La matrice di miscelazione dei multicosi

[quadkiller]

cmix

esempio qui
Naze32 custom motor mix for V-Type frame | s|georgiev.com

Grazie
A avevo pensato al cmix, ma se lo digitavo mi veniva restituita la sequenza dei canali cppm, quindi mi ha mandato in confusione.
Quella pagina comunque è molto interessante.

[bandit]

i pid, una volta inserita la matrice di correzione, tendono a "simmetrizzarsi"? Credo non potranno essere uguali a causa della diversa distribuzione delle masse, ma la loro differenza diminuisce?

[liftbag]

i pid, una volta inserita la matrice di correzione, tendono a "simmetrizzarsi"? Credo non potranno essere uguali a causa della diversa distribuzione delle masse, ma la loro differenza diminuisce?

No, non si simmetrizza. La matrice corretta si occupa di far ruotare il mezzo intorno al punto scelto per misurare le coordinate dei motori.
Neanche equalizzare la spinta statica tra coppia anteriore e posteriore con la doppia curva gas (nei mezzi con baricentro spostato rispetto al centro di spinta), simmetrizza i PID.

Se la distribuzione delle masse è differente sui due assi, è naturale avere PID differenti.

Però la matrice corretta influenza la determinazione degli UOV con OPTune, quindi dovrebbe influenzare anche l'autotune di cf visto che si basa sugli UOV.

La cosa ha senso perché l'oscillazione probabilmente è "sporca" se il quad asimmetrico non tiene conto della sua asimmetria in fase dinamica.

[bandit]

Ho fatto un foglietto excel per fare la miscelazione sulla naze partendo da un quadX.
Il calcolo riguarda il microsquid V5 con bracci per eliche da 6".
Controllate che non abbia fatto cose strane ... intanto carico la tabella

[bandit]

Anche se ho ottenuto un "NoGo" sul pitch il coso vola bene. L'unica cosa evidente che ho notato in due minuti di volo, è la mancanza di wobbling in discesa con il gas al minimo. Cosa che aveva ripreso a fare eliminando il freno sui motori ...

[liftbag]

Ho fatto un foglietto excel per fare la miscelazione sulla naze partendo da un quadX.
Il calcolo riguarda il microsquid V5 con bracci per eliche da 6".
Controllate che non abbia fatto cose strane ... intanto carico la tabella

Roberto, come ricavi i valori nel foglio?

I risultati sembrano avere senso, ma mi pare strano che il Yaw non fornisca correzioni, a meno che la distanza dei motori dal centro non sia più o meno uguale.

Nello script python che uso io il Yaw non segue la legge di roll e pitch basata sulla velocità decrescente dei motori all'accorciarsi del braccio.

Il yaw non funziona con la velocità del motopropulsore nello spazio dato dall'inviluppo dell'elica, ma unicamente dal suo effetto giroscopico, per cui all'allungarsi del braccio è necessario ridurre la quantità di output al motore, cioè un approccio opposto rispetto a roll e pitch.

[bandit]

ho preso spunto dal link che avevo postato prima. Lo Yaw semplicemente non lo calcolo anche se andrebbe fatto. Anche lì, con il metodo OBC, normalizzo prendendo il braccio più lungo?

cmq l'autotune ha aumentato tanto la P del Pitch; da 4.1 a 4.7. Il roll è rimasto circa invariato.

[liftbag]

ho preso spunto dal link che avevo postato prima. Lo Yaw semplicemente non lo calcolo anche se andrebbe fatto. Anche lì, con il metodo OBC, normalizzo prendendo il braccio più lungo?

cmq l'autotune ha aumentato tanto la P del Pitch; da 4.1 a 4.7. Il roll è rimasto circa invariato.

Devo un po' studiarlo, ancora non ho capito bene il concetto.

[Zniggurat]

E' arrivato l'Argonaut, sono incasinato con la CC3D, ho provato il famoso script per trovare il mixer fatto ad hoc, ma non risponde bene...

Allego immagini che potrebbero essere utili...

La prima immagine è quella postata per l'Argonaut, ma la tabella è rimasta quella dell'RD290, mi è servita solo per inserire le coordinate nello script e ricavare i valori da inserire nel mixer (2° immagine), ovviamente i valori sono ridimensionati per OP (moltiplicati per 0.84666)