Phoenixpilot su Discovery STM32F3

[danveal]

Sto scoprendo varie cose, allora tramite il cola git gui facevo fetch per prelevare dal git gli ultimi aggiornamenti ma non facendo pull il codice non si aggiornava quindi operavo su una vecchia versione di fine 2013. Ora dopo aver "pullato" ho aggiornato all'ultima versione next ma compilando ricevevo un errore su eclipse

make[1]: arm-none-eabi-gcc: Command not found
make[1]: *** [/home/taulabs/Code/TauLabs/build/fw_flyingf4/croutine.o] Error 127
make: *** [fw_flyingf4_tlfw] Error 2

Per risolvere bisogna andare a modificare il nome della directory in code/taulabs/make/tools.mk e modificare la voce inserendo questa in neretto

# Set up ARM (STM32) SDK
ARM_SDK_DIR := $(TOOLS_DIR)/gcc-arm-none-eabi-4_7-2013q1

Adesso ricompilando il fw flyingF4 le cose con le due imu a 0x68 funzionano come con il fw precompilato mentre prima quando compilavo io e flashavo ricevevo un errore di non riconoscimento del barometro. A questo punto posso ridedicarmi alle modìifiche per fare funzionare la drotek

[QuercusPetraea]

Sto scoprendo varie cose, allora tramite il cola git gui facevo fetch per prelevare dal git gli ultimi aggiornamenti ma non facendo pull il codice non si aggiornava quindi operavo su una vecchia versione di fine 2013. Ora dopo aver "pullato" ho aggiornato all'ultima versione next ma compilando ricevevo un errore su eclipse

make[1]: arm-none-eabi-gcc: Command not found
make[1]: *** [/home/taulabs/Code/TauLabs/build/fw_flyingf4/croutine.o] Error 127
make: *** [fw_flyingf4_tlfw] Error 2

Per risolvere bisogna andare a modificare il nome della directory in code/taulabs/make/tools.mk e modificare la voce inserendo questa in neretto

# Set up ARM (STM32) SDK
ARM_SDK_DIR := $(TOOLS_DIR)/gcc-arm-none-eabi-4_7-2013q1

Adesso ricompilando il fw flyingF4 le cose con le due imu a 0x68 funzionano come con il fw precompilato mentre prima quando compilavo io e flashavo ricevevo un errore di non riconoscimento del barometro. A questo punto posso ridedicarmi alle modìifiche per fare funzionare la drotek

Dopo il fetch e pull da git, invece di modificare tools.mk ho lanciato un make arm_sdk_install, sempre sotto code/taulabs, ed ho aggiornato il compilatore alla versione gcc-arm-none-eabi-4_8-2013q4.
La compilazione è avvenuta con successo ed il codice binario è di 224,8Kb.
Ora devo provare ad aggiornare le QT alla versione 5.2 perchè dopo il pull non gli sta più bene la versione attualmente installata. In alternativa provo ad installare la GCS senza doverla compilare, per caricare il bootloader ed il firmware sulla discoveryF4.

[danveal]

Dopo il fetch e pull da git, invece di modificare tools.mk ho lanciato un make arm_sdk_install, sempre sotto code/taulabs, ed ho aggiornato il compilatore alla versione gcc-arm-none-eabi-4_8-2013q4.
La compilazione è avvenuta con successo ed il codice binario è di 224,8Kb.
Ora devo provare ad aggiornare le QT alla versione 5.2 perchè dopo il pull non gli sta più bene la versione attualmente installata. In alternativa provo ad installare la GCS senza doverla compilare, per caricare il bootloader ed il firmware sulla discoveryF4.

Ottimo seguo il tuo esempio, aggiornerò il compilatore. Anche a me la compilazione ora viene allineata con la versione next precompilata. Io per velocizzare compilo soltanto il project "build project" ottenendo il flyingF4.tlfw e uso la gcs fornita con le next. Il problema è che mi sto dannando, ho modificato tutto quello che penso che serva per modificare l'indirizzo ma non c'e' verso di far riconoscere la drotek. Ho sempre due lampeggi rossi che indicano il non riconoscimento della mpu6050. Evidentemente mi sfugge qualcosa

[QuercusPetraea]

Un grande smadonnamento ma sono riuscito a fare il build della GCS sia con QT Creator che con Eclipse ed avere il Tau Labs GCS funzionante.
Il problema di questa macchina virtuale è il disco di 8GB che è decisamente stretto.
Dopo aver aggiornato il compilatore gcc-arm-none-eabi-4_8-2013q4 l'installazione di QT è stata bloccata per mancanza di spazio disco; ho cancellato la cartella del precedente compilatore completando l'installazione (make qt_sdk_install).
Avviato QT Creator, mandato in compilazione, messaggio di errore relativo alla versione QT che per lui era ancora la 4.x mentre serve almeno la 5.0.2; stesso messaggio con Eclipse. Smanettando in QT Creator arrivo al menu Tools->Options e nella tab QT Versions oltre alla voce Autodetect che contiene la stringa che punta a QT 5.2.1 ecc., c'è una voce Manual che punta alla vecchia versione di QT; l'ho eliminata ed automagicamente si è deciso a compilare fermandosi però verso la fine con un errore Spazio Disco Insufficiente, che ho risolto eliminando il pacchetto di installazione di QT 5.
Ora ho il problema che non riesco a catturare la USB della Discovery per mettere il bootloader.

[ElNonino]

Ieri mi si è interrotto due volte lo scaricamento dei du files, stamattina è finalmente andato a buon fine, ormai ci giocherò il w.e., prima mi tocca lavorare (sempre con gli STM32 però).

Visto che state smanettando io passerei alla versione nuova della "gcc-arm-none-eabi-xxxx" è uscita da un po la -2014q2 e credo abbiano risolto alcuni bugs.

[danveal]

Benissimo Giovanni, continuamo a postare soluzioni. Io il QT non l'ho ancora aggiornato ma sono riuscito a fare funzionare la drotek. In pratica ho eliminato il check che fa sull'indirizzo della mpu, la routine che viene chiamata si trova in flight / PiOS / Common / pios_mpu6050.c Ho provato a modificarla inserendo anche 0x69, inserendo -2 a tutte le voci ma niente mi va sempre in codice di errore e non riesco a capire perchè

uint8_t PIOS_MPU6050_Test(void)
{
/* Verify that ID matches (MPU6050 ID is 0x68) */
int32_t mpu6050_id = PIOS_MPU6050_ReadID();

if (mpu6050_id < 0)
return -1;

if (mpu6050_id != 0x68)
return -2;

return 0;
}

Quindi ho deciso di bypassarla commentandola sotto, inoltre bisogna sostituire la voce in neretto, l'originale è LOW che corrisponde a 0x68, nel caso drotek bisogna usare HIGH che corrisponde a 0x69.
In questo modo finalmente la drotek 10 DOF viene riconosciuta e sulla GCS funziona tutto

in targets/flyingf4/fw/pios_board.c linea 925

#if defined(PIOS_INCLUDE_MPU6050)

	if (PIOS_MPU6050_Init(pios_i2c_10dof_adapter_id, PIOS_MPU6050_I2C_ADD_A0_HIGH, &pios_mpu6050_cfg) != 0)
		panic(2);
	//if (PIOS_MPU6050_Test() != 0)
	//	panic(2);

[danveal]

Guardando meglio != significa diverso quindi il valore che deve restituire la routine è 0 per andare bene. non -2

[danveal]

Visto che state smanettando io passerei alla versione nuova della "gcc-arm-none-eabi-xxxx" è uscita da un po la -2014q2 e credo abbiano risolto alcuni bugs.

Ciao, per caso sei a conoscenza di una nucleo con f407 o 405?

[QuercusPetraea]

In attesa di risolvere la cattura della USB sulla macchina virtuale, ho scaricato la GCS da qui per tentare almeno di mettere il bootloader, ma non riesco a far riconoscere la presenza della discovery.
Da quello che ho letto, ma potrebbe non essere la modalità corretta, da GCS nella cartella firmware ho premuto il pulsante Rescue a scheda staccata, quando richiesto ho inserito la usb, ma terminato il tempo di ricerca mi avvisa che "No board connection was detected". Forse è per questo che non riesco a vedere la scheda sulla macchina virtuale. Nei dispositivi di Windows la vedo come STM32 STLink.

Hai qualche indicazione da darmi?

[danveal]

In attesa di risolvere la cattura della USB sulla macchina virtuale, ho scaricato la GCS da qui per tentare almeno di mettere il bootloader, ma non riesco a far riconoscere la presenza della discovery.
Da quello che ho letto, ma potrebbe non essere la modalità corretta, da GCS nella cartella firmware ho premuto il pulsante Rescue a scheda staccata, quando richiesto ho inserito la usb, ma terminato il tempo di ricerca mi avvisa che "No board connection was detected". Forse è per questo che non riesco a vedere la scheda sulla macchina virtuale. Nei dispositivi di Windows la vedo come STM32 STLink.

Hai qualche indicazione da darmi?

Il bootloader va flashato con stlink dalla mini usb. Dopo per flashare il firmware devi avviare la gcs ed usare il metodo rescue e devi collegarla con la porta MICRO usb. La mini USB serve solo per alimentare la scheda e per flashare il bootloader

[danveal]

Ecco il video che dimostra il funzionamento della drotek 10dof Se qualcuno vuole il file già compilato mi faccia sapere

[QuercusPetraea]

Il bootloader va flashato con stlink dalla mini usb. Dopo per flashare il firmware devi avviare la gcs ed usare il metodo rescue e devi collegarla con la porta MICRO usb. La mini USB serve solo per alimentare la scheda e per flashare il bootloader

Non sono riuscito a vedere la usb della discovery dalla macchina virtuale ed ho ovviato diversamente. Ho agganciato una cartella di condivisione tra win & linux tramite VirtualBox, ho spostato il binario del bootloader in questa cartella (chiamata VBOX-transit) e con la STM32 ST-LINK Utility sotto win ho flashato il bootloader senza problemi (led blu acceso senza lampeggio).
Ho riprovato ad agganciare la scheda con il GCS della macchina virtuale tramite la micro usb ma con il comando rescue il dispositivo non viene individuato (è la bella vita dei sistemi informatici ).
Provo allora la GCS sotto win ed il comando rescue riconosce la board che inizia a far lampeggiare il led blu, proponendomi di caricare il fw. Ma ora sono un po' (con)fuso da tutte ste prove e vorrei sapere, tra il bootloader per discoveryF4 e flyingF4 quale è necessario installare?

[QuercusPetraea]

Ecco il video che dimostra il funzionamento della drotek 10dof Se qualcuno vuole il file già compilato mi faccia sapere

Bene, bene.
Se gentilmente mi fai avere il file già compilato e magari i file dove hai eseguito le modifiche per l'indirizzo I2C, te ne sarei grato

[ElNonino]

Ciao, per caso sei a conoscenza di una nucleo con f407 o 405?

Per ora ci sono solo le F401RE e F411RE, in futuro dovrebbero aggiungersene altre.

[danveal]

Bene, bene.
Se gentilmente mi fai avere il file già compilato e magari i file dove hai eseguito le modifiche per l'indirizzo I2C, te ne sarei grato

Devi installare il bootloader FlyingF4 (se non lo hai prendilo da una next ) ma quando la collegherai sulla GCS con la microUSB vedrai la connessione in basso a destra come discoveryF4. Il fw discoveryF4 è relativo all'uso della scheda come debug del sistema. Il fw di volo è il Flying

L'unica modifica da fare al momento sul sorgente è sostituire HIGH a LOW nel targets/flyingf4/fw/pios_board.c ( linea 925 ) e commentare le due linee sotto per evitare il check. Qualche post sopra ho postato la modifica da fare.

Ti allego il FlyingF4.tlfw da caricare per la drotek. Non è zippato, ho aggiunto .zip perche altrimenti il forum non lo fa allegare