MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[Jonny-Paletta]

Una domada, come faccio a trimmare il quadri sull'asse YAW?

Ho provato a trimmarlo dalla radio, ma poi non riesco più ad armare i motori una volta disarmati

[servo]

Ragazzi sono tornato appena adesso dal garage.
Ho ultimato le prove con il magnetometro.
Per quanto riguarda l'orientamento sembrerebbe corretto,
cioè l'asse Roll=X, l'asse Pitch =Y, l'asse Yaw=Z.
Eseguendo la calibrazione si azzerano gli assi del magnetometro, però non vi aspettate che i valori vadano numericamente a zero, ci vanno vicino. Ruotando verso destra si ottiene che l'asse roll aumenta il valore ad a sinistra diminuisce, in linea ai comportamenti con gli altri due sensori (acc e gyro). Per quanto riguarda l'asse y, cioè il pitch, la sensibilità è elevatissima, bastano pochi gradi di inclinazione per fargli addirittura "sballare la bussola", cioè orientarsi di diversi gradi sull'asse x. Diciamo che entro 10-15° sull'asse y lo tollera oltre inizia a sballare l'asse x, è un comportamento normale da quello che mi è sembrato di capire, è logico se si pensa che la bussola è attratta dal campo magnetico e questo ha linee parallele al terreno dirette ai poli se la bussola la si inclina questa sarà "tagliata" dalle linee di forza del campo e chiaramente la sua misurazione sarà una risultante di forze. (passatemi la spiegazione).
Ho provato ad armare i motori con il magnetometro inserito, la prova è stata eseguita tenendo in mano il quadricottero, purtroppo non sono riuscito a farne un video. La sensazione è che cerca di compensare l'asse del yaw se lo forzi a ruotare su se stesso, diciamo che questo già dovrebbe avvenire con il solo gyro, ma sembra che con il magnetometro questa correzione è ancora più presente, domani farò un vero volato prima solo con acc+gyro e poi acc+gyro+mag.
Ho provato la modalità stabile senza aver tirmmato. Attivando lo switch sono stato positivamente sorpreso dalla velocità e precisione con la quale il quad si livella perfettamente. Se lo dovete provare fatelo con cautela e soprattutto assicuratevi di aver eseguito la calibrazione dei gyro e degli acc su un piano perfettamente orizzontale e senza muovere il quad.
Ho provato anche ad aumentare il parametro del filtro passabasso che vi dicevo prima, be, forse perchè la mia struttra ha poche vibrazioni ma ho visto poco giovamento... se qualcuno ha problemi di vibrazioni prima di risolverli sarebbe interessante provare con questa modifica del filtro passabasso, perchè se poi risulta efficace sicuramente dopo aver sistemato le vibrazioni potrà tornare utile avere il filtro parzialmente attivo per migliorare la stabilità generale del volo...
che ne dite?

Ciao magnetron1

un video e quasi indispessabile dungue x,y,z come software origine
e impotante per me sapere dove si mette la freccia del magnetometro
dopo la calibrazione se si mette dove vole o dritta nelle direzione
di marcia.

Oggi cercado di aggiustare il tri o anche controllato i 3 brushless
sono quelli MIKROCOPTER (BL-Ctrl V2.0 (SMD) e bene cerano 2 brushless con lo stesso indirzzo
ecco perche quando accendevo il tri 2 brushless avevano il led verde acceso
e uno era rosso ma sicco andava lo stesso lo sempre lasciato cosi pensando
che era arduino che mandava un segnale errato per inizializarlo, mi sono fatto inganare
dal fatto che quando armavo i motori il rosso si metteva verde come gli altri due e i
motori giravono senza intoppi.

ciao aspettimo i tuo video.

[Jonny-Paletta]

@Servo,

creare un gruppo la vedo dura, credo che qui sul forum siamo solo 3 Svizzeri con i quadricotteri...

Magari qualche altro che legge solamente, ma almeno che si faccia avanti

[servo]

@Servo,

creare un gruppo la vedo dura, credo che qui sul forum siamo solo 3 Svizzeri con i quadricotteri...

Magari qualche altro che legge solamente, ma almeno che si faccia avanti

Va bene magari piu' avanti ara piu' che altro per non essere isolato in sieme
si fanno meno errori e meno danni.

ciao avevo omesso nel post precente (grigliate e birra a volonta)

[magnetron1]

Ciao magnetron1

un video e quasi indispessabile dungue x,y,z come software origine
e impotante per me sapere dove si mette la freccia del magnetometro
dopo la calibrazione se si mette dove vole o dritta nelle direzione
di marcia.

Oggi cercado di aggiustare il tri o anche controllato i 3 brushless
sono quelli MIKROCOPTER (BL-Ctrl V2.0 (SMD) e bene cerano 2 brushless con lo stesso indirzzo
ecco perche quando accendevo il tri 2 brushless avevano il led verde acceso
e uno era rosso ma sicco andava lo stesso lo sempre lasciato cosi pensando
che era arduino che mandava un segnale errato per inizializarlo, mi sono fatto inganare
dal fatto che quando armavo i motori il rosso si metteva verde come gli altri due e i
motori giravono senza intoppi.

ciao aspettimo i tuo video.

ok lo preparerò appena possibile...
adesso stavo dando un'occhiata al barometro, vediamo cosa ne viene fuori.

[hurricane01]

questa me la sono persa cos'è il filtro passabasso e come funziona e dove si attiva?

[magnetron1]

Va bene magari piu' avanti ara piu' che altro per non essere isolato in sieme
si fanno meno errori e meno danni.

ciao avevo omesso nel post precente (grigliate e birra a volonta)

Ma se mi trovo dalle parti della svizzera la birra me la offrite? ah ah ah

[magnetron1]

questa me la sono persa cos'è il filtro passabasso e come funziona e dove si attiva?

Nelle versioni DEV si trova nel file IMU dove si parla di complementary filter c'è una apposita define che stabilisce alcuni parametri del filtro.

La riga in dettaglio è la seguente:

#define ACC_LPF_FACTOR 8

Ho provato in presenza di vibrazioni a mettere un valore di 20 invece che 8, devo dire che il filtro sembra essere efficiente, alla fine si tratta di una "media" di enne campioni letti, però valori alti di questo parametro inevitabilmente porteranno ad una reazione addormentata del controllo degli assi dell'accelerometro...

Attenzione però a mettere le mani in questi files, perchè se non sapete cosa si tocca si rischia di fare danni.

[Jonny-Paletta]

Anche 2 di birre

Per trimmare la "coda" devo agire di subtrim? se no lentamente gira...

e se trimmo normalmente poi non arma i motori...

[servo]

Ma se mi trovo dalle parti della svizzera la birra me la offrite? ah ah ah

Senzaltro magnetron1 con tuttuo il lavoro che stai pazientemente facendo
per noi qui.

ciao

[Sergei]

Ragazzi mi piange il cuore a tagliare gli spinotti degli ESC per saldarli direttamente sulla scheda principale, voi cosa avete fatto ?

[Jonny-Paletta]

Io ho i pin sulla mia scheda....

[magnetron1]

Anche 2 di birre

Per trimmare la "coda" devo agire di subtrim? se no lentamente gira...

e se trimmo normalmente poi non arma i motori...

Hai eseguito la calibrazione del gyro e dell'acc?
Attenzione che la calibrazione del gyro non può essere fatta via GUI ma solo con l'uso del radiocomando. L'acc si può calibrare tanto dalla GUI quanto dal radiocomando.
Eccovi le procedure:

1) assicurati di avere tutti i trim del radiocomando al centro e non spostati in nessun senso,
2) disarma il sistema se è armato,
CALIBRAZIONE GYRO
3) sposta gli stick come segue: GAS a zero, CODA tutta a SX (posizione di disarmo), PITCH o ciclico elevatore tutto a zero. Tieni questa posizione per un secondo poi rilascia gli stick ed il led di stato dovrebbe lampeggiare velocemente e poi spegnersi.
Calibrazione Gyro eseguita
CALIBRAZIONE ACC
4) sposta gli stick come segue: GAS a massimo, CODA tutta a SX (posizione di disarmo), PITCH o ciclico elevatore tutto a zero. Tieni questa posizione per un secondo poi rilascia gli stick ed il led di stato dovrebbe lampeggiare velocemente e poi spegnersi.
Calibrazione Acc eseguita.

Vi ricordo che la calibrazione va eseguita dopo 1 o 2 minuti che il sistema è acceso (in modo da far compensare la temperatura ambiente), eseguire le procedure tenendo il mezzo orizzontale ed in bolla e soprattutto fermo, senza vibrazioni e senza toccarlo durante tutto il processo.
Tenete conto che quando attiverete la modalità stabile il sistema tenterà di mantere la posizione alla quale i sensori sono stati calibrati, quindi se eseguite la calibrazione si un piano inclinato la modalità stabile inclinerà il mezzo in quella posizione... occhio!
Quando il magnetometro ed il barometro saranno operativi all 100% la modalità stabile eseguirà un livellamento più accurato.

[Jonny-Paletta]

Ok Magnetron, ma se puoi trimmare la modalità STABILE un motivo ci sarà...

Saranno mica tutti al campo con MAC o PC e la livella laser al campo...

Si dovrà pur trimmare in un qualche modo la modalità acro no?

[magnetron1]

Anche 2 di birre

Per trimmare la "coda" devo agire di subtrim? se no lentamente gira...

e se trimmo normalmente poi non arma i motori...

No no assolutamente no, ne trim ne subtrim.
Per trimmare in questo caso si intende eseguire il tutto via software multiwii, la procedura è questa:

• Portare lo stick del GAS al massimo

• Muovere lo stick del ciclico una volta nella direzione opposta rispetto al punto dove deriva il quad, il LED di stato lampeggerà per ogni movimento impostato
• portare lo stick del GAS alla posizione di minimo.