OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[angelo.p]

I valori dell'inner loop, cioè rate stabilization sono fondamentali per volare in qualsiasi modalità, attitude compreso.
L'attitude stabilization non ha a che fare col controllo dell'errore di posizione in senso stretto, ma regola l'autorità del comportamento autostabile, quindi quanto velocemente assume un angolo che decidi con lo stick, e quanto velocemente torna livellato quando molli lo stick.
Si regola solo il proportional, e puoi usare TxPID anche per quello. Prima ti regoli il roll, in modo che la risposta in attitude ti piace, e poi regoli il pitch cercando di ottenere lo stesso comportamento.

Grazie.
Ancora niente da fare.
Ho fatto una sessione di tuning con il metodo OpTune ma i valori di partenza 0,00300 mi sembrano troppo alti ed è incontrollabile.
Ho fatto una sessione di volo con questi

A vista vola ma non è affidabile per un volo in FPV.
Ci sono dei momenti in cui quando lo arresto il livellamento sul pitch è troppo brusco (ho provato a cambiare i valori di attitude ma diventava troppo instabile) e in generale non riesco ad accompagnare le virate con il roll perchè comincia a sballonzolare con effetti spaventosi (o butta il muso già oppure trasla troppo).

Mi chiedevo: visto che questi valori di partenza in hovering sono stabili devo provare l'OpTune partendo da questi al posto di cominciare da 0,003000 fino a 0,02000?

ciao

[l3l3key]

Grazie.
Ancora niente da fare.
Ho fatto una sessione di tuning con il metodo OpTune ma i valori di partenza 0,00300 mi sembrano troppo alti ed è incontrollabile.
Ho fatto una sessione di volo con questi

A vista vola ma non è affidabile per un volo in FPV.
Ci sono dei momenti in cui quando lo arresto il livellamento sul pitch è troppo brusco (ho provato a cambiare i valori di attitude ma diventava troppo instabile) e in generale non riesco ad accompagnare le virate con il roll perchè comincia a sballonzolare con effetti spaventosi (o butta il muso già oppure trasla troppo).

Mi chiedevo: visto che questi valori di partenza in hovering sono stabili devo provare l'OpTune partendo da questi al posto di cominciare da 0,003000 fino a 0,02000?

ciao

Motori, Esc, tipo di frame, peso, lipo 3s o 4s, firmware installato?
In ogni modo i pid che hai postato, sono decisamente tutti troppo bassi

[liftbag]

Grazie.
Ancora niente da fare.
Ho fatto una sessione di tuning con il metodo OpTune ma i valori di partenza 0,00300 mi sembrano troppo alti ed è incontrollabile.
Ho fatto una sessione di volo con questi

A vista vola ma non è affidabile per un volo in FPV.
Ci sono dei momenti in cui quando lo arresto il livellamento sul pitch è troppo brusco (ho provato a cambiare i valori di attitude ma diventava troppo instabile) e in generale non riesco ad accompagnare le virate con il roll perchè comincia a sballonzolare con effetti spaventosi (o butta il muso già oppure trasla troppo).

Mi chiedevo: visto che questi valori di partenza in hovering sono stabili devo provare l'OpTune partendo da questi al posto di cominciare da 0,003000 fino a 0,02000?

ciao

Certamente, in alcuni casi anch'io ho dovuto abbassare il minimo in TxPID per evitare le oscillazioni già in partenza.
Ora, in fatto che i PID siano così bassi significa una delle seguenti due cose, se non mi sfugge qualcos'altro:
1- stai piddando un mezzo dal rapporto peso potenza elevatissimo
2- hai gli sliders del mixer nella scheda Vehicle al 100%.

Se è il secondo caso, porta gli sliders al 50% e ripeti OPTune.
Se è il primo caso, imposta i limiti di TxPID tra 0.000100 e 0.00250 e ripeti OPTune.

Quando prepari per OPTune, azzera Integral e Derivative su entrambi i canali Pitch e Roll.
Quando passi da Roll a Pitch, ricordati di impostare il Roll Proportional a poco più della metà del UOV.

Per Attitude sei poco chiaro, non capisco esattamente cosa fa il quad e cosa fai tu per tentare di correggere.

Motori, Esc, tipo di frame, peso, lipo 3s o 4s, firmware installato?
In ogni modo i pid che hai postato, sono decisamente tutti troppo bassi

Non è detto. Se provi a piddare un mostro tipo quelli che vola quadmovr o warthox, probabilmente il proportional sarà anche a 0.00050 o meno.

[angelo.p]

Motori, Esc, tipo di frame, peso, lipo 3s o 4s, firmware installato?
In ogni modo i pid che hai postato, sono decisamente tutti troppo bassi

Ciao,
mentre mi studio le risposte vi posto i dati del quadrillo.
Peso senza batterie 400 (ho un frame plasticoso ma resistente)
PM1806-2300KV Motor
Hobbywing X-Rotor ESC - 10amp
Uso Lipo 3S da 1300 e 1500

firmware 15.02.01

In ODV quindi va dai 500 ai 530 a seconda delle batterie. E poi ci aggiungo altri 40 grammi di Mobius

Però con la Naza volava

[l3l3key]

Ciao,
mentre mi studio le risposte vi posto i dati del quadrillo.
Peso senza batterie 400 (ho un frame plasticoso ma resistente)
PM1806-2300KV Motor
Hobbywing X-Rotor ESC - 10amp
Uso Lipo 3S da 1300 e 1500

firmware 15.02.01

In ODV quindi va dai 500 ai 530 a seconda delle batterie. E poi ci aggiungo altri 40 grammi di Mobius

Però con la Naza volava

_______________Roll______Pitch____Yaw
Proportional___0.00282___0.00360__0.00642
Integral______0.00987____0.01260__0.01220
Derivative____0.000038___0.000049__0.000055

Li ho calcolati cosi un po' a naso logicamente, ma se ti va di provarli, vedi subito se va meglio o no...

[liftbag]

_______________Roll______Pitch____Yaw
Proportional___0.00282___0.00360__0.00642
Integral______0.00987____0.01260__0.01220
Derivative____0.000038___0.000049__0.000055

Li ho calcolati cosi un po' a naso logicamente, ma se ti va di provarli, vedi subito se va meglio o no...

Si, anche per me sono inspiegabilmente bassi e devono essere alzati. Il setup è tutt'altro che potente.

[angelo.p]

Si, anche per me sono inspiegabilmente bassi e devono essere alzati. Il setup è tutt'altro che potente.

Confermo che erano troppo bassi.
Prima di leggere questo messaggio ho provato ad alzarli e le cose vanno molto meglio (con Optune non mi sono ancora arreso, prima o poi ci riuscirò).
Appena posso provo anche i valori che mi avete proposto, visto che sono ancora più alti.
I valori usati sono questi


Il volo a vista è già divertente così. Sono convinto che quando i parametri saranno giusti le cose miglioreranno ancora.
Le differenze che ho notato rispetto alla Naza sono queste:
Se spingo in avanti ad un certo punto quando ha preso molta velocità comincia a scendere di quota e quindi devo ridurre l'elevatore per continuare a correre.
Nelle virate di timone e alettoni devo usare anche il cabra (come negli aerei) per mantenere la rotta costante.
E' normale (considerato che sono ancora in attitude) o devo aggiustare ancora qualcosa?

Ciao

[liftbag]

Confermo che erano troppo bassi.
Prima di leggere questo messaggio ho provato ad alzarli e le cose vanno molto meglio (con Optune non mi sono ancora arreso, prima o poi ci riuscirò).
Appena posso provo anche i valori che mi avete proposto, visto che sono ancora più alti.
I valori usati sono questi


Il volo a vista è già divertente così. Sono convinto che quando i parametri saranno giusti le cose miglioreranno ancora.
Le differenze che ho notato rispetto alla Naza sono queste:
Se spingo in avanti ad un certo punto quando ha preso molta velocità comincia a scendere di quota e quindi devo ridurre l'elevatore per continuare a correre.
Nelle virate di timone e alettoni devo usare anche il cabra (come negli aerei) per mantenere la rotta costante.
E' normale (considerato che sono ancora in attitude) o devo aggiustare ancora qualcosa?

Ciao

Ma il timone non ti sembra insopportabilmente moscio? Lo devi alzare, come minimo del 100%, ma anche triplicarlo.

La naza mantiene la quota col sensore di pressione. La CC3D non ce l'ha.
Tutti i cotteri senza assistenza al volo, compresi gli eli, tendono a scendere di quota man mano che si inclinano in avanti (o meglio, in qualsiasi direzione) a parità di gas.

Se la cosa ti da fastidio ed ancora non ti riesce naturale compensare col gas, puoi attivare il cruise control, che mixa il throttle con l'elevatore. Se settato a dovere funziona piuttosto bene ma, parere personale, è meglio imparare a dosare il gas, anche perché quando piloterai in rate il cruise control non potrai usarlo.

[giacomo.bonatti]

Ragazzi non sono ancora riuscito a risolvere il problema del mio mil quad, telaio:330 motori 1000kv con Esc gemfan 30A (firmware originale) ed eliche 8045 tripala e batteria 3S.
Il problema è che il quad dopo pochi secondi di hovering abbastanza stabile decide di ribaltarsi di netto. Seguendo i vostri consigli di tempo fa, per cercare di risolvere ho fatto:

-collegameto rigido tra cc3d e telaio
-verificato che i collegamenti tra motori ed esc non siano "ballerini", ho saldato tutto
-ho provato a fare un po di pid tuning ma non mi risolve assolutamente nulla

Come potrei risolvere? Qualcuno ha avuto il solito problema?

[liftbag]

Ragazzi non sono ancora riuscito a risolvere il problema del mio mil quad, telaio:330 motori 1000kv con Esc gemfan 30A (firmware originale) ed eliche 8045 tripala e batteria 3S.
Il problema è che il quad dopo pochi secondi di hovering abbastanza stabile decide di ribaltarsi di netto. Seguendo i vostri consigli di tempo fa, per cercare di risolvere ho fatto:

-collegameto rigido tra cc3d e telaio
-verificato che i collegamenti tra motori ed esc non siano "ballerini", ho saldato tutto
-ho provato a fare un po di pid tuning ma non mi risolve assolutamente nulla

Come potrei risolvere? Qualcuno ha avuto il solito problema?

Se con la Naza volava, qualcosa che non va nel cablaggio, oppure la solita CC3D clone difettosa.

Però vorrei fare un appunto sugli ESC, senza pretendere che siano la causa.

Il firmware originale, soprattutto visto che si controlla con il solito programmatore da campo, sebbene sia considerato come ESC per multirotori, è una delle scelte peggiori.
Il FW proprietario in questione, ha dei parametri assolutamente vietati per un esc da multirotore, come la protezione da basso voltaggio. Inoltre, potrebbe essere fuori limiti con una scheda che pilota a 500Hz. Altro punto a sfavore è che quasi certamente non è veloce abbastanza nella risposta ed il freno attivo è assente.

Con OPTune, stiamo parlando di settare un multirotore in modo sopraffino, e questo non può prescindere dall'utilizzare ESC all'altezza della situazione, il che non significa per forza dovere sborsare cifre esose. Basta scegliere qualcosa di realmente dedicato ai multirotori con firmware precaricato SimonK o BLHeli.
Sicuramente la tua situazione è causata da altro, ma soprattutto per impostare correttamente a livello hardware il tuo multi, io ti consiglio di prendere in considerazione la sostituzione degli esc, oppure di flasharli, se possibile, con BLHeli o SimonK.

In questo modo, se anche avessi la CC3D difettosa da buttare e volessi passare ad altro flight controller, sarai pronto per prestazioni davvero esaltanti.

[-c3po-]

..se interessa a qualcuno,
nel satellite orange r110x:

il filo grigio è quello del segnale, arancio il positivo (3,3V), nero la massa.
i cablaggi e la procedura per il binding sono quelli del wiki postato da liftbag:
https://wiki.openpilot.org/display/WIKI/DSM+Satellite

non c'è traccia del failsafe,
peccato, ma tutto sommato coerente.

lo monterò comunque con la atom che andrà sul 130x,
su un modello da circa 100g in odv risparmiare peso è importante,
...speriamo di non dover mai aver bisogno del failsafe.

[vs0587]

..se interessa a qualcuno,
nel satellite orange r110x:

il filo grigio è quello del segnale, arancio il positivo (3,3V), nero la massa.
i cablaggi e la procedura per il binding sono quelli del wiki postato da liftbag:
https://wiki.openpilot.org/display/WIKI/DSM+Satellite

non c'è traccia del failsafe,
peccato, ma tutto sommato coerente.

lo monterò comunque con la atom che andrà sul 130x,
su un modello da circa 100g in odv risparmiare peso è importante,
...speriamo di non dover mai aver bisogno del failsafe.

I satelliti orange (e tutte le riceventi orange) funziona in maniera identica a quelle spektrum.. Failsafe compreso, che si imposta durante il binding.

Ciao!

[liftbag]

I satelliti orange (e tutte le riceventi orange) funziona in maniera identica a quelle spektrum.. Failsafe compreso, che si imposta durante il binding.

Ciao!

Anche io sapevo così. c3po, prova a fare il binding con la radio come vuoi che sia durante il failsafe. Poi avvia il quad senza eliche, dai gas e spegni la radio, vedi che succede.

[EDIT]
Ooops, è un 130X. Beh o lo tieni in mano, o fai una prova senza pale.

[lucabrenna]

Ciao ho fatto una cazzata, appena finito di assemblare il nuovo 450, ho erroneamente e per una fraziobe di secondo alimentato il tutto invertendo la polarità, piccola fumata ma non ho visto da cosa...sta di fatto chebla cc3d non si alimenta più con nessuno dei quattro esc, mente al pc con usb si, e sembra funzionare...

Ora vi chiedo, è possibile che si alimenti solo da usb e non dai piedini Oppure sono sicuramente partiti gli esc?

Grazie

Inviato dal mio A0001 utilizzando Tapatalk

[liftbag]

Ciao ho fatto una cazzata, appena finito di assemblare il nuovo 450, ho erroneamente e per una fraziobe di secondo alimentato il tutto invertendo la polarità, piccola fumata ma non ho visto da cosa...sta di fatto chebla cc3d non si alimenta più con nessuno dei quattro esc, mente al pc con usb si, e sembra funzionare...

Ora vi chiedo, è possibile che si alimenti solo da usb e non dai piedini Oppure sono sicuramente partiti gli esc?

Grazie

Inviato dal mio A0001 utilizzando Tapatalk

Si è possibile, la linea che stabilizza l'alimentazione dai bec è differente da quella dei 5V dell'usb. Se sei fortunato, ti è saltata solo la sezione del regolatore. Forse Alessio (ToshiroTamigi) sa dove intervenire.