Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[alrcthebest]

RTL= Return to Land (ritorno al suolo)
altrimenti si sarebbe chiamato RTH=Return to Home, così come per Multiwii...
Claudio

Mi dispiace contraddirti ma non è proprio così!!!

RTL sta per ..

Direttamente dal WIKI di arducopter :

Return To Launch (RTL) Mode

When RTL mode is selected the copter will:

climb to a minimum altitude of 15m
turn and return towards home
hover above home for 5 seconds
descend to 2m and switch to Loiter mode or land if RLT_ALT_FINAL = 0 or if in failsafe
Settable parameters
RTL_ALT : The minimum altitude (in cm) at which the copter will fly home. Default is 1500cm (=15m). If zero the copter will return at it's altitude at the time RTL was invoked.
RTL_LOIT_TIME : upon reaching the home position, the time (in milliseconds) to wait before descending to the RTL_ALT_FINAL.
RTL_ALT_FINAL : the altitude above the home position to loiter at waiting for pilot to retake control, or set to 0 to automatically land.
Notes
RTL position is set when the APM is armed.
To use RTL, GPS lock needs to be achieved (Blue GPS LED and Blue APM LED on solid not blinking) before arming and takeoff to establish the home or launch position.
Note on the UBLOX GPS module the LED is off while acguiring satellites and on blinking when satellites have been acquired.
Landing and re-arming the copter will reset home, which is a great feature for flying at airfields.
If you get lock for the first time while flying, your home will be set at the location of lock.
RTL uses the WP_SPEED parameter (speed in cm/s) to determine how quickly it travels on it's way home.
You may retake control from the autopilot by switching your flight mode. If RTL was initiated by a failsafe and thus your flight mode switch is already in the position that you want to fly in (i.e. stabilize) you should momentarily switch your flight mode switch to another position and then back again.
as mentioned above the final step of RTL is switch to loiter or LAND. If it is configured to switch to loiter please note this is regular Loiter mode which allows the pilot to control the altitude with the throttle stick so you must beware of the throttle position at the end of RTL.

Ciauzzzz

[xeshobby]

RTL= Return to Land (ritorno al suolo)
altrimenti si sarebbe chiamato RTH=Return to Home, così come per Multiwii...
Claudio

Ciao Claudio

https://code.google.com/p/ardupilot-...ReturnToLaunch

Gian

[mikronerd]

Ciao gente lo so che questa domanda è in controtendenza ma avevo bisogno di sapere se qualcuno di voi usa la APM anche per stabilizzare i normali gimbal a servi.
Ve lo chiedo perchè venendo da Naza dove la stabilizzazioni gimbal funzionicchia, volevo sapere se du APM e meglio /peggio /simile.

Ciao - Giuseppe

aggiornamento:
Ieri ho provato a collegare il mio gimbal a servi Hisight SLR1 (servi alimentati con BEC esterno) ale uscite F10 e F11 dell'APM come da wiki.
Il gimbal funziona/si stabilizza, o meglio fa finta di funzionare/stabilizzarsi, diciamo che si muove tutto ma non si avvicina minimamente alla gestione stabilizzazione della Naza, dove si ha la possibilitá di gestire anche i gain per i servi, cosa che non vedo sull'APM.

Ciao - Giuseppe

[Tanbruk]

Essendo inespertissimo ho necessità di un pò di aiuto:
Quadri auto costruito
Scheda ardupilot con software 3.01
OSD mavlink

Mi appare sull'OSD i Volt della batteria, ma io non ho il sensore, e mi appare la scritta LOW BATTERY e mi manda in Fail safe il modello, si inserisce il RTL e atterra. (la prima volta sono rimasto a bocca aperta)
Le batterie, 3 c da 2200 sono cariche.
Dove sbaglio?
Grazie
Tanbruk

[Tanbruk]

Essendo inespertissimo ho necessità di un pò di aiuto:
Quadri auto costruito
Scheda ardupilot con software 3.01
OSD mavlink

Mi appare sull'OSD i Volt della batteria, ma io non ho il sensore, e mi appare la scritta LOW BATTERY e mi manda in Fail safe il modello, si inserisce il RTL e atterra. (la prima volta sono rimasto a bocca aperta)
Le batterie, 3 c da 2200 sono cariche.
Dove sbaglio?
Grazie
Tanbruk

[ZioMeme]

Oserei dire che per prima cosa disabilita il fail safe, ce ne sono diversi tipi, disabilitali tutti, o lascia solo quello che ti serve ma togli quello per bassa tensione.
Casomai fa uno screenshot di MP così ti possiamo aiutare meglio.

Meme

[ClaudioALPHA21]

RT Lbis

Mi dispiace contraddirti ma non è proprio così!!!
RTL sta per ..

Ciauzzzz

Bene vedo che leggi wiki e la lunga citazione servirà a molti ma io, sinteticamente, volevo solo precisare che RTL riporta il veicolo a terra dove è stato armato (e si suppone sia decollato ) perché questo era l'obiezione a cui rispondevo.
Relativamente a tutto il resto: velocità di rientro, direzione della prua, altezza, pausa sulla verticale, velocità di discesa, spegnimento motori (dimentico qualcosa?) dipendono dai settaggi scelti su MP e dalla posizione della leva del gas.

Ora mi sembra che questo post stia derivando progressivamente verso la competizione delle conoscenze più che verso l'aiuto reciproco, e questo un po' mi dispiace
Claudio

[Tanbruk]

Grazie, farò lo screenshot (esattamente non so cosa sia, ma invierò delle immagini dal paginone lungo con i parametri del mio quadri)
Ciao
Tanbruk

[ZioMeme]

Ora mi sembra che questo post stia derivando progressivamente verso la competizione delle conoscenze più che verso l'aiuto reciproco, e questo un po' mi dispiace
Claudio

Non penso qui si facciano competizioni ma si cerca di dare le informazioni il più precise possibile.
Ci si può anche sbagliare ed è giusto che qualcuno corregga cosicché si hanno le informazioni il più precise possible (scusate la ripetizione).
Poi secondo me è un modo per spingere anche chi ha poca conoscenza a leggere la giusta documentazione.

@Tan: cattura la schermata del PC con MP e la pagina del failsafe, così la analizziamo per capire se c'è qualcosa che non va li.

In ogni caso, l'importante è volare!!!!
Meme

[alrcthebest]

Non penso qui si facciano competizioni ma si cerca di dare le informazioni il più precise possibile.
Ci si può anche sbagliare ed è giusto che qualcuno corregga cosicché si hanno le informazioni il più precise possible (scusate la ripetizione).
Poi secondo me è un modo per spingere anche chi ha poca conoscenza a leggere la giusta documentazione.

ZioMeme mi ha anticipato ha scritto proprio quello che pensavo di trasmettere...poi sul discorso della "competizione" primo mi sembra una bambinata seconda cosa non mi sembra che il mio post in cui ho scritto soltanto 8 parole mie, poi ho postato il wiki, potessero alludere lontanamente ad una competizione!!!

Io ho solatano precisato che il return to launc è diverso dal return to land sia nelle parole sia nei fatti!!

Si è vero io forse sono un po troppo precisino...ma preferisco esserlo soprattutto in questo hobby visto che la sicurezza è la cosa principale!

Se si legge alla quarta riga " descend to 2m and switch to Loiter mode " dice che il settaggio base è questo poi è ovvio che uno può fare quello che vuole con i parametri ed è anche ovvio che se uno vola con i parametri base...cosa che io ho fatto si trova questa configurazione e penso che precisarlo non sia presupposto di competizione...
Ciao e buona giornata

[skud75]

scusate ragazzi,
a proposito di precisione, qualche Post fa ho letto che premendo RESET sulla scheda, si perdeva qualcosa, che deve essere rifatto. Chiedo scusa ma non riesco a ritrovare il POST.
Ma é sicuro che si perda qualcosa?
Io uso APM 2.5 su aereo e la procedura che ho trovato e provato per far si che il punto home e la quota vengano settate correttamente é:
- accendere tutto
- aspettare il lock del gps
- premere RESET sulla scheda e attendere il riavvio

questo perché é stato dimostrato che alla prima accensione é piu veloce la scheda allo startup del gps e quindi potrebbe venir memorizzato come posizione e altezza HOME , un dato non preciso.
resettando la scheda, il GPS rimane comunque alimentato e in LOCK, quindi al riavvio la scheda acquisisce un dato piu preciso.

Ma se mi dite che resettando si perde qualcosa.....

[icaro58]

ciao
sapreste dirmi come faccio a salvare la schermata del campo volo su flight plan, visto che poi non ho la possibilita' di connettermi a internet, volevo salvarla a casa e poi al campo volo poterla usare.

grazie

[alrcthebest]

scusate ragazzi,
a proposito di precisione, qualche Post fa ho letto che premendo RESET sulla scheda, si perdeva qualcosa, che deve essere rifatto. Chiedo scusa ma non riesco a ritrovare il POST.
Ma é sicuro che si perda qualcosa?
Io uso APM 2.5 su aereo e la procedura che ho trovato e provato per far si che il punto home e la quota vengano settate correttamente é:
- accendere tutto
- aspettare il lock del gps
- premere RESET sulla scheda e attendere il riavvio

questo perché é stato dimostrato che alla prima accensione é piu veloce la scheda allo startup del gps e quindi potrebbe venir memorizzato come posizione e altezza HOME , un dato non preciso.
resettando la scheda, il GPS rimane comunque alimentato e in LOCK, quindi al riavvio la scheda acquisisce un dato piu preciso.

Ma se mi dite che resettando si perde qualcosa.....

Ciao.....In quel post non si parlava del reset inteso come pulsantino sulla scheda ma proprio il reset della eprom intesa come memoria della scheda di controllo ( almeno io lo ho capito cosi!)
Si parlava di RESET ed ERASE che sono dei comandi che vegono dati da CLI di MISSION PLANNER.
Il reset che fai premendo il pulsantino che si trova sull APM non fa altro che riavviare la scheda di controllo ( in poche parole come se riavviassi il PC per intenderci).
Ora per il discorso GPS io non credo cambi qualcosa come precisione...l unica cosa che posso dirti è che da specifiche di alcuni produttori di gps che vengono supportati dall APM dicono che il fix e il relativo allineamento dei dati che vengono visti dal gps possono richiedere dai 5 ai 40 Minuiti nei casi peggiori dove il gps non viene acceso magari da qualche mese! (dovuto alla perdita dei dati di allineamento allo spegnimento...cioè devi lasciargli il tempo di fare le sue cose!!!)
La cosa che posso consigliarti è.....collegare il tuo drone alla lipo e farti i tuoi comodi per qualche minuto anche se il led blu è fisso e poi armare e volare....magari tienilo in stabilize o alt hold per un minuto o due e poi usa il gps...questo fa si che fai le cose con calma e dai tempo a tutto il sistema di stabilizzarsi!!!
Buon volo.

[alrcthebest]

ciao
sapreste dirmi come faccio a salvare la schermata del campo volo su flight plan, visto che poi non ho la possibilita' di connettermi a internet, volevo salvarla a casa e poi al campo volo poterla usare.

grazie

Beh se vuoi salvarla così tanto per averla ci sono un sacco di programmini che salvano quello che vedi sullo schermo del pc........ma non puoi usarla sul MP se non hai la connessione ad internet...perche fin ora per quel che ne so io, mission planner non usa mappe offline!!!!
ciao

[mysticpv]

APM dicono che il fix e il relativo allineamento dei dati che vengono visti dal gps possono richiedere dai 5 ai 40 Minuiti nei casi peggiori dove il gps non viene acceso magari da qualche mese! (dovuto alla perdita dei dati di allineamento allo spegnimento...cioè devi lasciargli il tempo di fare le sue cose!!!)

Vi do una cosa su cui riflettere: DATASHEET NEO6 a pagina 6 si fa riferimento ai tempi di COLD START di 32 secondi.

Io sinceramente al campo volo ci ho sempre messo un paio di minuti per un COLD START.

Comunque i tempi di attesa sono dovuti al fatto che il ricevitore GPS non ha alcuna idea su quali satelliti si trovino sopra la sua testa, ed è quindi costretto a tentare un fix con tutti i satelliti per ricostruire l'almanacco e le effimeridi che gli sono necessari.

Ciao