MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[marchino65]

si, il gimbal lavora con l'ausilio dei due servi, mixati. per il resto devo provarlo...

se risolvo!!

Allora...
se inclini il multi a dx, la macchina viene avanti
se inclini il multi a sx, la macchina viene indietro

Quindi presumo che sia invertito l'asse X con y
Ha la possibilità di togliere il mix e vedere come lavorano ?

[kamikazeta]

si ma non nel modo giusto, nel senso che perdo il mixaggio dei due servi. Se inclino in avanti il quad mi lavora solo un servo perchè l'altro viene destinato al ROLL.

ho fatto anche un'altra prova su un 328 e wiimotion con bma080. stessa cosa, il gimbal lavora con gli assi invertiti come da video.

non so più che santi tirare....

[kamikazeta]

Allora...
se inclini il multi a dx, la macchina viene avanti
se inclini il multi a sx, la macchina viene indietro

Quindi presumo che sia invertito l'asse X con y
Ha la possibilità di togliere il mix e vedere come lavorano ?

come dicevo se disabilito il mix i servi lavorano per conto proprio e in modo corretto ma non mixati quindi nel mio caso il gimbal non lavora in modo corretto al 100%.

il mix ci va per forza... ma non al contrario..

[marchino65]

come dicevo se disabilito il mix i servi lavorano per conto proprio e in modo corretto ma non mixati quindi nel mio caso il gimbal non lavora in modo corretto al 100%.

il mix ci va per forza... ma non al contrario..

Mi sa che l'unica cosa è invertirli meccanicamente

[Elmessicano]

come dicevo se disabilito il mix i servi lavorano per conto proprio e in modo corretto ma non mixati quindi nel mio caso il gimbal non lavora in modo corretto al 100%.

il mix ci va per forza... ma non al contrario..

Allora..... hò attaccato al tavolo con del biadesivo 2 servi con le levette montate ed hò cofigurato il firmware in questo modo

/*********************** Cam Stabilisation ***********************/
/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
#define SERVO_MIX_TILT
#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP 10 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_PITCH_AUX_CH AUX3 //AUX channel to overwrite CAM pitch (AUX1-AUX4), comment to disable manual input and free the AUX channel
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 10
#define TILT_ROLL_AUX_CH AUX4 //AUX channel to overwrite CAM Roll (AUX1-AUX4), comment to disable manual input and free the AUX channel

/* camera trigger function : activated via Rc Options in the GUI, servo output=A2 on promini */
//#define CAMTRIG
#define CAM_SERVO_HIGH 2000 // the position of HIGH state servo
#define CAM_SERVO_LOW 1020 // the position of LOW state servo
#define CAM_TIME_HIGH 1000 // the duration of HIGH state servo expressed in ms
#define CAM_TIME_LOW 1000 // the duration of LOW state servo expressed in ms

/*********************** Flying Wing ***********************/
/* you can change change servo orientation and servo min/max values here
valid for all flight modes, even passThrough mode
need to setup servo directions here; no need to swap servos amongst channels at rx */
#define PITCH_DIRECTION_L -1 // left servo - pitch orientation
#define PITCH_DIRECTION_R -1 // right servo - pitch orientation (opposite sign to PITCH_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)
#define ROLL_DIRECTION_L 1 // left servo - roll orientation
#define ROLL_DIRECTION_R 1 // right servo - roll orientation (same sign as ROLL_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)
#define WING_LEFT_MID 1500 // (*) left servo center pos. - use this for initial trim; later trim midpoint via LCD
#define WING_RIGHT_MID 1500 // (*) right servo center pos. - use this for initial trim; later trim midpoint via LCD
#define WING_LEFT_MIN 1020 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]
#define WING_LEFT_MAX 2000 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]
#define WING_RIGHT_MIN 1020 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]
#define WING_RIGHT_MAX 2000 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]

messo il tutto su un Arduino nano 328 e il "gimbal" risponde correttamente.

Diego

[kamikazeta]

ciao Diego,

ho appena riprovato. niente da fare, ho provato con le tue stesse impostazioni ma il gimbal lavora su assi storti.

allora ho ulteriori prove:

se qui:

/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
#define SERVO_MIX_TILT
//#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP 20 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 20


metto segno negativo non cambia assolutamente niente, in sostanza non mi inverte il movimento.

se metto il valore negativo qui:

/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
#define SERVO_MIX_TILT
//#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP 20 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 20


allora il movimento cambia ma di tutti e due i servi.

Tutto il resto:

/* you can change change servo orientation and servo min/max values here
valid for all flight modes, even passThrough mode
need to setup servo directions here; no need to swap servos amongst channels at rx */
#define PITCH_DIRECTION_L -1 // left servo - pitch orientation
#define PITCH_DIRECTION_R 1 // right servo - pitch orientation (opposite sign to PITCH_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)
#define ROLL_DIRECTION_L 1 // left servo - roll orientation
#define ROLL_DIRECTION_R 1 // right servo - roll orientation (same sign as ROLL_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)

se metto - davanti a 1 (con tutte le combinazioni possibili) non cambia assolutamente nulla, il gimbal lavora sempre con gli assi invertiti e l'unica cosa che posso cambiare è la direzione ma non del singolo servo bensi di tutti e due contemporaneamente, come dicevo nelle prime righe.

inoltre se inverto le uscite dalla scheda mi inverte solo il movimento del roll ma il pitch rimane sempre uguale...

Io sto provando con flyduino mega e freeimu v035ms, multiwii 2.1.


Non vorrei spararla gross ma qui mi sembra un problema di codice legato in qualche modo al mio setup..


che dici?

[Elmessicano]

ciao Diego,

ho appena riprovato. niente da fare, ho provato con le tue stesse impostazioni ma il gimbal lavora su assi storti.

allora ho ulteriori prove:

se qui:

/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
#define SERVO_MIX_TILT
//#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP 20 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 20


metto segno negativo non cambia assolutamente niente, in sostanza non mi inverte il movimento.

se metto il valore negativo qui:

/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
#define SERVO_MIX_TILT
//#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP 20 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 20


allora il movimento cambia ma di tutti e due i servi.

Tutto il resto:

/* you can change change servo orientation and servo min/max values here
valid for all flight modes, even passThrough mode
need to setup servo directions here; no need to swap servos amongst channels at rx */
#define PITCH_DIRECTION_L -1 // left servo - pitch orientation
#define PITCH_DIRECTION_R 1 // right servo - pitch orientation (opposite sign to PITCH_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)
#define ROLL_DIRECTION_L 1 // left servo - roll orientation
#define ROLL_DIRECTION_R 1 // right servo - roll orientation (same sign as ROLL_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)

se metto - davanti a 1 non cambia assolutamente nulla, il gimbal lavora sempre con gli assi invertiti e l'unica cosa che posso cambiare è la direzione ma non del singolo servo bensi di tutti e due contemporaneamente, come dicevo nelle prime righe.

inoltre se inverto le uscite dalla scheda mi inverte solo il movimento del roll ma il pitch rimane sempre uguale...

Io sto provando con flyduino mega e freeimu v035ms, multiwii 2.1.


Non vorrei spararla gross ma qui mi sembra un problema di codice legato in qualche modo al mio setup..


che dici?

Hò notato solo ora che hai omesso di decommentare la linea

//#define SERVO_TILT

potrebbe essere quello?Io le hò decommentate tutte e 2

#define SERVO_MIX_TILT
#define SERVO_TILT

Diego

[kamikazeta]

c'è scritto di decommentare o una o l'altra però...

provo subito e ti dico....


edit:

provato, in compilazione non mi da errorre (e già qui mi suona strana la cosa, sarebbe come attivare quad x e + insieme)

per il resto tutto invariato come sopra, posso solo invertire movimento dei servi insieme mettendo negativo #define TILT_ROLL_PROP -10



dimenticavo di scrivere che il quad è a X, non so se possa influire

[Elmessicano]

c'è scritto di decommentare o una o l'altra però...

provo subito e ti dico....


edit:

provato, in compilazione non mi da errorre (e già qui mi suona strana la cosa, sarebbe come attivare quad x e + insieme)

per il resto tutto invariato come sopra, posso solo invertire movimento dei servi insieme mettendo negativo #define TILT_ROLL_PROP -10

A questo punto si rafforza sempre di più la teoria di Marchino che siano da invertire i servi.

Allora..... per lamia prova li hò messi(guardandoli da davanti)come nelle foto del tread originale e cioè:

-con i fili che escono davanti e i braccetti rivolti verso dietro
-il servo di destra collegato ad A1
-il servo di sinistra collegato ad A0

Prova a controllare.

Diego

[kamikazeta]

A questo punto si rafforza sempre di più la teoria di Marchino che siano da invertire i servi.

Allora..... per lamia prova li hò messi(guardandoli da davanti)come nelle foto del tread originale e cioè:

-con i fili che escono davanti e i braccetti rivolti verso dietro
-il servo di destra collegato ad A1
-il servo di sinistra collegato ad A0

Prova a controllare.

Diego

io ho i fili che escono dietro e braccetti dietro. Secondo me non è questo il problema. infatti se lascio i servi cosi ma giro le squadrette inverto solo il movimento ma non l'asse di intervento.

il consiglio di Marchino diciamo che "risolve" un po la cosa, il movimento sul pitch è corretto, il roll inverso (devo vedere se risco ad invertire solo quello)

Cosi però ho leve e giochi un po impiccati, nel senso che il punto di attacco servi e piastra è diverso e il gimbal non lavora bene.

[Elmessicano]

io ho i fili che escono dietro e braccetti dietro. Secondo me non è questo il problema. infatti se lascio i servi cosi ma giro le squadrette inverto solo il movimento ma non l'asse di intervento.

il consiglio di Marchino diciamo che "risolve" un po la cosa, il movimento sul pitch è corretto, il roll inverso (devo vedere se risco ad invertire solo quello)

Cosi però ho leve e giochi un po impiccati, nel senso che il punto di attacco servi e piastra è diverso e il gimbal non lavora bene.

Non riesco a capire perchè il tuo gimbal si comporti così...... hò fatto un piccolo video della mia prova molto spartana ma si capisce il corretto funzionamento.

P.S.:Le impostazioni nel firmware sono sempre quelle che ti hò postato più sopra.



Diego

[kamikazeta]

visto, dovrebbe funzionare anche il mio cosi ma purtroppo no.

ci deve essere qualcosa nella lettura del mio sensore sul codice che non è corretto o altro comenque sempre sul codice.

Se cambi valori -1 o 1 sulla parte relativa all'orientamento dei servi ti cambia il movimento? a me no come dicevo.

Inoltre sulla flyduino le porte relative ai servi del gimbal sono 44 e 45, anche qui una diversità...

[Elmessicano]

visto, dovrebbe funzionare anche il mio cosi ma purtroppo no.

ci deve essere qualcosa nella lettura del mio sensore sul codice che non è corretto o altro comenque sempre sul codice.

Se cambi valori -1 o 1 sulla parte relativa all'orientamento dei servi ti cambia il movimento? a me no come dicevo.

Inoltre sulla flyduino le porte relative ai servi del gimbal sono 44 e 45, anche qui una diversità...

Se metto/tolgo segno - quì

#define PITCH_DIRECTION_L -1 // left servo - pitch orientation
#define PITCH_DIRECTION_R -1 // right servo - pitch orientation (opposite sign to PITCH_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)
#define ROLL_DIRECTION_L 1 // left servo - roll orientation
#define ROLL_DIRECTION_R 1 // right servo - roll orientation (same sign as ROLL_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)

anche a mè non cambia assolutamente nulla mentre se lo faccio quì

#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP 10 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_PITCH_AUX_CH AUX3 //AUX channel to overwrite CAM pitch (AUX1-AUX4), comment to disable manual input and free the AUX channel
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 10
#define TILT_ROLL_AUX_CH AUX4 //AUX channel to overwrite CAM Roll (AUX1-AUX4), comment to disable manual input and free the AUX channel

davanti al 10 allora sì(ma questo già lo sapevo)

Se non ricordo male avevi detto di averlo provato anche su di un 328....ma nemmeno li funzionava?

Diego

[kamikazeta]

smontato tutto e messo su arduino 328, uscite AO e A1

provato sia sin con quad + sia conf quad X

sensori: wiimotion e bma020.

allego il video dove si vede chiaramente il senso di direzione corretto dei sensori, la freccia bianca indica la direzione. su questo non ho dubbi.

Come si vede funziona con assi invertiti, stessi tuoi parametri!!!

non so più dove sbattere la testa!!!

[cronalex]

mi consigliate come fare un buon pid tuning con il gps... navr cosa serve?? posr cosa serve??