ArmQuad quadricottero per riprese aeree e volo acrobatico

[ciskje]

Certo, infatti quello e' un grafico che rappresenta la FFT storica in cui sono state registrate le vibrazioni di durata superiore a 45sec. a varie percentuali di gas.
Non ricordo che cosa abbia usato per la misurazione, dovrei andare a ripescare le mail di qualche mese fa, tuttavia per me non e' importante il sistema usato, questo riscontro conferma cio' che ho letto anche in altri progetti dove si dice praticamente la stessa cosa e cioe' che le frequenze generate sono entro 5-6Khz, oltre sono di ampiezza minima e non influenti.

Mi fido, ma se hai altre info tecniche te ne sarei grato.

[ElNonino]

In genere per misurare le vibrazioni si usano accelerometri piezoelettrici, che uniscono a massa ridotta una buona risposta in frequenza e non hanno bisogno di amplificazione elevata del segnale prodotto, un esempio: Endevco - Featured products

Per uso hobbistico vanno bene anche gli accelerometri mems, ho fatto alcune prove con un Freescale analogico a 3 assi e non è male fino a frequenze inferiori ai 5 KHz, per frequenze elevate va bene anche un vecchio micro piezzolettrico modificato ad-hoc.

[redfox74]

Iniziero' a testarlo in questi giorni, la versione arm sara' compatibile wire tipo xduino o sara' codice diretto arm?
Stavo giusto per scrivere sul thread che hai aperto per farti i complimenti per essere entrato nel team di sviluppo Arducopter v

Grazie Danveal,
ovviamente a questo punto vista la quantità di gente che sta' sviluppando su base arduino il proprio codice la strada è solo quella almeno inizialmente di prevedere una libreria di wrapper tra le librerie standard del micro su cui si inizierà il porting e la standard di arduino ... wiring .

Cmq rimane il fatto che tutti gli sviluppatori del progetto si stanno orientando ad una programmazione in C++ ad oggetti per essere il piu' standard possibile quindi in realtà questo wrapper potrà essere mooolto leggero .

Potresti essere tu il primo a tentare questo approccio

Store DIYdrones - UAV Robotics parts.

Hai visto questo oggettino ? E' la base su cui si sta' pensando alla nuova imu per ArduCopter ... ha un convertitore analogico digitale a 12 bit integrato per migliorare la precisione sui sensori analogici e gyro molto piu' immuni ai disturbi rispetto ai precedenti ... quasi come gli ADX610
L'idea del convertitore mi sembra buona .... anche se pero' un chip che esca direttamente in i2c o spi con già un 16bit digitale sarebbe decisamente meglio .. hai già qualche risultato dai primi test ?
Anche io ho fatto la spesa ... :
http://www.baronerosso.it/forum/2095803-post10.html
Saluti
Roberto

[danveal]

Grazie Danveal,
ovviamente a questo punto vista la quantità di gente che sta' sviluppando su base arduino il proprio codice la strada è solo quella almeno inizialmente di prevedere una libreria di wrapper tra le librerie standard del micro su cui si inizierà il porting e la standard di arduino ... wiring .

Cmq rimane il fatto che tutti gli sviluppatori del progetto si stanno orientando ad una programmazione in C++ ad oggetti per essere il piu' standard possibile quindi in realtà questo wrapper potrà essere mooolto leggero .

Potresti essere tu il primo a tentare questo approccio

Store DIYdrones - UAV Robotics parts.

Hai visto questo oggettino ? E' la base su cui si sta' pensando alla nuova imu per ArduCopter ... ha un convertitore analogico digitale a 12 bit integrato per migliorare la precisione sui sensori analogici e gyro molto piu' immuni ai disturbi rispetto ai precedenti ... quasi come gli ADX610
L'idea del convertitore mi sembra buona .... anche se pero' un chip che esca direttamente in i2c o spi con già un 16bit digitale sarebbe decisamente meglio .. hai già qualche risultato dai primi test ?
Anche io ho fatto la spesa ... :
http://www.baronerosso.it/forum/2095803-post10.html
Saluti
Roberto

Arducopter sarà sicuramente un prodotto di successo.
Vedo che sulla IMU hanno sostituito i gyro ST impiegati nelle precedenti imu e inserito quelli invesense.
Addirittura anche l'openpilot sulla sua imu ha sostituito gli adxrs610 con gli invesense, gia che c'erano potevano utilizzare il 3200 in i2c ma essendo disponibile da poco probabilmente non hanno fatto in tempo.
Comunque significa che ho visto giusto nel valutare ed acquistare l' invesense ITG3200 ( ma ha solo l' i2c, niente spi, + un sensore di temperatura ) I dati escono fino a 8000 hz oppure fino a 1000Hz se si impiegano i filtri software
Per la cronaca gli adxr610 hanno frequenza di risonanza intorno ai 15-20Khz mentre gli invesense 35-40 Khz quindi sulla carta ancora piu immuni, resta da vedere come si comporteranno realmente ma se tutti li stanno utilizzando sono molto fiducioso.
Il gps a 10Hz l'avevo adocchiato anche io, bel prodotto

Oggi e domani se ho tempo inizierò a scrivere le routine i2c per interfacciarlo.

Ciao

[ciskje]

Per quanto riguarda gli accel, c'e' qualche novità interessante? Anche in I2C va benissimo! Se stiamo sui 50 euro è meglio.

[danveal]

Per quanto riguarda gli accel, c'e' qualche novità interessante? Anche in I2C va benissimo! Se stiamo sui 50 euro è meglio.

Io ho scelto questi componenti




ACCELEROMETRO:
SparkFun Electronics - Triple Axis Accelerometer Breakout - BMA180

GYRO: SparkFun Electronics - Triple-Axis Digital-Output Gyro ITG-3200 Breakout

BAROMETRO: SparkFun Electronics - Barometric Pressure Sensor - BMP085 Breakout

FPU per il parsing GPS e calcolo delle rotte SparkFun Electronics - Floating Point Co-Processor uM-FPU v3.1

GPS:
SparkFun Electronics - 65 Channel SUP500F 10Hz GPS Receiver with Smart Antenna

MAGNETOMETRO:
SparkFun Electronics - Compass Module - HMC6352

MAIN BOARD:
SparkFun Electronics - ARMmite Pro

REGOLATORI ESC:
Black Mantis 30amp esc speedcontroller

[leonking]

Io ho scelto questi componenti




ACCELEROMETRO:
SparkFun Electronics - Triple Axis Accelerometer Breakout - BMA180

GYRO: SparkFun Electronics - Triple-Axis Digital-Output Gyro ITG-3200 Breakout

BAROMETRO: SparkFun Electronics - Barometric Pressure Sensor - BMP085 Breakout

FPU per il parsing GPS e calcolo delle rotte SparkFun Electronics - Floating Point Co-Processor uM-FPU v3.1

GPS:
SparkFun Electronics - 65 Channel SUP500F 10Hz GPS Receiver with Smart Antenna

MAGNETOMETRO:
SparkFun Electronics - Compass Module - HMC6352

MAIN BOARD:
SparkFun Electronics - ARMmite Pro

REGOLATORI ESC:
Black Mantis 30amp esc speedcontroller

Ciao,
piacerebbe anche a me costruire un quad e ti chiedo:
ma è tutto necessario, per iniziare, quello che tu hai elencato?
Il codice di controllo per farlo volare dover si scarica?
Esiste un tutorial per realizzare il quad da seguire passo passo?

grazie e scusa per le domande scontate.

[danveal]

Ciao,
piacerebbe anche a me costruire un quad e ti chiedo:
ma è tutto necessario, per iniziare, quello che tu hai elencato?
Il codice di controllo per farlo volare dover si scarica?
Esiste un tutorial per realizzare il quad da seguire passo passo?

grazie e scusa per le domande scontate.

Ciao, non e' tutto necessario dipende dalle funzioni che si vogliono.
Attualmente vola solo con la mainboard e il gyro del wii motion plus, è quindi un volo base, devi sempre mantenere il controllo tramite gli stick del radiocomando.
Con gli altri sensori si possono avere le funzioni di hovering autonomo senza tenere le mani sul radiocomando, il mantenimento dell'altezza, della posizione gps, volo autonomo su punti gps.
La versione definitiva sara' autoconfigurante in modo che si possa volare sia solo con i gyro sia successivamente se si decide di aggiungere sensori in un secondo momento.
Il software per ora e' ancora in fase iniziale e non si scarica da nessuna parte, nelle fasi successive quando il software sarà sviluppato posso programmare e rispedire indientro a chi me la invia la main board

Ciao

[leonking]

grazie per le info.
Per iniziare mi va bene controllarlo con la RX. Ho già un buon controllo di Micro Hely,quelli alquanto nervosi, e qundi la cosa non mi spavente.
Ti ringrazio per la disponibilità a flashiare la MB con il tuo codice, ma mi piacerebbe sapere:

è possibile reperire del codice OPEN con il quale iniziare farlo volare?
è compatibile con tutte le MB?
il PRG da installare sul PC per effetuare il Flash è OPEN? Dove reperirlo?

Il progetto ARDUINO e il suo HW di cosa di differisce rispetto alla MB del tuo progetto? Il codice gira in entrambe?

Scusa le mie domande sono scontate, ma superando alcune lacune poi spero di andare da solo. Grazie.

[danveal]

grazie per le info.
Per iniziare mi va bene controllarlo con la RX. Ho già un buon controllo di Micro Hely,quelli alquanto nervosi, e qundi la cosa non mi spavente.
Ti ringrazio per la disponibilità a flashiare la MB con il tuo codice, ma mi piacerebbe sapere:

è possibile reperire del codice OPEN con il quale iniziare farlo volare?
è compatibile con tutte le MB?
il PRG da installare sul PC per effetuare il Flash è OPEN? Dove reperirlo?

Il progetto ARDUINO e il suo HW di cosa di differisce rispetto alla MB del tuo progetto? Il codice gira in entrambe?

Scusa le mie domande sono scontate, ma superando alcune lacune poi spero di andare da solo. Grazie.

Ciao il codice come dicevo e' scritto da me, e funziona solo con le mainboard della Coridium che montano un processore ARM.
Sul sito Coridium e' possibile scaricare il software gratuitamente con cui programmarle e scrivere codice una volta acquistate.

Se vuoi qualcosa di open immediato a basso costo e semplice ti consiglio il tricottero di cjskie che si basa su arduino.
Per qualcosa sempre open ma piu costoso e tecnicamente piu completo leggiti il thread sotto sull'arducopter.

Ciao

[redfox74]

Ciao il codice come dicevo e' scritto da me, e funziona solo con le mainboard della Coridium che montano un processore ARM.
Sul sito Coridium e' possibile scaricare il software gratuitamente con cui programmarle e scrivere codice una volta acquistate.

Se vuoi qualcosa di open immediato a basso costo e semplice ti consiglio il tricottero di cjskie che si basa su arduino.
Per qualcosa sempre open ma piu costoso e tecnicamente piu completo leggiti il thread sotto sull'arducopter.

Ciao

Grazie @Danveal,
per la tua introduzione ad Arducopter , prima di tutto vorrei sottolineare il buon lavoro fatto da Danveal con il suo progetto basato su ARM e sul linguaggio Basic di Coridium.
La scheda che impiega è sicuramente molto performante e sarà anche maggiormente supportata quando riusciremo a portare avanti il progetto Arduino ARM7 , un wrapper per tutto quanto realizzato fino ad ora su arduino quindi i micro AVR 8 bit sul una piattaforma piu' performante come lo è ARM , per ora per ovviare al problema potenza di calcolo si cerca di utilizzare piu' micro specializzandoli in diverse funzioni , mentre con ARM in futuro potremo forse fare tutto con un solo buon micro .

Cmq una piccola rettifica , in realtà con la piattafma arduino il prezzo puo' variare da 150 euro fino a 300 - 350 euro in base all'allestimento di sensori e alla qualità che si vuol montare !!!

Ad oggi sulla piattaforma che ho sviluppato e che sto' giornalmente implementando con nuove librerie si possono montare giroscopi di diversa qualità nell'ultima versione di prodotto infatti è possibile non acquistare i gyro adxl 610 , ma collegare qualsiasi tipo di gyro digitale ed analogico presente sul mercato , alcuni i piu' diffusi sono già supportati a livello di libreria altri invece non ancora ma presto lo saranno .

Quindi da gyro che possono costare tutti e 3 in un unico silicio 50 - 60 euro a gyro come gli ADXL 610 che possono costare a seconda del fornitore da 65-80 euro l'uno ne servono 3 quindi fai un po' tu i conti.

Di base esiste una versione di scheda pronta al volo che monta il software aeroquad che è stato portato su multipilot e a differenza dell'originale supporta anche la mixertable , che ti consente di sviluppare modelli a 4-6-8-10-12 eliche.

Questo è il video di un oggetto un po' speciale che abbiamo sviluppato con la MP è l'opera d'arte di Jijuja


Questo è il mio bell'hexafox coassiale ... che in principio volava con MK e ora invece vola anche con MP


Inoltre ho già sviluppato il supporto al magnetometro ed il gps per avere il gps - hold e la navigazione waypoint integrata .

qui servono pero' altri soldi :

per Sonar
Sensore barometrico
Sensore Ir
e GPS

Il vantaggio rispetto ad altri progetti è che il codice è completamente opensource anche la parte di navigazione e che le schede sono identiche ... nel senso che puoi acquistare due MP e una non monti i gyro e gli fai fare collegando gps - sonar - sensori ir , da anti collisione e

Questa è la scheda ...

multiboard - lnmultipilot10 - MultiBoard 1.0 - Project Hosting on Google Code

Questo è il repository di progetto !
lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code

Questo link è molto interessante perchè si puo' vedere come giornalmente vengono rilasciati aggiornamenti al software , migliorie e nuove implementazioni ...

tutto questo poi va a convergere nello sviluppo internazionale a cui collaboriamo Arducopter

arducopter - Project Hosting on Google Code

Qui siamo ancora agli inizii per ora ha maggiori update il nostro repository proprio perchè vogliamo rapidamente mandare in volo Hexafox con gps - sonar - sensore ir ... ecc ecc

Ovviamente se vuoi una piattaforma flessibile , potente , economica , completamente open e con un ottimo supporto fatto di centinaia di persone nel mondo questa è una delle scelte piu' interessanti !!!

Novità di ieri è che utilizzeremo anche uno standard open per la groundstation ... molto potente e con un sacco di funzioni .... il protocollo MAVLINK ... quindi sto' iniziando a lavorare per portare il protocollo dentro Arducopter e vari derivati ...



Un saluto
Roberto

[danveal]

Grazie @Danveal,
La scheda che impiega è sicuramente molto performante e sarà anche maggiormente supportata quando riusciremo a portare avanti il progetto Arduino ARM7 , un wrapper per tutto quanto realizzato fino ad ora su arduino quindi i micro AVR 8 bit sul una piattaforma piu' performante come lo è ARM , per ora per ovviare al problema potenza di calcolo si cerca di utilizzare piu' micro specializzandoli in diverse funzioni , mentre con ARM in futuro potremo forse fare tutto con un solo buon micro .


Un saluto
Roberto

Uno dei problemi della logica distribuita e' la velocità di comunicazione tra le logiche. I processi e i sensori che richiedono velocità massima devono stare tutti sotto lo stesso processore altrimenti il tempo di comunicazione vanifica l'aggiunta di microprocessori.
Nel mio caso ad esempio se utilizzo la fpu per i calcoli a virgola mobile il tempo di comunicazione e' troppo elevato. Per andare in "pari" dovrei utilizzare una porta spi a 4 Mhz, ma l'spi che ho io non ci arriva.
Certo se programmassi tutto in c non avrei questi problemi, se passo alla superpro l'armmite pro la uso in c per iniziare a farmi le ossa.
In aggiunta mi sto sbattendo "leggermente" per interfacciare il gyro in i2c
Ma sono fiducioso di riuscire entro la settimana

Ciao

[ciskje]

U
Certo se programmassi tutto in c non avrei questi problemi, se passo alla superpro l'armmite pro la uso in c per iniziare a farmi le ossa.
In aggiunta mi sto sbattendo "leggermente" per interfacciare il gyro in i2c
Ma sono fiducioso di riuscire entro la settimana

Ciao

Ma puoi programmare in C la scheda che hai ora? In fondo stiamo parlando di 500hz e quattro calcoli in croce non è un problema per un procio a 60mhz.

In ogni caso col mio misero arduino a 16mhz e senza floating point hardware, riesce in scioltezza a fare un ciclo completo a 2ms comprendendo anche i calcoli delle arcotangenti per la stabilizzazione, lettura i2c sensori, lettura radio, calcoli PID.

Volevo anche riprendere il discorso vibrazioni. E dire che non avevo capito un dettaglio insignificante che mi ha distratto non poco.
I gyro del WM+ sono a 25khz di risonanza! Sono ottimi!

Sono gli accel che usano freq molto molto più basse. Ora nello shop (cavoli che prezzi da oreficeria!) del mikrokopter vedo numerosi LIS a meno di 2khz di risonanza, suppongo quindi funzionino? Quali sono gli accel "ufficiali"?

Confermo in toto quel che ha detto red per i costi, un tricottero con i gyro della wii e un arduino nano, può costare 30 euro per il frame e la ferramenta, e circa 110 euro per l'elettronica (wii motion plus, arduino, motori ed esc, ed 1 servo).

Difficile si possa andare ancora sotto questo prezzo (il tricottero infatti è il più economico proprio perchè usa un servo da 8 euro invece di un esc+motore sui 30 euro).

[danveal]

Ma puoi programmare in C la scheda che hai ora? In fondo stiamo parlando di 500hz e quattro calcoli in croce non è un problema per un procio a 60mhz.

In ogni caso col mio misero arduino a 16mhz e senza floating point hardware, riesce in scioltezza a fare un ciclo completo a 2ms comprendendo anche i calcoli delle arcotangenti per la stabilizzazione, lettura i2c sensori, lettura radio, calcoli PID.

Volevo anche riprendere il discorso vibrazioni. E dire che non avevo capito un dettaglio insignificante che mi ha distratto non poco.
I gyro del WM+ sono a 25khz di risonanza! Sono ottimi!

L' ARMMITE PRO e la SUPER PRO uscita da poco che monta un ARM M3 CORTEX da 100Mhz, vengono vendute con il basic, per usare il C basta scaricare il tools dal sito. Se usi il C non puoi piu tornare al basic.
Non ho capito il discorso dei 500Hz e dei 4 calcoli in croce.
Comunque il mio obiettivo finale è arrivare gradualmente a prestazioni professionali e quindi in futuro far girare algoritmi "pesanti"
Concordo che usare il C sarebbe il top, più che altro del c mi manca la conoscenza della sintassi.

Ciao

Ciao

[ciskje]

Dan, conoscevi questi altri ARM copteri?

Comparison - UAVP-NG - The Next Generation multicopter