La matrice di miscelazione dei multicosi

[zippomaker]

ho guardato più volte se ci fosse qualche pulsante che mi sono perso, ma l'unica schermata dell'Assistant Software riguardante il Motor Mixer è questa:

http://api.ning.com/files/XGI0wVRfrD...MotorMixer.png

ho visto che su Wookong ti da qualche parametro in più da poter settare ma Naza solo questo...

[l3l3key]

Mi spiego meglio Lift, io con lo script i valori sono riuscito a tirarli fuori, non capisco poi come trascriverli nei mixer della CGS....non si assomigliano per niente....heheheh

[liftbag]

Mi spiego meglio Lift, io con lo script i valori sono riuscito a tirarli fuori, non capisco poi come trascriverli nei mixer della CGS....non si assomigliano per niente....heheheh

Devi moltiplicare i valori per un coefficiente fisso. Solitamente va bene 100. Devi ridurlo soltanto de uno dei valori risultanti supera 127. Nel tuo caso 100 calza a pennello.
Ecco.

[Blade-slap]

ho guardato più volte se ci fosse qualche pulsante che mi sono perso, ma l'unica schermata dell'Assistant Software riguardante il Motor Mixer è questa:

http://api.ning.com/files/XGI0wVRfrD...MotorMixer.png

ho visto che su Wookong ti da qualche parametro in più da poter settare ma Naza solo questo...

Pagina 40 e a seguire del manuale con addendum che ho aggiunto.

https://dl.dropboxusercontent.com/u/...ascosti%29.pdf

[Aduken]

Che bel casino che ho per le mani



Tieni presente che fino ad ora non c'ho capito una mazza di quello che hai spiegato

[liftbag]

La matrice di miscelazione dei multicosi

Che bel casino che ho per le mani







Tieni presente che fino ad ora non c'ho capito una mazza di quello che hai spiegato

Andiamo bene

Non so se riesco a riprodurre le coordinate xy dei motori a partire da quelle misure, non credo.
Mi servirebbe almeno la distanza tra i motori centrali. Anche quella tra gli assi che congiungono i due motori anteriori ed i due posteriori.

P.S.
Mi sono appena alzato e connetto a metà. Ho riguardato il disegno, c'è tutto, stasera quando torno a casa provo a tirare giù la matrice. Ma che fc hai a bordo? Perché le mwii based non digeriscono bene matrici fortemente asimmetriche, e questo Argonaut è molto asimmetrico.

[Aduken]

Ah.....monto una Flip 32+ con in arrivo minimOSD e Gps....
Mi seccherebbe cambiare fc... anche perché non ho voglia ne tempo di mettermi a sbocchinare con altri sistemi....
Vediamo cosa riusciamo a tirare fuori

[Aduken]

Anche se per volare vola....
Solo che fa una cosa strana...parte drittissimo ma dopo un paio di minuti, se è in hovering, tende a driftare a babordo...
Provato di tutto ma sembra che perda potenza da quel lato...
Però se gli si dà gas torna dritto e sale....
Booooo
Ieri gli ho messo le colonnine più corte sotto la fc...vediamo come va...

[liftbag]

Anche se per volare vola....
Solo che fa una cosa strana...parte drittissimo ma dopo un paio di minuti, se è in hovering, tende a driftare a babordo...
Provato di tutto ma sembra che perda potenza da quel lato...
Però se gli si dà gas torna dritto e sale....
Booooo
Ieri gli ho messo le colonnine più corte sotto la fc...vediamo come va...

Io proverei ad aumentare l'integrale del rollio.

Mi puoi verificare una cosa?

Il disegno che mi hai dato è sbagliato, ma torna se la distanza tra i motori centrali e gli anteriori/posteriori è 154 invece che 164.
Puoi misurare col calibro o righello?

[Aduken]

Io proverei ad aumentare l'integrale del rollio.

Mi puoi verificare una cosa?

Il disegno che mi hai dato è sbagliato, ma torna se la distanza tra i motori centrali e gli anteriori/posteriori è 154 invece che 164.
Puoi misurare col calibro o righello?

Occacchio, ieri ho misurato un lato e non l'altro quindi non mi sono accorto di una cosa....
Le viti erano lente e i bracci ci giocano dentro!!!
Pochino sui buchi che diventano millimetri in testa!!

Adesso correggo, stringo e rifaccio

[lupoNak]

Infatti rifacendo il disegno con autocad a me viene 154,695 per essere pignoli

[liftbag]

Infatti rifacendo il disegno con autocad a me viene 154,695 per essere pignoli

Ho trovato il bandolo. Il cerchio non è 370 di diametro, è 382.
370 è la distanza tra motori opposti anteriori e posteriori, così come indicato in un altro disegno dell'Argonaut.

Con 382 più o meno torna, non precisissimo perché ho stimato il cerchio su cui sono posizionati i motori col metodo cerchio 3P.
Ma è una precisione più che accettabile, considerando l'approssimazione che introduce lo script.

[liftbag]

Matrice dell'Argonaut

Che bel casino che ho per le mani



Tieni presente che fino ad ora non c'ho capito una mazza di quello che hai spiegato

Ecco al matrice.
Mo ti voglio vedere ad inserirla in mwii.
Se non sbaglio, se ti da troppi errori non ti avvia i motori.
E l'errore sul pitch è matematico.
Occhio ai numeri dei motori, li devi far corrispondere allo schema mwii.
E' prevista per le rotazioni che vedi nel disegno.
Se hai la rotazione invertita rispetto allo schema, devi invertire tutti i segni della terza rica, Yaw.

Una cosa, la matrice ha senso solo se i pesi a bordo sono sistemati per avere il cog al centro del flight controller.
Se il cog è spostato, o si corregge, o si deve ricalcolare la matrice sul nuovo cog.

[Vulcan76]

Ciao, qualcuno ha provato python con winzoz 7 a caricare il file che ha postato Lift?

[MATTYMEY79]

Ma come le capite Ste cose?!! Io per aver assemblato un quad ad x con naza v2 è portato in volo senza un minimo di esperienza, mi sono sentito un mezzo genio!!!!
Ma voi state proprio su un'altro pianeta!!! Mi riferisco soprattutto a liftbag.
La mia è solo invidia!!!
Però una cosa credo di averla capita, e cioè che si parla di configurazioni asimmetriche, al contrario quelle simmetriche, non hanno nulla a che vedere con tutto questo?!!!
Giusto?!!


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