MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[redfox74]

Piccolo regalino per gli amanti di MultiWii e del codice leggibile ...
ho dato una sistematina al codice originale giusto per iniziare a mettere un po' di pulizia e prepararlo ad alcuni upgrade che potrebbero tornare utili .. prima o poi dobbiamo iniziare un bel merge tra le migliori funzioni di Aeroquad , Arducopter e Multiwii ..
Chi mi da' una mano ?
Presto anche un bell'hardware entry level low cost compatibile con un po' tutti i firmware ...
Saluti
Roberto

[Perryosio]

Da rcgroups 51k + 33 k:

Un saluto, Enrico.

Grazie per l'info, vado a cercare i pezzi.
Ciao!

[biv2533]

Piccolo regalino per gli amanti di MultiWii e del codice leggibile ...
ho dato una sistematina al codice originale giusto per iniziare a mettere un po'

Hai portato fuori le funzioni dal codice e per questo ti ringrazio immensamente.

[redfox74]

Hai portato fuori le funzioni dal codice e per questo ti ringrazio immensamente.

Almeno si inizia a capire qualcosa del firmware ... sto' integrando la matrixtable che ho già integrato su Arducopter e su Aeroqaud così si puo' arrivare a realizzare facilmente dal tricottero all'ottokottero nel file di inizializzazione ho inserito la roadmap .. ora devo vedere se riesco a far convivere anche i regolatori in i2c con i sensori della wii .. magari non il NK ma la WP+ si .
Saluti
Roberto

[MarcAntonio]

Bello l'esa, ma Alex dice che vuole prima sviluppare il bicottero (con il quale è abbastanza fissato).
Comunque non credo sia molto difficile modificare il codice per fare la miscelazione dei 6 motori ad esagono, invece che coassiali... se vuoi ci do un'occhiata.

Avrei bisogno di tagliarei alla cnc alcuni telai centrali per i miei multirotori. C'è qualcuno, possibilmente abbastanza economico, che mi può fare il lavoro? Si tratta di piccole parti, circa 10x10 cm, in 4/6 pezzi almeno.
Mi va bene vetroresina, vetronite, bachelite, ecc...quello che volete purchè di spessore adeguato (1,5 - 2,5mm).
I disegni sono nel file allegato.

Dai fatevi avanti, grazie!!

Scusami se non ti ho risposto subito.
Belli i frame, e se ti va posso tagliarteli,
certo va ripulito il disegno da tutte le linee che non vanno tagliate.
Ti rispondo via email...

[jack-frank]

videolino del primo avvio della KK in versione esacottero IN ATTESA CHE QUALCUNO SCRIVA IL FIRMWARE PER ESACOTTERO!
(senza alludere a nessuno eh)

per ora (ero in pausa pranzo) lo ho provato senza bilanciare le eliche e senza esponenziali di nessun tipo. era tutto lineare. scusate il video fatto con l'iphone!

è il primo multirotore che piloto che non abbia il servo di coda come il tricottero...

devo dire che il direzionale è da pachiderma della preistoria.. cavoli il servo in coda che ruota il rotore è velocissimo.. mentre usando le eliche come direzionale è davvero lentissimo.

nel video sono un pò scattoso apposta primissime prove...

spero esca presto il software per esacottero per la multiwii... migliorerà sicuramente..

per provare ad avere più risposta nel direzionale cosa posso fare? pensavo di inclinare tutti i motori come fanno nei quad senza usare eliche controrotanti... anche se io le uso.. è solo per aumentare la reattività.

che ne dite?

[jhoexp]

Scusami se non ti ho risposto subito.
Belli i frame, e se ti va posso tagliarteli,
certo va ripulito il disegno da tutte le linee che non vanno tagliate.
Ti rispondo via email...

Grazie Marcantonio, ti ho risposto in mail, e grazie anche a jack-frank! (ci sentiamo in privato ).

Le linee di costruzione del disegno sono tutte sul layer "costruzione", quindi basta spegnere quello per lasciare solo i telai.

@sub53
Volevo solo ribadire la mia eterosessualità , non sono intimo con Alex, anche se spero che il bicottero "in linea" lo rimpiazzi con un bicottero normale tipo nVader che non sembra male...

@redfox
Grazie per il lavoro di pulizia, così è decisamente più comprensibile :-)

@jack-frank
appena ho un attimo ci do un occhio...se ne sono capace lo faccio subito...

[redfox74]

Grazie Marcantonio, ti ho risposto in mail, e grazie anche a jack-frank! (ci sentiamo in privato ).

Le linee di costruzione del disegno sono tutte sul layer "costruzione", quindi basta spegnere quello per lasciare solo i telai.

@sub53
Volevo solo ribadire la mia eterosessualità , non sono intimo con Alex, anche se spero che il bicottero "in linea" lo rimpiazzi con un bicottero normale tipo nVader che non sembra male...

@redfox
Grazie per il lavoro di pulizia, così è decisamente più comprensibile :-)

@jack-frank
appena ho un attimo ci do un occhio...se ne sono capace lo faccio subito...

Ciao Johexp ,
nel codice di MultiWii c'e' un bug grande come una casa sul PPM SUM ...
mi ha fatto impazzire ma alla fine ho vinto io

questa e' la routine incriminata ...

-----------------------------------------------------------------
void rxInt(void) {
volatile unsigned int now;
volatile unsigned int diff;
int i;

//Serial.print(".");
now = micros();
diff = now - last;
last = now;
//Serial.println(diff);
diff=diff*4; // Se si usa il timer0 come pwm in uscita e quindi con un altro coefficiente di equivalenza che e' di 4* se si usa micros e penso /4 con delay per avere lo stesso valore.

if(diff>4000)
{
currentChannel = 0;
radio_status_rc=0;
for(i=0;i<10;i++);
rcValue[i] = 1000;

}
else
if(diff<=2200 && diff>=900)
{
rcValue[currentChannel] = diff;
//------------------------------------------------------
// Questo e' il tappo .. se non si mette e si spegne la radio o
// perde il segnale ... il contatore va oltre il dimensionamento massimo della
// matrice e il vostro bell hexa multiwii viene giu' come una pera morto !!!
// Con questa modifica invece la matrice non superera' mai gli otto canali letti.

if (currentChannel<8)currentChannel++;
else
currentChannel=0;
//-------------------------------------------------------
if (currentChannel>8);
radio_status_rc=1;
}

}

A buon rendere .. questo e' il mio primo contributo alla causa ...
ora devo inventarmi come capire se il flusso PPM e' corretto o no ... quando si spegne la radio sul bus arrivano schifezze di tutti i tipi ...

Saluti
Roberto

[danveal]

Ciao Johexp ,
nel codice di MultiWii c'e' un bug grande come una casa sul PPM SUM ...
mi ha fatto impazzire ma alla fine ho vinto io

Bastava andare a guardare quella che avevo postato a suo tempo del mio armquad
Il concetto e' sempre lo stesso

'--------  MISURARADIO    -------
Sub MisuraRadio                                   ' Segnale PPM seriale 
 
dim EdgeAttuale as integer                        
dim EdgePrecedente as integer
 
 EdgeAttuale = Timer                           
 Impulso = EdgeAttuale - EdgePrecedente        ' Calcola il valore del canale in microsecondi
 EdgePrecedente = EdgeAttuale                  ' pronto per il prossimo edge
 
 if Impulso > 4000 and impulso < 21000  then   ' Cerca lo spazio tra 2 stream  per la sincronizzazione
  sync = 1                                  ' Spazio sincro trovato                        
  contcanale = 0                            ' prossimo canale e' il numero 1
 end if
 
 
  if sync = 1 then                              
  canale(contcanale) = impulso         
  contcanale = contcanale + 1
  
 end if
 
 if contcanale > 8 then sync = 0                
 end sub

[redfox74]

[QUOTE=danveal;2314895]Bastava andare a guardare quella che avevo postato a suo tempo del mio armquad
Il concetto e' sempre lo stesso


Si effettetivamente questi codici si assomigliano un po' tutti .. ho fatto pero' ancora un piccolo aggiustamento guardando il tuo codice quello originale e quello che avevo modificato , ho aggiunto la validazione su ogni singolo canale in modo tale che se uno dei canali riporta valori fuori range rifiuto la stringa di comandi , con questa ulteriore piccola modifica ho tolto ogni incertezza nel caso in cui si spenga la radio , ora finalmente non ci dovrebbero essere piu' spurie che vanno a far fare cose strane al quad ... a che punto sei con il tuo ArmQuad e' da un po' che non ci aggiorni con le tue news :

void rxInt(void) {
volatile unsigned int now;
volatile unsigned int diff;
int i;

now = micros();
diff = now - last;
last = now;
diff=diff*4; // Se si usa il timer0 come pwm in uscita e quindi con un altro
// coefficiente di equivalenza che e' di 4* se si usa micros
//e penso /4 con delay per avere lo stesso valore.

if(diff>4000 && diff<21000) // Sincro del frame
{
currentChannel = 0;
radio_status_rc=0;
rcValue[currentChannel] = diff;
currentChannel++;
sync=1;
}
else
if (sync==1)
{
rcValue[currentChannel] = diff;
currentChannel++;
if(diff<=2200 && diff>=900)radio_status_rc++;
}
if (currentChannel>8)
{
sync=0;
radio_status_rc=0;
}
}

[MarcAntonio]

videolino del primo avvio della KK in versione esacottero IN ATTESA CHE QUALCUNO SCRIVA IL FIRMWARE PER ESACOTTERO!
(senza alludere a nessuno eh)

per ora (ero in pausa pranzo) lo ho provato senza bilanciare le eliche e senza esponenziali di nessun tipo. era tutto lineare. scusate il video fatto con l'iphone!

è il primo multirotore che piloto che non abbia il servo di coda come il tricottero...

devo dire che il direzionale è da pachiderma della preistoria.. cavoli il servo in coda che ruota il rotore è velocissimo.. mentre usando le eliche come direzionale è davvero lentissimo.

nel video sono un pò scattoso apposta primissime prove...

spero esca presto il software per esacottero per la multiwii... migliorerà sicuramente..

per provare ad avere più risposta nel direzionale cosa posso fare? pensavo di inclinare tutti i motori come fanno nei quad senza usare eliche controrotanti... anche se io le uso.. è solo per aumentare la reattività.

che ne dite?

Jack, per aumentare la risposta del direzionale devi solo diminuire il gain dello YAW.

[danveal]

[QUOTE=redfox74;2314924]

Si effettetivamente questi codici si assomigliano un po' tutti .. ho fatto pero' ancora un piccolo aggiustamento guardando il tuo codice quello originale e quello che avevo modificato , ho aggiunto la validazione su ogni singolo canale in modo tale che se uno dei canali riporta valori fuori range rifiuto la stringa di comandi , con questa ulteriore piccola modifica ho tolto ogni incertezza nel caso in cui si spenga la radio , ora finalmente non ci dovrebbero essere piu' spurie che vanno a far fare cose strane al quad ... a che punto sei con il tuo ArmQuad e' da un po' che non ci aggiorni con le tue news :

}

Si anche io ho aggiunto la validazione di ogni canale, si potrebbe fare anche un rilevatore di qualita' del segnale, basta incrementare un contatore ogni volta che non viene validato un canale, magari riferito al tempo x o al numero di stream ricevuti.
C'e' anche il problema dell' rx non collegato, quando e' scollegato il connettore il pin dell'interrupt e' flottante e in modo random si generano impulsi che a volte cadono nel range 1000-2000us quindi in grado di armare e far partire le eliche, tipo la lotteria piu lo tieni acceso e piu' ci sono possibilita' che esca la combinazione giusta per armarlo

Per quanto riguarda l'armquad dopo aver fatto y6 mi sono fermato perche occupato in altre cose, ora penso di riprendere lo sviluppo aggiungendo il barometro.
Ti segnalo che watterot vende gli adxr610 a circa 24 euro !!
Gyro Breakout Board - ADXRS610 - 300°/s - Watterott electronic

Quindi se vuoi utilizzare gli esc i2c con multiwii puoi utilizzare gli adx in analogico scaricando traffico dal bus mantenendo comunque costo basso ma un prodotto di qualità

Ciao

[stefanoxjx]

Sto iniziando anch'io questa avventura, però devo fare le solite domande di rito

- Per il nunchuck, ho letto qualche pagina più indietro che la scheda può anche essere segata.
Il punto migliore in cui segarlo, può essere dove ho messo la linea rossa?


- Guardando la foto sotto, mi sorgono alcune domande:

* Guardando le varie foto nel siti ufficiale, ho visto che l'autore ha saldato direttamente i fili sia alla scheda del nuncuck che a quella del wii motion.
Ci sono motivazioni particolari per non usare i fili che sono già ben attaccati direttamente dalla nintendo? (vedi punto 2 nella foto)

* Se decidessi di utilizzare direttamente il connettore (vedi punto 3 nella foto) al posto di tagliarlo e saldare i fili direttamente su arduino, posso avere problemi con le vibrazioni?
Tenete presente che ho un telecomando wii rotto e quindi posso recuperare il connettore femmina.

* In caso debba tagliare via il connettore al punto 3, a questo punto, di quel cavo flat bianco che si vede al punto 1 che ne faccio? lo taglio?

- Ho già preso un quadrello di alluminio da 10x10mm e vorrei fare un quadri con braccia da 25.
Mi potete consigliare quali motori/regolatori/eliche sono più consigliati per fare fpv e un po' di volato veloce?
Per l'ACRO mi farò in seguito un altro quadri con componenti più spinti.
Grazie.
Ciao.

[jack-frank]

Jack, per aumentare la risposta del direzionale devi solo diminuire il gain dello YAW.

ottimo marc.. provo subito dopo pranzo... sto esa mi piace un sacco da veder volare!

[jack-frank]

ottimo marc.. provo subito dopo pranzo... sto esa mi piace un sacco da veder volare!

secondo voletto.... inizia ad andare meglio. ma forse johnny è riuscito a modificare il firmware per la multiwii... quindi prossima settimana si inizia con il cablaggio