ArmQuad quadricottero per riprese aeree e volo acrobatico

[danveal]

Bravo,
complimenti per il tuo primo volo stabile e al tuo team sia a Dam che a Veal ;)
Poi nella prossima conference call ci racconti
Buona giornata.
Roberto

Grazie, ho riuppato il video perche il primo era stato troppo compresso,
Buona giornata a te e a tutti.

[ciskje]

BRAVO!

3 o 5 pid?

[danveal]

BRAVO!

3 o 5 pid?

In questa fase 3, sono curioso i 2 pid aggiuntivi per cosa li useresti?

Cmq. Bravo a te, ho visto che hai aggiunto il supporto dell'easystar ma come intendi risolvere il problema del gimbal lock?? Sugli aerei e' pericoloso.

Ciao

[ddrake]

Ciao,
mica male! Per essere i primi esperimenti la base di partenza è buona.
Su questo hai ancora 5 giro? (forse intendeva questo cjskie).

Ottima l'idea della camera in testa, devo fare qualcosa di simile!

ciao!

[danveal]

Ciao,
mica male! Per essere i primi esperimenti la base di partenza è buona.
Su questo hai ancora 5 giro? (forse intendeva questo cjskie).

Ottima l'idea della camera in testa, devo fare qualcosa di simile!

ciao!

Hehehe, ho usato un capellino e ho forato la visiera al centro per far passare la vite a mano che si usa sul supporto cam, che poi ho avvitato alla macchina fotografica.

La versione attuale del video non usa piu' il giro del wii motion e nemmeno i 5 gyro dell'altro esperimento (wii motion + 2 murata enc ).
Usa l'ITG3200 e l'accelerometro BMA180

Ciao

[ciskje]

In questa fase 3, sono curioso i 2 pid aggiuntivi per cosa li useresti?

Cmq. Bravo a te, ho visto che hai aggiunto il supporto dell'easystar ma come intendi risolvere il problema del gimbal lock?? Sugli aerei e' pericoloso.

Ciao

uso 2 pid per l'assetto e i normali 3 per le variazioni, è decisamente più rapido come messa a punto (una volta trovato il pid dei gyro, è già stabile, e l'assetto è quasi solo P).

Mentre in un pid solo sull'assetto, la componente D è fondamentale (che però digitalmente è una bestia nera).

Per la singolarità non capisco cosa intendi, l'easystar vola praticamente da solo in autolivellato (anzi vola SOLO in autolivellato).

[danveal]

uso 2 pid per l'assetto e i normali 3 per le variazioni, è decisamente più rapido come messa a punto (una volta trovato il pid dei gyro, è già stabile, e l'assetto è quasi solo P).

Mentre in un pid solo sull'assetto, la componente D è fondamentale (che però digitalmente è una bestia nera).

Per la singolarità non capisco cosa intendi, l'easystar vola praticamente da solo in autolivellato (anzi vola SOLO in autolivellato).

?
Il gimbal lock e' il blocco cardanico, Gimbal lock - Wikipedia, the free encyclopedia


Per la faccenda pid non ti ho capito, io uso 1 pid per il pitch, 1 per il roll e 1 per lo yaw

Ciao

[ciskje]

?
Il gimbal lock e' il blocco cardanico, Gimbal lock - Wikipedia, the free encyclopedia


Per la faccenda pid non ti ho capito, io uso 1 pid per il pitch, 1 per il roll e 1 per lo yaw

Ciao

Un punto di singolarità è appunto un punto in cui due assi coincidono e riducono i gradi di libertà.
Considerando però che l'Easystar ha solo timone ed elevatori, e che anche non comandato viaggia in autolivellamento a causa della forma delle sue ali. (ed è per questo che è straconsigliato per gli apprendisti), non c'e' problema coi punti di singolarità.

Supponiamo che ci troviamo completamente di taglio a destra (punto quindi di singolarità), qualunque cosa fai l'easystar tenderà naturalmente a effettuare una virata a sinistra.

L'IMU ti dirà 90 gradi, e per tornare livellato vuoi gli 0.
Supponiamo che stiamo anche col naso leggermente alto di qualche grado, supponiamo 3 gradi, in ogni caso vogliamo tornare a 0.
Attualmente il mixing per l'easystar è:

channelOut[THR]=limit(-500,thr,500);
channelOut[RUD]=limit(-500,ail,500);
channelOut[ELE]=limit(-500,ele,500);

AIL cercerà di compensare i 90 gradi, virando a destra, e modificherà gli elevatori per convergere abbassandoli (manovra pericolosa). Il tempo sufficiente perchè il timone faccia alzare l'ala sinistra, e tornerà in volo livellato.

I giroscopi sentono la variazione di assetto, cioè la sua derivata.
Se il PID lo fai sull'assetto, per prima cosa devi agire sul D per appunto compensare la variazioni come facevi prima con un PID sui giroscopi.

Se non usi D le sovraelongazioni in un sistema del genere sono molto evidenti. Ma di questo dovresti già essertene accorto, usi D ?

[danveal]

I giroscopi sentono la variazione di assetto, cioè la sua derivata.
Se il PID lo fai sull'assetto, per prima cosa devi agire sul D per appunto compensare la variazioni come facevi prima con un PID sui giroscopi.

Se non usi D le sovraelongazioni in un sistema del genere sono molto evidenti. Ma di questo dovresti già essertene accorto, usi D ?

Nel mio caso per la modalità stabile vola anche con solo P ovviamente non in modo ottimale, comuqnue uso tutti e tre, P I e D.
Per quanto riguarda D sempre in modalità stabile, come dici tu e' la derivata dei gyro, prossimamente aggiungerò il Ds cioe' il D dello stick.
In sostanza diventerà P I D Ds

Ciao

[ciskje]

Nel mio caso per la modalità stabile vola anche con solo P ovviamente non in modo ottimale, comuqnue uso tutti e tre, P I e D.
Per quanto riguarda D sempre in modalità stabile, come dici tu e' la derivata dei gyro, prossimamente aggiungerò il Ds cioe' il D dello stick.
In sostanza diventerà P I D Ds

Ciao

Questa mi è nuova, vuoi modificare la sensibilità in base all'accelerazione sullo stick?

Cosi' per curiosità quali valori usi di PID (e in che unità di misura).

[danveal]

Questa mi è nuova, vuoi modificare la sensibilità in base all'accelerazione sullo stick?

Cosi' per curiosità quali valori usi di PID (e in che unità di misura).

I miei valori sono del tipo

P=130
I=10
D=-200

Per il resto, si inseriro' l'accelerazione degli stick nel controllo pid

[danveal]

Work in progress

[redfox74]

Bravo ,
bel lavoro, come fai lo switch tra stabile e acro in automatico o con una levetta ? Si vedono nel video i soliti problemini di autooscillazione quando passi dalla modalità ferma a quando lo sposti in un altro punto sono gli stessi problemini che abbiamo anche noi ... pero' il setup del PID mi sembra buono ...
Un saluto
Roberto

[danveal]

Bravo ,
bel lavoro, come fai lo switch tra stabile e acro in automatico o con una levetta ? Si vedono nel video i soliti problemini di autooscillazione quando passi dalla modalità ferma a quando lo sposti in un altro punto sono gli stessi problemini che abbiamo anche noi ... pero' il setup del PID mi sembra buono ...
Un saluto
Roberto

Nessuno switch, e' una modalita' unica, una via di mezzo tra acro e stabile.
In parte le microoscillazioni sono dovute al fatto che ho sostituito le epp con le APC e non ho ritarato i parametri, però consentimi di dire che le vostre oscillazioni sono molto piu marcate se lasciate gli stick .
Ma se mi smentisci con un video ne saro' lieto
A proposito mi pare che arducopter sia un pò al palo, novità ?

Il mio problema per avere una modalità stabile al 100% senza oscillazioni e' causato dal fatto che devo usare gli integer, le approssimazioni degli integer mi tagliano a zero le piccole componenti del calcolo le quali se elaborate mi danno sempre zero, essendo zero
Potrei risolvere passando al C ma impiegherei molte ore per imparare il C e fare il porting.
Per ora continuo con il Basic, il problema del float proverò a risolvero moltiplicando tutto in partenza e poi ridividendo il risultato finale.
Ora lo posto su diydrones
Ciao

[danveal]

Tra l'altro sto usando normali regolatori PWM che di certo non aiutano, e motori cinesi.
Il costo di sta roba qua in totale si aggira sui 250-300 euro. (software escluso )
Intendo il quadricottero completo, esclusa batteria e rx
In pratica non ci compro nemmeno la multipilot