CleanFlight/SpeedyFlight aka Baseflight (Multiwii)

[quadkiller]

Tecnicamente quello serve per impostare il duty cycle (periodo) corretto tra fc ed esc sul canale PWM.

Poi c'è il valore che va da 1000 a 2000, se per assurdo lavori con un looptime = 100.000μs, la fc invierà 10 aggiornamenti (non sincronizzati) al secondo all'esc pwm....oltre a fare solo 10 letture della IMU, di contro se lavora con looptime=2.000μs, la FC inivierà comunque 500 dati nuovi all'ESC, oltre alle 500 letture della IMU.

MI sa che non ci stiamo intendendo
Sono d'accordo che che il valore del segnale PWM viene aggiornato alla frequenza del loop time, e che più è alto il loop time, più spesso vengono aggiornate le informazione che arrivano all'ESC.
Quello che avevo scritto prima (sempre se non mi sbaglio), è che mentre la frequenza del segnale Openshot è la stessa del loop time (perché l'impulso è invitato non appena il valore calcolato è disponibile), la frequenza del classico PWM utilizzato per i comuni ESC è stabilita da un determinato parametro e indipendente dal loop time (suppongo venga gestito da una interrupt), mentre il valore trasmesso (durata dell'impulso) viene aggiornato alla frequenza del loop time, inoltre essendo il loop time non sincronizzato con gli impulsi PWM, normalmente la durata dell'impulso PPM viene aggiornata con un lieve ritardo (che francamente è tanto breve che lo ritengo irrilevante)

Come si vede dal grafico, con il classico segnale PWM il loop time e il segnale PWM non sono sincronizzati, cosa che non succede con One Shot

[tommyleo]

Ok ci siamo!!!

"mentre il valore trasmesso (durata dell'impulso) viene aggiornato alla frequenza del loop time"

Io volevo solo far passare il concetto, che comunque con looptime bassi, vengono inviati più dati aggiornati all'ESC PWM classico...che poi logicamente non essendo sincronizzato con tecnica "SYNCPWM"(OneShot)...li gestisce con +/- ritardo!

p.s. Leggevo oggi che anche Baseflight (timecop si è arreso), ha implementato OneShot, feature: "SYNCPWM" e "FASTPWM".....la seconda credo che sia proprio il mio concetto, sfruttando un periodo dell'ESC di 250μs si riescono ad inviare anche se non sincronizzati, molti più valori(pulse) all'ESC.

[tommy88]

Ora domanda OT ( perdonatemi... Concedetemela 😜 ) solitamente per la vostra esperienza attivando il freno in blheli i pid in linea di massima come vi variano? Si alzano o si abbassano rispetto a quelli senza freno??

[quadkiller]

Ok ci siamo!!!

"mentre il valore trasmesso (durata dell'impulso) viene aggiornato alla frequenza del loop time"

Io volevo solo far passare il concetto, che comunque con looptime bassi, vengono inviati più dati aggiornati all'ESC PWM classico...che poi logicamente non essendo sincronizzato con tecnica "SYNCPWM"(OneShot)...li gestisce con +/- ritardo!

p.s. Leggevo oggi che anche Baseflight (timecop si è arreso), ha implementato OneShot, feature: "SYNCPWM" e "FASTPWM".....la seconda credo che sia proprio il mio concetto, sfruttando un periodo dell'ESC di 250μs si riescono ad inviare anche se non sincronizzati, molti più valori(pulse) all'ESC.

Finalmente Timecop si è arreso all'evidenza che tutto li vogliono.
Anche perché oramai ha perso un bel po' di utenti. .....

[tommyleo]

Ora domanda OT ( perdonatemi... Concedetemela 😜 ) solitamente per la vostra esperienza attivando il freno in blheli i pid in linea di massima come vi variano? Si alzano o si abbassano rispetto a quelli senza freno??

Le differenze sui PID si vedono con oneshot...e si deve scendere di valore, poi il tutto è sempre legato alla configurazione ed al pid controller!

[liftbag]

Il problema è un conflitto che si crea sui TIM_Chanell del micropocessore che gestiscono le porte PWM....ad esempio con OpenPilot, o OneShot o Rx PWM....entramble le opzioni non sono possibili!

Tommy, è solo la piattaforma copter control che non gestisce Rx pwm + oneshot (e anche + di 4 motori), un problema di timer condivisi, ma credo tu ne sappia più di me.
La Revolution non ha queste limitazioni.

Le differenze sui PID si vedono con oneshot...e si deve scendere di valore, poi il tutto è sempre legato alla configurazione ed al pid controller!

Per la mia esperienza, con regenerative braking i PID si abbassano rispetto al SimonK classico.
Con oneshot invece è possibile aumentare i PID (con openpilot sono arrivato a +30%) senza incorrere in problemi di oscillazione ad alte velocità.
Sono incerto invece su cosa fa oneshot o PWMSync con regenerative braking disattivato. Da qualche report che ho avuto, sembra quasi che i PID debbano essere diminuiti e quindi la situazione peggiora.
Ma al giorno d'oggi oneshot senza frenatura attiva non ha praticamente senso.

[quadkiller]

Oggi ho collaudato il mio 400 da acro, al quale ho sostituto la Multiwii con la naze e ho messo blheli con il freno e oneshot abilitati ai blue series da 12A.
Una delusione enorme. ...
Volava molto meglio prima, ha degli sbacchettamenti in uscita dalle manovre brusche che non sono riuscito a risolvere. Principalmente al momento do la colpa a blheli, proverò a rimettere Simonk, perche ritengo improbabile sia colpa della naze. .

[tommyleo]

Tommy, è solo la piattaforma copter control che non gestisce Rx pwm + oneshot (e anche + di 4 motori), un problema di timer condivisi, ma credo tu ne sappia più di me.
La Revolution non ha queste limitazioni.

Si si, quello che ho detto io....qualche post precedente avevo detto che su cleanflight si può avere oneshot + pwm su CC3D. Avevo dato una sbirciatina anche al codice e fai dei bei giochetti Cleanflight per gestire il pwm sui timer condivisi.

[tommyleo]

Oggi ho collaudato il mio 400 da acro, al quale ho sostituto la Multiwii con la naze e ho messo blheli con il freno e oneshot abilitati ai blue series da 12A.
Una delusione enorme. ...
Volava molto meglio prima, ha degli sbacchettamenti in uscita dalle manovre brusche che non sono riuscito a risolvere. Principalmente al momento do la colpa a blheli, proverò a rimettere Simonk, perche ritengo improbabile sia colpa della naze. .

Pid controller = 0 ?

[quadkiller]

Pid controller = 0 ?

Pid 1 e poi provato 0.
0 era un po' meglio

[bandit]

che motori hai? prova PC2 o 5

[quadkiller]

che motori hai? prova PC2 o 5

I motori sono questi: http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...ner_Motor.html

Prima di tutto provo a rimettere Simonk, mi pare strano che sia colpa della fc, poi vedrò cosa succede.

[tommy88]

Luigi sei il TERRORE delle talpe!!😂😂😂

[quadkiller]

Luigi sei il TERRORE delle talpe!!😂😂😂

Il buco l'ho fatto con il micro, che con I kiss vola bene.

[quadkiller]

Questa è la talpa di cui parlava Tommaso:

A parte la botta finale il modello vola pulito con Cleanflight, loop time 3500, PID=0, ESC kiss 12A PWM, motori RCX H1806 2400Kv, eliche 5040. (ci vorrebbe un pilota migliore)

Sistemato il 400 (così almeno avrò un modello che vola di sicuro), proverò a pompare il loop time, mettere PID=1 e ad abilitare One Shot sul micro per vedere la differenza.

Riguardo al 400, ho rimesso Simonk agli ESC e l'ho testato tenendolo fra le mani, dando colpetti ai bracci le oscillazioni mi paiono parecchio smorzate; si trattava di oscillazioni a bassa frequenza ma piuttosto ampie, come se reagisse in ritardo alle sollecitazioni.