MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[marchino65]

Qui vendono motori bls con "solo" 52cm di cavo.....

https://www.mikrocontroller.com/inde...abeeeedbaf03f0

https://www.mikrocontroller.com/inde...abeeeedbaf03f0

https://www.mikrocontroller.com/inde...abeeeedbaf03f0

/Gianni

Ciao,
io parlo per esperienza personale, poi si può fare qualsiasi cosa

Saluti

[jhoexp]

Ciao a tutti, avevo una domanda per la lunghezza dei cavi dei regolatori in quanto con la posizione più arretrata degli ESC nel nuovo mezzo e volendo far passare i cavi all'interno del braccio, sono costretto a prolungare i cavi di 10-15cm, naturalmente stagnati bene e poi guaina termorestringente, ma mi chiedevo se poteva dare problemi questa operazione....ho letto infatti che tanti sconsigliano di allungare ed addirittura su certe istruzioni degli ESC c'è scritto tassativamente di non allungare, ma è proprio così oppure non ci sono problemi e non bisogna solo allungarli di molti cm ? qualcuno mi ha già confermato che per così poco vado tranquillo, voi avete fatto questa operazione con/senza problemi ?

Grassie

Per queste lunghezze non ci sono problemi ad allungare i cavi tra esc e motore, non capisco perchè dovrebbe essererci un problema di sfasamento, visto che le fasi rimangono tutte lunghe uguali.
Casomai potrebbe esserci una lieve variazione di anticipo ma se usi cavi di adeguata sezione (almeno pari a quella dei cavi originali) e con bassa resistenza difficilmente si avranno problemi se non con distanze molto maggiori.

I problemi si hanno con cavi tra regolatore e batteria troppo lunghi, specie se stai usando un voltaggio al limite per il regolatore, perchè alla lunga, se non aggiungi i condensatori, si romperanno quelli del regolatore.

[jack-frank]

Qui vendono motori bls con "solo" 52cm di cavo.....

https://www.mikrocontroller.com/inde...abeeeedbaf03f0

https://www.mikrocontroller.com/inde...abeeeedbaf03f0

https://www.mikrocontroller.com/inde...abeeeedbaf03f0

/Gianni

anche io sempre messo gli esc dentro il frame e mai avuto problemi di quel tipo...

[jhoexp]

Ciao,
io non allungherei i cavi "trifase", visto la criticità nel gestire gli ESC da parte del software. Basta un minimo di sfasamento e la stabilità viene meno.

http://jonathan.it/files/jetiBrushless.pdf

Saluti

Non ci sono criticità da parte del software a gestire gli esc, casomai la lunghezza eccessiva può comportare una variazione di anticipo ma non uno sfasamento!
Il documento che hai linkato infatti dice che l'eventuale allungamento dei cavi del motore può causare interferenze con la ricevente, ma che i cavi della batteria non devono mai andare oltre i 20cm, anzi ne consiglia massimo 10.

E' chiaro che tutti i cavi dovrebbero essere sempre il più corto possibile, ma è più critico mantenere una bassa lunghezza sui cavi della batteria, piuttosto che su quelli dei motori, che andrebbero comunque sempre avvolti, in modo da evitare le interferenze.

[jack-frank]

quelli dei motori, che andrebbero comunque sempre avvolti, in modo da evitare le interferenze.

i miei corrono dentro ai tubi di carbonio heheh... al ssssssssssssicccccccccccuuuuuro

ma qualcuno di voi ha visto la ricevente in 2,4 frsky con già l'uscita PPM ?? funzionerà con l'arduino?

FrSky 2.4G 8-Channel Receiver W/PPM Output V8R7SP | FrSky

[jhoexp]

ma qualcuno di voi ha visto la ricevente in 2,4 frsky con già l'uscita PPM ?? funzionerà con l'arduino?

Certo, funzionerà con qualsiasi cosa legga un ppm sum, perchè non dovrebbe?

[jack-frank]

perchè è comoda... ha i 7 canali normali, ma poi ha anche l'ottavo canale dedicato al ppm sum... direi che è comoda per chi usa frsky... anche per un quad tipo.. senza avere più i 4 collegamenti ma solo uno.

[arnaldo]

ho fatto questo video per farvi vedere come si comporta il magnetometro sulla GUI.
come vedete sui movimenti di coda...sul piano...lavora molto bene e tiene la giusta angolatura...ma appena inclino sul pitch o sul roll...la bussola tende a girare...e naturalmente in un volato...sopratutto se veloce...questo si fa sentire benissimo...

qualcuno ne sa di piu?

[ziojos]

ho fatto questo video per farvi vedere come si comporta il magnetometro sulla GUI.
come vedete sui movimenti di coda...sul piano...lavora molto bene e tiene la giusta angolatura...ma appena inclino sul pitch o sul roll...la bussola tende a girare...e naturalmente in un volato...sopratutto se veloce...questo si fa sentire benissimo...

qualcuno ne sa di piu?

Arnaldo, come ti dicevo l'altra volta devi vedere se il magnetometro è compensato o meno, in apparenza sembra di no ma potrebbe anche essere che il problema sia nella gestione, per vedere se il mag. è stabilizzato correttamente la strada più semplice è inserire una Serial.print() subito dopo il calcolo dell'angolo e vedere se inclinando(pitch ma anche roll) l'angolo cambia se così fosse la routine di MWii non è adeguata oppure il problema potrebbe anche essere sulle letture dei tre assi, componenti del campo magnetico, prese singolarmente anche qui prova ad inserire delle print puntualmente.
Un ultima cosa sembra che per HMC5843 e 5883 gli assi siano swappati:

""Has anybody else noticed that in the HMC5843 address 03 to 08 are X, Y and Z but in the HMC5883 they are X, Z and Y?""

Spero di essere stato di aiuto, considera che non conosco il codice MWii

Ciao

[arnaldo]

Arnaldo, come ti dicevo l'altra volta devi vedere se il magnetometro è compensato o meno, in apparenza sembra di no ma potrebbe anche essere che il problema sia nella gestione, per vedere se il mag. è stabilizzato correttamente la strada più semplice è inserire una Serial.print() subito dopo il calcolo dell'angolo e vedere se inclinando(pitch ma anche roll) l'angolo cambia se così fosse la routine di MWii non è adeguata oppure il problema potrebbe anche essere sulle letture dei tre assi, componenti del campo magnetico, prese singolarmente anche qui prova ad inserire delle print puntualmente.
Un ultima cosa sembra che per HMC5843 e 5883 gli assi siano swappati:

""Has anybody else noticed that in the HMC5843 address 03 to 08 are X, Y and Z but in the HMC5883 they are X, Z and Y?""

Spero di essere stato di aiuto, considera che non conosco il codice MWii

Ciao

non sono granchè esperto di codice...se qualcuno in grado di farlo riuscisse a modificare magari l ultima dev di Alex(5008) potrei provarla...
grazie

[ziojos]

non sono granchè esperto di codice...se qualcuno in grado di farlo riuscisse a modificare magari l ultima dev di Alex(5008) potrei provarla...
grazie

Ho dato un' occhiata al codice (file sensors.pde) e gli assi sembrano gestiti bene in fase di lettura del HMC5883

per usare la Serial print puoi mettere subito dopo:

  magADC[ROLL]  -= magZero[ROLL];
  magADC[PITCH] -= magZero[PITCH];
  magADC[YAW]   -= magZero[YAW];

le seguenti linee:

Serial.print (  "Mag Roll =" );
Serial.print (  magADC[ROLL] );  
Serial.print (  " Mag Pitch =" );
Serial.print (  magADC[PITCH] );  
Serial.print (  " Mag Yaw =" );
Serial.println (  magADC[YAW] );

se apri il serial monitor vedrai scorrere i dati con continuità, a questo punto ti puoi fare un idea.

Se questi valori sono congruenti prova a vedere il calcolo di heading in IMU.pde nella funzione:

getEstimatedAttitude()

che si trova verso la fine del file (questa parte di codice dovrebbe effettuare la compensazione)

heading deve essere il valore verso cui punta il quad anche se "ragionevolmente" inclinato

Di più non riesco a fare (Non ho un Quad MWii )

[arnaldo]

Ho dato un' occhiata al codice (file sensors.pde) e gli assi sembrano gestiti bene in fase di lettura del HMC5883

per usare la Serial print puoi mettere subito dopo:

  magADC[ROLL]  -= magZero[ROLL];
  magADC[PITCH] -= magZero[PITCH];
  magADC[YAW]   -= magZero[YAW];

le seguenti linee:

Serial.print (  "Mag Roll =" );
Serial.print (  magADC[ROLL] );  
Serial.print (  " Mag Pitch =" );
Serial.print (  magADC[PITCH] );  
Serial.print (  " Mag Yaw =" );
Serial.println (  magADC[YAW] );

se apri il serial monitor vedrai scorrere i dati con continuità, a questo punto ti puoi fare un idea.

Se questi valori sono congruenti prova a vedere il calcolo di heading in IMU.pde nella funzione:

getEstimatedAttitude()

che si trova verso la fine del file (questa parte di codice dovrebbe effettuare la compensazione)

heading deve essere il valore verso cui punta il quad anche se "ragionevolmente" inclinato

Di più non riesco a fare (Non ho un Quad MWii )

bene...sono riuscito a farlo funzionare... riesco ad avere i valori roll400 pitch0 yaw0 quando effettivamente il sensore è puntato a nord e molto in basso...
pero non riesco a capire altro...
noto che quando muovo il quad sul piano...cioè solo sullo yaw....nel serial i valori di pitch aumentano, quelli di rolll diminuiscono e lo yaw rimane costante

[ziojos]

bene...sono riuscito a farlo funzionare... riesco ad avere i valori roll400 pitch0 yaw0 quando effettivamente il sensore è puntato a nord e molto in basso...
pero non riesco a capire altro...
noto che quando muovo il quad sul piano...cioè solo sullo yaw....nel serial i valori di pitch aumentano, quelli di rolll diminuiscono e lo yaw rimane costante

OK ora stai monitorando la lettura del HMC5883.

in primo luogo verifica che picchiando (e/o rollando) il quad il valore YAW cambi, dovrebbe raggiungere il massimo con il quad a 90 gradi, contemporaneamente ROLL e PITCH varieranno ....

Ora devi monitorare la variabile heading e vedere se con il quad orizontale da valori corretti (Nord credo sia 0, sud 180 , est o ovest dopende dalle convenzioni usate se si usa 0:360° o 0:+-180° a questo punto se il mag è compensato heading dovrebbe rimanere costante se picchi o rolli ....... il seguito alla prossima puntata

Ciao

P.S. I pochi valori che dai mi sembrano corretti, comunque verifica che il mag sia ben calibrato per tutti i punti cardinali (N,E,S,O) io il mio l'ho testato anche per gli intermedi (NE,NO,SE,SO) ho visto che il SW prevede la routine per la calibrazione

[arnaldo]

OK ora stai monitorando la lettura del HMC5883.

in primo luogo verifica che picchiando (e/o rollando) il quad il valore YAW cambi, dovrebbe raggiungere il massimo con il quad a 90 gradi, contemporaneamente ROLL e PITCH varieranno ....

Ora devi monitorare la variabile heading e vedere se con il quad orizontale da valori corretti (Nord credo sia 0, sud 180 , est o ovest dopende dalle convenzioni usate se si usa 0:360° o 0:+-180° a questo punto se il mag è compensato heading dovrebbe rimanere costante se picchi o rolli ....... il seguito alla prossima puntata

Ciao

P.S. I pochi valori che dai mi sembrano corretti, comunque verifica che il mag sia ben calibrato per tutti i punti cardinali (N,E,S,O) io il mio l'ho testato anche per gli intermedi (NE,NO,SE,SO) ho visto che il SW prevede la routine per la calibrazione

bene...almeno una cosa l abbiamo fatta...ora per la variabile di heading sapresti dirmi con precisione dove modificare il codice?!
grazie

[ziojos]

bene...almeno una cosa l abbiamo fatta...ora per la variabile di heading sapresti dirmi con precisione dove modificare il codice?!
grazie

heading la trovi in IMU.pde verso la fine:

puoi mettere la print subito dopo la linea:

    heading = _atan2(EstG.V.Z * EstM.V.X - EstG.V.X * EstM.V.Z, EstG.V.Y * EstM.V.Z - EstG.V.Z * EstM.V.Y) / 10;

aggiungi queste linea

Serial.print (" H=");
Serial.println (heading);

Ti conviene lasciare attive le print che hai già inserito, per avere tutto sulla stessa linea togli ln da:

Serial.println (  magADC[YAW] );

cambiandola in:

Serial.print (  magADC[YAW] );

così non salta il rigo .....

a questo punto ti conviene giocare un poco e capire come stanno le cose,

Per volare o usare il configuratore ricordati di commentare le linee inserite, si fa aggiungendo // (due barre) all'inizio della riga ad esempio per commentare la riga precedente:

//Serial.print (  magADC[YAW] );