ArmQuad quadricottero per riprese aeree e volo acrobatico

[redfox74]

Tra l'altro sto usando normali regolatori PWM che di certo non aiutano, e motori cinesi.
Il costo di sta roba qua in totale si aggira sui 250-300 euro. (software escluso )
Intendo il quadricottero completo, esclusa batteria e rx
In pratica non ci compro nemmeno la multipilot

Danilo come sei polemico ;) Non era una critica la mia anzi ... sai che apprezzo il tuo lavoro Si decisamente meno presenti le oscillazioni rispetto alle mie prove con ardupilot ... no ardupilot non è al palo semplicemente stiamo lavorando senza mostrare i vari avanzamenti anche perchè abbiamo dovuto ripartire da capo a rimettere assieme i vari moduli ,si sta' facendo un bel lavoro ... anche se onestamente mi sto' un po' stancando dei quad classici , spero presto di rimettere a lavorare su HG3 e su Fox Hybrid , anche qui siamo work in progress , magari durante l'agosto spero ci saranno un po' di novità . Sarebbe carino vedere il volo stabile all'esterno piuttosto che all'interno anche perchè in casa rischi di fare dei bei danni ;)
Per quanto riguarda i costi è un tema complicato ... nel senso che se vuoi una multipilot a 250 completa di tutto la puoi anche allestire ... basta che non monti i giroscopi adxl 610 , c'e' da dire che ad esempio sull'apm con i giroscopi sembra abbiano fatto un buco nell'acqua .. ha grossi problemi di calcolo degli angoli assoluti a in volo dinamico ... Ci sarà un motivo per cui sulla nuova FC 2.1 hanno mantenuto gli stessi senori anche se oggi c'e' molta piu' scelta di due anni fa' , quindi scegliere buoni giroscopi e buoni accelerometri è fondamentale , se vuoi fare un confronto tra multipilot e qualcosa d'altro fallo con la FC 2.1 , anche perchè ora anche la multipilot è disponibile con lo stesso micro della FC 2.1 A parità di elettroncia e sensori costa qualcosa meno ... il problema se sei praticamente fermo non c'e' ma se inizi a volare , prendere velocità e usare una modalità stabile ... le oscillazioni le avrai e come prova a fare qualche test e dimmi cosa ti succede ...
Un saluto
Roberto

[danveal]

Danilo come sei polemico ;) Non era una critica la mia anzi ... sai che apprezzo il tuo lavoro Si decisamente meno presenti le oscillazioni rispetto alle mie prove con ardupilot ... no ardupilot non è al palo semplicemente stiamo lavorando senza mostrare i vari avanzamenti anche perchè abbiamo dovuto ripartire da capo a rimettere assieme i vari moduli ,si sta' facendo un bel lavoro ... anche se onestamente mi sto' un po' stancando dei quad classici , spero presto di rimettere a lavorare su HG3 e su Fox Hybrid , anche qui siamo work in progress , magari durante l'agosto spero ci saranno un po' di novità . Sarebbe carino vedere il volo stabile all'esterno piuttosto che all'interno anche perchè in casa rischi di fare dei bei danni ;)
Per quanto riguarda i costi è un tema complicato ... nel senso che se vuoi una multipilot a 250 completa di tutto la puoi anche allestire ... basta che non monti i giroscopi adxl 610 , c'e' da dire che ad esempio sull'apm con i giroscopi sembra abbiano fatto un buco nell'acqua .. ha grossi problemi di calcolo degli angoli assoluti a in volo dinamico ... Ci sarà un motivo per cui sulla nuova FC 2.1 hanno mantenuto gli stessi senori anche se oggi c'e' molta piu' scelta di due anni fa' , quindi scegliere buoni giroscopi e buoni accelerometri è fondamentale , se vuoi fare un confronto tra multipilot e qualcosa d'altro fallo con la FC 2.1 , anche perchè ora anche la multipilot è disponibile con lo stesso micro della FC 2.1 A parità di elettroncia e sensori costa qualcosa meno ... il problema se sei praticamente fermo non c'e' ma se inizi a volare , prendere velocità e usare una modalità stabile ... le oscillazioni le avrai e come prova a fare qualche test e dimmi cosa ti succede ...
Un saluto
Roberto

Assolutamente non volevo essere polemico, scusa se ho dato questa impressione. Era per fare un paragone di costi, potevo scrivere FC MK.
La qualita' hardware della multipilot e' indubbia.
Gli adxrs610 poi sono ovviamente il top.
IL discorso pero' e' che si possono ottenere buone prestazioni spendendo meno, e l'armquad e altri progetti tipo aeroquad lo dimostrano.
L' armmite pro ad esempio e' N volte piu veloce dell'arduino/avr costando uguale, tieni presente che ho una velocita' del loop di alcuni Khz..., contro i 100-200-300Hz degli altri progetti
Il volo in interno e' per testare varie soluzioni software in modo sequenziale senza spostarmi di km per volare all'esterno con parecchie lipo al seguito.
IL precedente video di volo come hai visto e' stato fatto in esterno per testare una versione semidefinitiva, e quella era la modalita' stabile al 100%, per cercare di migliorare ed eliminare le oscillazioni di quel video ho iniziato a testare delle soluzioni compresa quelle del video di oggi.
Se noti infatti ho registrato alla massima risoluzione video possibile proprio per evidenziare eventuali oscillazioni, ma era un test improvvisato dopo aver sostituito le epp con le apc.

Ciao

[ciskje]

Pur non avendo problemi con l'arduino, puoi provare il classico crivello di eratostene sull'ARM?

#define MAXX 1024
byte primes[MAXX];

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Calculating...");
  unsigned long start;
  int cycle;

  start=millis();
  while (millis()-start<5000)
  {
    for(int i=0;i<MAXX;i++)
      primes[i]=1;

    for(int num=2;num<MAXX;num++)
    {
      for(int i=2*num;i<MAXX;i+=num)
        primes[i]=0;

    }
    cycle++;
  }
  Serial.println(cycle);
}

void loop()
{
}

Sul mio nano a 16mhz fa 872 cicli, sulla multipilot a 20Mhz 1081 cicli. (Devo provare col compilatore WinAVR ottimizzato in speed (un buon 30% in più di velocità si può spremere ancora).

[danveal]

Pur non avendo problemi con l'arduino, puoi provare il classico crivello di eratostene sull'ARM?


Sul mio nano a 16mhz fa 872 cicli, sulla multipilot a 20Mhz 1081 cicli. (Devo provare col compilatore WinAVR ottimizzato in speed (un buon 30% in più di velocità si può spremere ancora).

Ti sei dato alla multipilot?
Per il codice ricorda che programmo in basic, trasformalo in pseudocodice in particolare i cicli for, non ho voglia di andare a cercare la sintassi C .
In sostanza conti quanti numeri primi riesci a calcolare in 5 secondi?

Ciao

[ciskje]

Ti sei dato alla multipilot?
Per il codice ricorda che programmo in basic, trasformalo in pseudocodice in particolare i cicli for, non ho voglia di andare a cercare la sintassi C .
In sostanza conti quanti numeri primi riesci a calcolare in 5 secondi?

Ciao

Su realbasic (non ho idea della sintassi esatta sull'arm):

  const MAXX=1024
  dim primes(MAXX) as integer
  dim start as double
  dim i,num as integer
  dim cycle as integer
  
  start=Microseconds
  while Microseconds-start<5000000
    for i=0 to MAXX
       primes(i)=1
    next
    
    
    for num=2 to MAXX 
      
      for i=2*num to MAXX step num
        primes(i)=0
        
      next
    next
    cycle=cycle+1
    
  wend
  if primes(997)=1 then
    ta.AppendText "Cicli: "+str(cycle)+EndOfLine
  else
    ta.AppendText "errore"
  end if

5600 cicli su un Core2Duo da 1.8Ghz T5600

[ciskje]

Qui puoi scaricare un eseguibile per Win, Linux, Mac per confrontare l'arduino col PC di casa:

http://www.elenafrancesco.org/arduino/SieveBenchV1.zip

Realbasic compilato: 26012 cicli

[danveal]

Su realbasic (non ho idea della sintassi esatta sull'arm):

  const MAXX=1024
  dim primes(MAXX) as integer
  dim start as double
  dim i,num as integer
  dim cycle as integer
  
  start=Microseconds
  while Microseconds-start<5000000
    for i=0 to MAXX
       primes(i)=1
    next
    
    
    for num=2 to MAXX 
      
      for i=2*num to MAXX step num
        primes(i)=0
        
      next
    next
    cycle=cycle+1
    
  wend
  if primes(997)=1 then
    ta.AppendText "Cicli: "+str(cycle)+EndOfLine
  else
    ta.AppendText "errore"
  end if

5600 cicli su un Core2Duo da 1.8Ghz T5600

Ok ora e' piu chiaro, dopo provo, ormai tutto il tempo libero lo sto dedicando al software e proprio poco fa ho raggiunto un ulteriore affinamento dell'algoritmo con visibile miglioramento del volo.
E' quasi il momento di scrivere l'interfaccia utente

[danveal]

Ho provato

const MAXX=1024
  dim primes(MAXX) as integer
  dim start as integer
  dim i as integer
  dim num as integer
  dim cycle as integer
   
  start = Timer
  
  
  while Timer - start < 5000000 
   
    for i=0 to MAXX 
    primes(i)=1
    next i
    
    
    for num=2 to MAXX 
      
      for i=2*num to MAXX step num
        primes(i)=0
        
      next i
    next num
    cycle=cycle+1
    
   
  Loop
  
  if primes(997)=1 then
    print "Cicli: "; Cycle
    'End
    else
    Print "errore"
    end if

Risultato: 704, mi sa che le nidificazioni lo mettono in crisi

[ciskje]

Risultato: 704, mi sa che le nidificazioni lo mettono in crisi

Mi sa che quel compilatore basic è una mezza fuffa.

[danveal]

Mi sa che quel compilatore basic è una mezza fuffa.

Beh molti vanno in crisi con quel tipo di nidificazioni, in ogni caso non faccio uso di nidificazioni nel codice, non mi servono, per il resto il codice di volo attuale viene eseguito in 500uS, ---> 2 Khz l'unico che si avvicina a questa velocita' e' l' X-BL che gira ad 1 Khz altri non ne conosco.

Cmq. questo risultato potrebbe essere causato dal fatto che l'ho fatto girare con il tools di sviluppo attivo tramite l'adattatore FTDI.
Potrebbe essere rallentato a causa del mantenimento attivo della comunicazione.

[ciskje]

Beh molti vanno in crisi con quel tipo di nidificazioni, in ogni caso non faccio uso di nidificazioni nel codice, non mi servono, per il resto il codice di volo attuale viene eseguito in 500uS, ---> 2 Khz l'unico che si avvicina a questa velocita' e' l' X-BL che gira ad 1 Khz altri non ne conosco.

Cmq. questo risultato potrebbe essere causato dal fatto che l'ho fatto girare con il tools di sviluppo attivo tramite l'adattatore FTDI.
Potrebbe essere rallentato a causa del mantenimento attivo della comunicazione.

Rimango basito da questo linguaggio. A sentirti parlare cosi' di due miseri cicli for annidati sembra tu sia alle prime armi.

Il "molti vanno in crisi" sembra dire "programmando in quel modo metti in crisi i micro", invece è assolutamente normale "quel modo".

Le "nidificazioni"... non avevo mai sentito parlare cosi' dei cicli. E comunque è chiaro che son quelli che "rallentano" dato che appunto sono cicli. Ma tu sei sicuro di essere un programmatore? E' letteralmente impossibile che non usi "quel tipo di nidificazioni" nel lavoro di tutti i giorni.
Ad esempio nel calcolo matriciale (la DCM ad esempio).

Mi dispiace deluderti per quanto riguarda i tempi al ciclo, pur leggendo il lentissimo wm+ su un arduino nano da soli 16mhz il ciclo viene completato in meno di 2ms, senza (con gyro analogici) si superano abbondantemente i 2khz e se si aumenta il clock delle analogiche (invece di 100u 13u), penso si possa fare molto molto di più e tutto... in floating point.

Per me il compilatore che stai usando è fatto coi piedi.

[danveal]

Rimango basito da questo linguaggio. A sentirti parlare cosi' di due miseri cicli for annidati sembra tu sia alle prime armi.

Il "molti vanno in crisi" sembra dire "programmando in quel modo metti in crisi i micro", invece è assolutamente normale "quel modo".

Le "nidificazioni"... non avevo mai sentito parlare cosi' dei cicli. E comunque è chiaro che son quelli che "rallentano" dato che appunto sono cicli. Ma tu sei sicuro di essere un programmatore? E' letteralmente impossibile che non usi "quel tipo di nidificazioni" nel lavoro di tutti i giorni.
Ad esempio nel calcolo matriciale (la DCM ad esempio).

Mi dispiace deluderti per quanto riguarda i tempi al ciclo, pur leggendo il lentissimo wm+ su un arduino nano da soli 16mhz il ciclo viene completato in meno di 2ms, senza (con gyro analogici) si superano abbondantemente i 2khz e se si aumenta il clock delle analogiche (invece di 100u 13u), penso si possa fare molto molto di più e tutto... in floating point.

Per me il compilatore che stai usando è fatto coi piedi.

Intanto io volo, tu che la menavi con il volo senza mani, invece ondeggi e oscilli, sara' per caso perchè nel tuo sorgente c'e' scritto Thanks a carancho dell'aeroquad, thanks a Roy e via dicendo con relative parti di codice?
Poi se rimani basito non ci posso fare nulla, mai sentito parlare di nesting di for next? Mai sentito parlare di problemi eventuali a compilatori e di bug se usi certe sintassi esempio (((((((((1))))))))))) ?
Comunque ti informo che non sono programmatore di professione.
Nella DCM si fa uso di matrici e operazioni su matrici
Poi io ho 2Khz di loop con parecchi calcoli complessi, con arduino te li sogni.
In ultimo ti informo che il compilatore e' residente su PC e invia all'ARM il risultato gia compilato.
Se ci fossero cose strane me ne accorgerei dal size del file generato, comunque credo che il problema derivi dal fatto che il tools teneva continuamente attiva la comunicazione e quindi rallentava i processi.
Ma se ti piace credere che l'arduino e' piu veloce di un ARM7 a 60Mhz credilo

Bye bye

[ElNonino]

Rimango basito da questo linguaggio. A sentirti parlare cosi' di due miseri cicli for annidati sembra tu sia alle prime armi.

Il "molti vanno in crisi" sembra dire "programmando in quel modo metti in crisi i micro", invece è assolutamente normale "quel modo".

Le "nidificazioni"... non avevo mai sentito parlare cosi' dei cicli. E comunque è chiaro che son quelli che "rallentano" dato che appunto sono cicli. Ma tu sei sicuro di essere un programmatore? E' letteralmente impossibile che non usi "quel tipo di nidificazioni" nel lavoro di tutti i giorni.
Ad esempio nel calcolo matriciale (la DCM ad esempio).

Mi dispiace deluderti per quanto riguarda i tempi al ciclo, pur leggendo il lentissimo wm+ su un arduino nano da soli 16mhz il ciclo viene completato in meno di 2ms, senza (con gyro analogici) si superano abbondantemente i 2khz e se si aumenta il clock delle analogiche (invece di 100u 13u), penso si possa fare molto molto di più e tutto... in floating point.

Per me il compilatore che stai usando è fatto coi piedi.

Carissimo, per prima cosa direi che usare un po di educazione in più nel rispondere ad un collega di hobby non guasterebbe.

Anche sorvolando sui tuoi primi interventi in cui classificavi molti utenti di questa sezione principianti, ti sarei grato se ci fornissi un tuo piccolo c.v. con tue realizzazioni di spicco, giusto per capire da che pulpito vien la predica.

Mi piacerebbe anche sapere se qualcuno ha cambiato il significato del termine 'nidificazione' senza avvertirmi; per quanto ne so più cicli for, do, if uno all'interno dell'altro sono ancora definiti nidificati; ti premetto che il mio primo programma l'ho scritto su schede perforate e la prima era di colore rosa ed era detta di 'run', quindi posso anche essere un vecchio programmatore rincoglionito ma tu cosa sei ?

Non voglio poi entrare nel merito di cosa ci sia di 'normale' nell'usare intensivamente cicli nidificati.

[coderzone77]

Nesting=nidificazione.
Termine assolutamente conosciutissimo nello sviluppo software.

[danveal]

Colgo l'occasione per salutare ELNONINO e per specificare che ovviamente di errori per quanto riguarda affermazioni su microprocessori, linguaggi, valutazioni varie, codice, posso farne anche io e ne ho certamenti fatti in passato, ritengo molti presenti in questa sezione molto piu' compententi di me su questi argomenti.
Sull'argomento quadricotteri, e mondo inerente, invece penso di difendermi abbastanza.