning, ma te lo setta bene?
un altra cosa, quando sei in autonung lo continui a manovrare comunque per non tirarlo sulla macchina?

L'autotuning nel mio caso ha funzionato molto bene, essendo un quad asimmetrico ha paramentri molto diversi tra roll e nick. Penso che anche su openpilot ci sia il parametro gyrotau, serve a filtrare le vibrazioni, io da 0.05 di default, l'ho settato a 0.20 perchè il mio frame genera un sacco di vibrazioni. Dopodichè ho lasciato che trovasse i parametri giusti del pid con l'autotuning. I parametri che trova sono validi poi a seconda dei gusti di pilotaggio puoi variarli partendo da quelli.
Durante l'autotuning puoi ovviamente pilotarlo
Ora sono impegnato nell'allestire un mikrokopter, appena finito cercherò di isolare la fc dalle vibrazioni per far funzionare bene l'altitude hold
Ciao

[mafaldo]

wow, interessante questa scheda!
ma sai se è già stata provata come controller flybarless per elicotteri? oppure sarei il primo rischiando di morire???!?!?!?

[danveal]

wow, interessante questa scheda!
ma sai se è già stata provata come controller flybarless per elicotteri? oppure sarei il primo rischiando di morire???!?!?!?

Ciao, si, si può usare, alcuni l'hanno provata tra cui uno dei developer principali, qua il post sul forum taulabs, per ora non è morto nessuno
Tau Labs Community • View topic - Does Taul Labs support traditional helicopters?

[mafaldo]

Mi rileggo ancora questa discussione, provo a capire quanto dovrei impazzirci sopra ma l'idea di spendere meno di 20 euri per la schedina mi piace proprio, giusto nel caso io impazzisca troppo.
Mi piacerebbe metterla su un ely perchè in giro si trova poco, poi se funzionasse anche l'hold position con gps sarebbe una cosa senza prezzo, o meglio con un prezzo esorbitante!
Potrei iniziare a farti qualche domanda molto stupida però!

[danveal]

Mi rileggo ancora questa discussione, provo a capire quanto dovrei impazzirci sopra ma l'idea di spendere meno di 20 euri per la schedina mi piace proprio, giusto nel caso io impazzisca troppo.
Mi piacerebbe metterla su un ely perchè in giro si trova poco, poi se funzionasse anche l'hold position con gps sarebbe una cosa senza prezzo, o meglio con un prezzo esorbitante!
Potrei iniziare a farti qualche domanda molto stupida però!

Non c'e' problema chiedi pure in questo thread, serve a questo.
Per le funzioni avanzate con il gps però la discoveryF3 è abbastanza a tappo meglio usarel la discoveryF4.
L' F3 ha il vantaggio di avere tutti i sensori, a parte gps e barometro, mentre l' F4 non ha sensori sfruttabili bisogna usare sensori esterni.

[ElNonino]

Se può interessare: ho comprato a ben 10€ Ivata la schedina STM32F401 Nucleo, ha di bello il programmatore ST-Link/V2-1 staccabile e doppia serie di connettori per gli I/O di cui una Arduino compatibile, non ha sensori on board.

Isolando il programmatore la scheda è piccola, si saldano un quarzo e 2 condensatori e diviene completamente autonoma, lo ritengo un buon investimento.

[danveal]

Se può interessare: ho comprato a ben 10€ Ivata la schedina STM32F401 Nucleo, ha di bello il programmatore ST-Link/V2-1 staccabile e doppia serie di connettori per gli I/O di cui una Arduino compatibile, non ha sensori on board.

Isolando il programmatore la scheda è piccola, si saldano un quarzo e 2 condensatori e diviene completamente autonoma, lo ritengo un buon investimento.

Interessante, nel gruppo taulabs c'è chi sta lavorando anche sulla discoveryf401 e la discovery429 che ha il display integrato. Poi c'e' chi usa questa per le dimensioni più piccole STM32 Cortex M4 development board Core407V al posto della discoveryboardf4 usando ovviamente le stesse uscite.

[Elmessicano]

Ciao

avete visto questa?

LiuBo Tau Labs Open Source Quanton Flight Controller 32bit ARM Processor $90.82 Free Shipping @GoodLuckBuy.com

Sembra interessante.....

Diego