MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[arnaldo]

Per chi fosse interessato a provarla, è stata rilasciata da un utente(no Alex) una versione 1.prebis7 con failsafe...sarebbe interessante vedere come funziona....SE funziona..
RC Groups - View Single Post - MultiWiiCopter (previously TriWiiCopter)

[jhoexp]

Per chi fosse interessato a provarla, è stata rilasciata da un utente(no Alex) una versione 1.prebis7 con failsafe...sarebbe interessante vedere come funziona....SE funziona..
RC Groups - View Single Post - MultiWiiCopter (previously TriWiiCopter)

Ovviamente si consiglia sempre di avere una ricevente con fail safe, e settarla in modo da mettere i motori al minimo o meglio spegnerli del tutto in caso di perdita segnale...

[ToshiroTamigi]

Ovviamente si consiglia sempre di avere una ricevente con fail safe, e settarla in modo da mettere i motori al minimo o meglio spegnerli del tutto in caso di perdita segnale...

Il problema del multiwii è che, in caso di mancanza di segnale dalla radio ( alimentazione o fili scollegati dalla radio ad esempio), il software continua a utilizzare l'ultimo valore ricevuto per i vari comandi.
Puoi immaginare che succede se si scollega quando il throttle è alto...

[jhoexp]

Sono sicuro delle connessioni perché i regolatori si armano tutti allo stesso momento, i motori girano tutti uguali e non perdono colpi.

Inoltre, una cosa che ho notato è che le vibrazioni iniziano (al banco) dopo un determinato valore di gas, che è appena sopra il punto di hovering.

Allora, riprendiamo da qua.

Descrivo il ragionamento fatto così magari serve anche agli altri.
Avevo lo stesso comportamento (quad che vibra leggermente) e le vibrazioni iniziavano proprio quando le eliche avevano spinta e il quad si trovava in hovering (diminuivano in discesa o nelle salite veloci).
Quando i motori girano piano (o senza eliche) il fenomeno non si presenta.
Quindi analizzato il problema mi sembra evidente che ci sono due possibilità:

- il problema è di tipo elettrico: i regolatori hanno problemi quando hanno carico o comunque qualcosa non va con l'elettronica di potenza e i principali indagati sono gli esc;

- il problema è di tipo meccanico: i motori hanno qualcosa che non va e vibrano quando inizia il carico.

Ho controllato bene i motori e TA DAAAA, ne ho trovato uno che aveva un po' di gioco assiale! (Tirando l'albero verso l'alto questo si spostava di qualche decimo)
Questo ovviamente accadeva appena l'elica iniziava a generare spinta sufficiente a tirare l'albero assialmente e a muovere la cassa del motore.
Quando il motore rallentava l'albero recuperava il gioco, ritornando verso il basso e la combinazione dei movimenti creava una vibrazione che l'elettronica propagava a tutto il mezzo.

Il mio mezzo risultava ancora volabile e il pid non ne era affetto più di tanto perchè i miei motori sono montati su supporti ammortizzati (che probabilmente stemperavano un po' il problema) ....ma non fatico a credere che su un mezzo più rigido fosse molto più presente.

Prova un po' a vedere se anche sul tuo..... vuoi mai che devi pagarmi un altra birra...

[jhoexp]

Il problema del multiwii è che, in caso di mancanza di segnale dalla radio ( alimentazione o fili scollegati dalla radio ad esempio), il software continua a utilizzare l'ultimo valore ricevuto per i vari comandi.
Puoi immaginare che succede se si scollega quando il throttle è alto...

E siamo d'accordo, e infatti andava fatto per bene il controllo e quello che implementa il nuovo codice linkato è ok.

Ma se uno ha una ricevente con fail safe integrato (come la maggior parte delle rx 2.4ghz), quando viene perso il link radio (evenienza non remota, specie se si vola in fpv) ma la ricevente è alimentata e funziona ancora, questa continua ad inviare gli impulsi ppm (secondo quanto impostato da radio o direttamente sulla ricevente, a seconda del tipo) e quindi l'arduino non riconosce il fail safe.

Pertanto per volare in sicurezza è importante anche impostare il fail safe della ricevente, altrimenti il mezzo se ne va in orbita lo stesso...

[arnaldo]

E siamo d'accordo, e infatti andava fatto per bene il controllo e quello che implementa il nuovo codice linkato è ok.

Ma se uno ha una ricevente con fail safe integrato (come la maggior parte delle rx 2.4ghz), quando viene perso il link radio (evenienza non remota, specie se si vola in fpv) ma la ricevente è alimentata e funziona ancora, questa continua ad inviare gli impulsi ppm (secondo quanto impostato da radio o direttamente sulla ricevente, a seconda del tipo) e quindi l'arduino non riconosce il fail safe.

Pertanto per volare in sicurezza è importante anche impostare il fail safe della ricevente, altrimenti il mezzo se ne va in orbita lo stesso...

ma infatti l'autore ha sottolineato che è ideato per chi non possiede rx con failsafe.


Cmq ho notato dalle feritoie di raffreddamento di un mio motore(keda 2220) che uno o due fili di rame sembrano spezzati
ps: jho...mi dici come fai il test al banco di vibrazione motori?

[arnaldo]

ma infatti l'autore ha sottolineato che è ideato per chi non possiede rx con failsafe.


Cmq ho notato dalle feritoie di raffreddamento di un mio motore(keda 2220) che uno o due fili di rame sembrano spezzati
ps: jho...mi dici come fai il test al banco di vibrazione motori?

[jhoexp]

ma infatti l'autore ha sottolineato che è ideato per chi non possiede rx con failsafe.

Guarda per bene il codice, serve ANCHE a chi ha la ricevente con il failsafe, perchè interviene quando questa si spegne o si rompe o comunque manca il segnale ppm.
L'importante è che, se hai la ricevente con il failsafe, setti per bene anche quest'ultima, così da avere protezione anche quando si perde il link radio.

ps: jho...mi dici come fai il test al banco di vibrazione motori?

Non faccio nessun test al banco di vibrazione motori.

[pragamichele]

anche trai miei motori keda alcuni hanno un leggero gioco, non avevo pensato che potesse influire sulle oscillazioni.
quindi il discorso interferenze wifi non esiste?
cosa hai fatto per ovviare al problema?

[ziojos]

Test Vibrazioni

Ciao a Tutti, ho combattuto come voi la battaglia alle vibrazioni,
Ho sviluppato un Aeroquad (JJ-copter) con WM+ e NK molto simile al MultiWii, che so che avete apprezzato su questo forum e ve ne ringrazio.

Su Aeroquad si può avere un' idea delle vibrazioni attivando un motore (con o senza elica) alla vota e guardando i grafici RAW di GYRO ed ACC credo che si possa fare qualcosa di analogo con il configuratore Multiwii
Un' analisi più accurata si potrebbe fare aggiungendo una o più SerialPrint sui RAW di GYRO e ACC e poi copiare i dati in excel ed analizzarli con calma eventualmente con qualche grafico

Facendo come descritto ho potuto facilmente individuare motori difettosi o eliche sbilanciate, in particolare ho notato che l'elica, se ben bilanciata, ha un effetto "stabilizante" sulle vibrazioni dei motori.

Questo sistema può mettere anche in evidenza eventuali risonanze del telaio.

Nelle vecchie versioni di Aeroquad esisteva una funzione per effettuare l'analisi di fourier dei dati, era molto preziosa per questo genere di analisi ma purtroppo, anche per qualche malfunzionamento, è stata eliminata.

Complimenti per questo Tred da cui traggo spesso spunto ed idee molto interessanti e valide

[pragamichele]

io ho usato il grafico per analizzare la direzione delle oscillazioni, ma con configurazione a + è stato facile individuare i problemi, mentre ad x (come volo adesso ) è un po più difficile.

[roberto_1974]

Informazioni su multiwii comportamento servi

Salve a tutti ,
premetto che non so programmare in c avrei bisogno di un aiuto dai più esperti ,

ho collegato l'arduino nano con un paio di servi e programmato con il firmware multiwii 1.7 pre come gimbal , come imu ho usato WMP e NK

succede che se la imu si inclina più di 90° in roll o pitch è come se il servo si girasse dall' altro senso :

nel config si nota che il pitch passa da 1800 a 1200 circa in quella soglia di angolazione

immagino sia normale ma dove si può (se si può) togliere a livello firmware questa particolarità?

[ziojos]

io ho usato il grafico per analizzare la direzione delle oscillazioni, ma con configurazione a + è stato facile individuare i problemi, mentre ad x (come volo adesso ) è un po più difficile.

Un piccolo chiarimento,
Non conosco bene il configuratore Multiwii ho fatto l'ipotesi che leggesse e rappresentasse graficamente i dati RAW dei sensori, se questo non fosse vero se misuri un motore alla volta avrai comunque un idea di come vibra quel motore guardando i grafici ACC_XXX e GYRO_XXX

[danveal]

Ho controllato bene i motori e TA DAAAA, ne ho trovato uno che aveva un po' di gioco assiale! (Tirando l'albero verso l'alto questo si spostava di qualche decimo)
Questo ovviamente accadeva appena l'elica iniziava a generare spinta sufficiente a tirare l'albero assialmente e a muovere la cassa del motore.
Quando il motore rallentava l'albero recuperava il gioco, ritornando verso il basso e la combinazione dei movimenti creava una vibrazione che l'elettronica propagava a tutto il mezzo.

Il mio mezzo risultava ancora volabile e il pid non ne era affetto più di tanto perchè i miei motori sono montati su supporti ammortizzati (che probabilmente stemperavano un po' il problema) ....ma non fatico a credere che su un mezzo più rigido fosse molto più presente.

Prova un po' a vedere se anche sul tuo..... vuoi mai che devi pagarmi un altra birra...

Ciao, mi sembra molto strano, io ho volato sia con mikrokopter, con uavx e con armquad con motori che non avevano la clips di fermo sull'albero (praticamente tirando su l'elica veniva via la campana con i magneti) e non ho mai avuto problemi di questo tipo. Montare i motori su supporti ammortizzati non la vedo buona come cosa, da mia esperienza e' meglio che i motori siano montati solidalmente ai bracci.

Un saluto a Ziojos, ti faccio i complimenti per il tuo quad di cui ho visto i video qualche tempo fa.

[jhoexp]

Ciao, mi sembra molto strano, io ho volato sia con mikrokopter, con uavx e con armquad con motori che non avevano la clips di fermo sull'albero (praticamente tirando su l'elica veniva via la campana con i magneti) e non ho mai avuto problemi di questo tipo. Montare i motori su supporti ammortizzati non la vedo buona come cosa, da mia esperienza e' meglio che i motori siano montati solidalmente ai bracci.

Se tirando l'elica veniva via la cassa motore mi chiedo come tu abbia fatto a volare...

I supporti ammortizzati per i motori possono funzionare se fatti per bene, sto facendo diverse prove...