La matrice di miscelazione dei multicosi

[liftbag]

Ciao, qualcuno ha provato python con winzoz 7 a caricare il file che ha postato Lift?

Ciao. Devo ancora mettermici a capire come fare con windows, devo trovare il tempo, e se ne vengo a capo descrivo come ho fatto.

Ma come le capite Ste cose?!! Io per aver assemblato un quad ad x con naza v2 è portato in volo senza un minimo di esperienza, mi sono sentito un mezzo genio!!!!
Ma voi state proprio su un'altro pianeta!!! Mi riferisco soprattutto a liftbag.
La mia è solo invidia!!!
Però una cosa credo di averla capita, e cioè che si parla di configurazioni asimmetriche, al contrario quelle simmetriche, non hanno nulla a che vedere con tutto questo?!!!
Giusto?!!

Esatto, solo mezzi asimmetrici, e ti ringrazio per i complimenti, ma non mi pare il caso. Chi ci capisce davvero è chi le cose le crea, non chi le usa, ed io le ho solo usate.

Ad ogni modo aggiornerò a breve un concetto fondamentale sui mezzi asimmetrici, e cioè la distinzione tra il centro di spinta ed il centro delle rotazioni, un problema con cui mi sono cimentato allestendo un mezzo esageratamente asimmetrico.

Appena trovo il tempo...

[MATTYMEY79]

No no!!! È proprio il caso invece!!! Sarà anche come dici, e cioè che i geni sono quelli che le creano queste cose, ma anche solo per pensare di cimentarsi in tali cose, modifiche e concetti, ci voglio le palle quadrate!!!
Insomma ecco!!!
😃😃.
Comunque spero che un giorno anche io arriverò a tale livello, mi appassiona molto tutto ciò che gira intorno a questo mondo, e ogni passetto avanti lo faccio grazie a quelli come te!!! Quindi anche se tutto ciò non mi riguarda, grazie!!!!
P. S. scusa l'interruzione fuori tema.


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[cavde]

anche io mi unisco ai complimenti! Però ho dei dubbi sull'argomento, ditemi se ho afferrato: questa matrice di miscelazione serve a frazionare la spinta dei motori in base alla loro posizione, nel caso di una configurazione simmetrica le frazioni saranno identiche per ogni motore, nel caso di una asimettrica invece dipenderà dalla posizione dei motori rispetto ad un punto che non ho ben chiaro se è il centro di gravità. Ad ogni modo una volta che lo script mi da i valori della matrice, non ho ben chiaro come calcolate i PID. Comunque ce ne vorrebbero altre di discussioni così!

[Aduken]

Liftbag guarda che hanno ragione, chi mai si sarebbe solo immaginato che potesse esistere una diavoleria del genere...

Accetta i complimenti e goditeli!!


Poi, se hai voglia e tempo, ci sarebbe da calcolare la matrice per il carciofone che sto montando

[laser02]

User plus!!!

[liftbag]

anche io mi unisco ai complimenti! Però ho dei dubbi sull'argomento, ditemi se ho afferrato: questa matrice di miscelazione serve a frazionare la spinta dei motori in base alla loro posizione, nel caso di una configurazione simmetrica le frazioni saranno identiche per ogni motore, nel caso di una asimettrica invece dipenderà dalla posizione dei motori rispetto ad un punto che non ho ben chiaro se è il centro di gravità. Ad ogni modo una volta che lo script mi da i valori della matrice, non ho ben chiaro come calcolate i PID. Comunque ce ne vorrebbero altre di discussioni così!

Si. La matrice si occupa della fase dinamica.
Se dai uguale importanza a tutti i motori di un multicoso asimmetrico, il centro delle rotazioni potrebbe non coincidere col centro di gravità.
In realtà, quello che inserisci nel python script sono le coordinate dei motori rispetto ad un punto di rotazione che stabilisci tu, e che nella quasi totalità dei casi, coincide col centro di gravità.
Sempre ammesso che lo script funzioni in tutte le condizioni, la matrice modificata nel software del flight controller, da il giusto peso ai motori durante le rotazioni per fare in modo che queste avvengano intorno al punto di origine che hai utilizzato per ricavare le coordinate dei motori.

Questo però non risolve la fase statica.

Per capire meglio, consideriamo il TBS, tanto per andare su un modello blasonato.

Non ho approfondito, ma ho letto che il centro di spinta dei motori è arretrato di una misura ben precisa rispetto al centro di gravità.
In questa condizione, ciò che impedisce al TBS di avanzare in hovering è il valore di Integral Pitch. L'integrale infatti è quel coefficiente di errore della combinazione P I e D che si occupa della stabilità a lungo termine.

Portando l'integrale a zero, con tutta probabilità il TBS tenderebbe ad avanzare in hovering.
Stiamo parlando semplicemente di una fase statica, hovering stabile, dove la matrice non lavora, perché si occupa solo della fase dinamica.
Per correggere questa situazione statica senza intervento dell'Integral Pitch, serve una distribuzione della potenza differente tra la coppia dei motori anteriori e quelli posteriori.
Non so quanti flight controller hanno la doppia curva throttle, ma è proprio questa funzionalità che può risolvere alla radice lo sbilanciamento tra coppia anteriore e posteriore.

Questa cosa l'ho scoperta questa settimana trafficando con l'EVO Speed, che ho troppo sbilanciato all'indietro per una scelta di cablaggio.
I motori posteriori usano una curva gas lineare da 0 a 90%, mentre gli anteriori un'altra curva da 0 a 65%.
In questo modo, azzerando il Pitch integral, l'EVO sta in hovering stabile, senza né arretrare ne avanzare. In pratica ho spostato il centro statico di spinta un bel centimetro e mezzo indietro (su un micro). E la matrice corretta fa si che i flip avvengano proprio nel centro di spinta.
Ora sull'EVO ho centro di gravità, centro di spinta e centro di rotazione coincidenti


Per quanto riguarda i PID, la cosa centra marginalmente in questa discussione. I PID servono ad ottimizzare la stabilizzazione del mezzo e per trovarli esistono molte procedure, forse uno degli argomenti più discussi e pubblicati che riguardano i multi rotori.
Quello che ho osservato, è che in un mezzo asimmetrico, i PID cambiano a seconda se si usa una matrice regolare oppure una corretta

Liftbag guarda che hanno ragione, chi mai si sarebbe solo immaginato che potesse esistere una diavoleria del genere...

Accetta i complimenti e goditeli!!


Poi, se hai voglia e tempo, ci sarebbe da calcolare la matrice per il carciofone che sto montando

Nessun problema, ma devi darmi le coordinate dei motori rispetto al punto in cui vuoi che avvengano le rotazioni, oppure rispetto al centro di gravità

[Aduken]

Eccolo.....la foto e' un po' stortina, ma le misure sono esatte

[liftbag]

Eccolo.....la foto e' un po' stortina, ma le misure sono esatte

Invece delle diagonali e dei lati riesci a darmi le coordinate XY a partire dal baricentro?
Suppongo che il centro di gravità sia al centro del flight controller, o sbaglio?
In ogni caso, il punto zero deve essere il baricentro.

Quello che mi serve è qualcosa simile a questo, lasciando perdere la mixer table.

[Aduken]

Invece delle diagonali e dei lati riesci a darmi le coordinate XY a partire dal baricentro?
Suppongo che il centro di gravità sia al centro del flight controller, o sbaglio?
In ogni caso, il punto zero deve essere il baricentro.

Quello che mi serve è qualcosa simile a questo, lasciando perdere la mixer table.

Ok ci provo
Per il centro di gravita', presumiamo che sia il centro della fc

[cavde]

Si. La matrice si occupa della fase dinamica.
Se dai uguale importanza a tutti i motori di un multicoso asimmetrico, il centro delle rotazioni potrebbe non coincidere col centro di gravità.
In realtà, quello che inserisci nel python script sono le coordinate dei motori rispetto ad un punto di rotazione che stabilisci tu, e che nella quasi totalità dei casi, coincide col centro di gravità.
Sempre ammesso che lo script funzioni in tutte le condizioni, la matrice modificata nel software del flight controller, da il giusto peso ai motori durante le rotazioni per fare in modo che queste avvengano intorno al punto di origine che hai utilizzato per ricavare le coordinate dei motori.

Questo però non risolve la fase statica.

Per capire meglio, consideriamo il TBS, tanto per andare su un modello blasonato.

Non ho approfondito, ma ho letto che il centro di spinta dei motori è arretrato di una misura ben precisa rispetto al centro di gravità.
In questa condizione, ciò che impedisce al TBS di avanzare in hovering è il valore di Integral Pitch. L'integrale infatti è quel coefficiente di errore della combinazione P I e D che si occupa della stabilità a lungo termine.

Portando l'integrale a zero, con tutta probabilità il TBS tenderebbe ad avanzare in hovering.
Stiamo parlando semplicemente di una fase statica, hovering stabile, dove la matrice non lavora, perché si occupa solo della fase dinamica.
Per correggere questa situazione statica senza intervento dell'Integral Pitch, serve una distribuzione della potenza differente tra la coppia dei motori anteriori e quelli posteriori.
Non so quanti flight controller hanno la doppia curva throttle, ma è proprio questa funzionalità che può risolvere alla radice lo sbilanciamento tra coppia anteriore e posteriore.

Questa cosa l'ho scoperta questa settimana trafficando con l'EVO Speed, che ho troppo sbilanciato all'indietro per una scelta di cablaggio.
I motori posteriori usano una curva gas lineare da 0 a 90%, mentre gli anteriori un'altra curva da 0 a 65%.
In questo modo, azzerando il Pitch integral, l'EVO sta in hovering stabile, senza né arretrare ne avanzare. In pratica ho spostato il centro statico di spinta un bel centimetro e mezzo indietro (su un micro). E la matrice corretta fa si che i flip avvengano proprio nel centro di spinta.
Ora sull'EVO ho centro di gravità, centro di spinta e centro di rotazione coincidenti


Per quanto riguarda i PID, la cosa centra marginalmente in questa discussione. I PID servono ad ottimizzare la stabilizzazione del mezzo e per trovarli esistono molte procedure, forse uno degli argomenti più discussi e pubblicati che riguardano i multi rotori.
Quello che ho osservato, è che in un mezzo asimmetrico, i PID cambiano a seconda se si usa una matrice regolare oppure una corretta

Ti spieghi benissimo! ora ho tutto più chiaro. Seguo con interesse prossimi sviluppi

[Aduken]

eccolo....fortuna che c'e' quadkiller che mi da' una manuccia, senno' col cavolo che riuscivo a farlo

[liftbag]

eccolo....fortuna che c'e' quadkiller che mi da' una manuccia, senno' col cavolo che riuscivo a farlo

Thanks.

Lo schema di rotazione dei motori è naze/mwii, con il motore di nord-est CCW.

Se usi il default openpilot per Hexa X la rotazione è invertita, cioè lo stesso motore gira CW e gli altri a seguire.
Occhio se usi naze/mwii che la numerazione dei motori non corrisponde

[MarcoZeta]

Azz ragazzi..alla faccia dell'hobby. ..complimenti. :eek:;)

[liftbag]

Thanks.

Lo schema di rotazione dei motori è naze/mwii, con il motore di nord-est CCW.

Se usi il default openpilot per Hexa X la rotazione è invertita, cioè lo stesso motore gira CW e gli altri a seguire.
Occhio se usi naze/mwii che la numerazione dei motori non corrisponde

Ferma tutto. Non la usare!
Mi sono accorto che hai riportato in modo errato la coordinata X per i motori posteriori dandomi la distanza dai motori centrali invece che dal baricentro.

Te lo scrivo di corsa perché sto andando al lavoro. Domani la ricalcolo

[Aduken]

Ferma tutto. Non la usare!
Mi sono accorto che hai riportato in modo errato la coordinata X per i motori posteriori dandomi la distanza dai motori centrali invece che dal baricentro.

Te lo scrivo di corsa perché sto andando al lavoro. Domani la ricalcolo

Cacchio hai ragione!!! Manco me n'ero accorto!!!