APM Copter

[il_Zott]

risolto, si palra di mission planner, avevo la versione 1.3.19, aggiornata alla 1.3.25 ed ecco i parametri che dici

ciao

[il_Zott]

eccomi qui con i nuovi pid:



alzato il famoso parametro I-max fino a 180, ma in giardino non ho notato cambiamenti, necessita volo a cannone in mezzo a pratone

ciaoooo

[matrixFLYER]

Ma alzando i Kp come li regolate poi Ki e Kd?

Consigliano valori di I leggermente inferiori a P. Quindi se P = 0,170 I = 0,160. Dicono anche che la I si imposta meglio in volo.

Per la D la più alta che puoi senza che i motori comincino a pulsare specialmente quando dai tutto gas.

Devi video che ho trovato interessanti per capire qualcosa sui pid sono questi:

[pieri70]

Si so che si può legare il quad a delle sedie e fare il tune, ma non è semplice..
Non per niente hanno aggiunto autotune :cool:

[baccothe]

Ho provato autotune con un micro(eliche da 6, motori 1960kv,3S) ed è stato un vero disastro, alla prova dei nuovi pid, prima virata e flip pazzesco con conseguente crash, magari solo con il mio setup non va ma state attenti

Zott come fai ad avere pid così alti ??

Sul mio con quei pid sembra un toro impazzito

[il_Zott]

Allora prima cosa ho la imu a 42hz e questo mi ha permesso di alzare i pid di un botto, ho postato le foto prima e dopo i 42hz, per il resto è un normale 250, motori 2206 2000kv eliche 5/3 pile 4s, ma con quei pid così alti anche a 3s va una spada.


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[matrixFLYER]

Ho provato autotune con un micro(eliche da 6, motori 1960kv,3S) ed è stato un vero disastro, alla prova dei nuovi pid, prima virata e flip pazzesco con conseguente crash, magari solo con il mio setup non va ma state attenti

Zott come fai ad avere pid così alti ??

Sul mio con quei pid sembra un toro impazzito

Anche io dopo l'autotune ho quasi crashato diciamo un emergency landing perché qualche valore era troppo basso ed il quad non faceva altro che ondeggiare come il mare xD

A te perché alla prima virata flip? Sempre valori troppo bassi delle P?

[Marcofan76]

che figata di spot...

https://t.co/YZFt3DB99M

[pieri70]

Bah.. Un po' pacchiano.
Io ho fatto autotune su taulabs e cc3d, dicono di aver preso l'algoritmo da arducopter.
Volato bene quasi da subito, pompato un po' i Kp e ki.
Prima avevo fatto più prove con sedie e slider.. Mai riuscito a trovare buoni compromessi..

[Ale_Zakko]

qualcuno di voi utilizza APM Planner? (è la versione nativa per Mac di Mission Planner).

Ieri volevo solo fermarmi a controllare la rotazione dei motori del F550, ma non ci ho trovato i piedi, nel senso che non trovavo la funzione specifica:

Ho disattivato tutti i prececk tranne quello della TX RX perchè non ho ancora fissato sia la FC al frame, sia gps e barometro; devo ancora fare la calibrazione degli ESC e la calibrazione degli accellerometri, ma suppongo che questo non vada a riguardare la pura funzione di rotazione di ogni singolo motore.

Sulla wiki leggo che collegando al computer l'apm, oltre mandatory hardware, c'è un altro menu a tendina chiamato other hardware, dove è possibile settare tipo il minimOSD e via di questo passo, e DOVREBBE eserci anche funzione Motors, dove è possibile fare un ceck per la rotazione, in cui è possibile selezionare quale motore far girare autonomamente a bassissima velocità per controllare la sua corretta rotazione. Sapete per quale motivo non c'è questo menu dentro APM planner?

Non mi piace l'idea di modificare la velocità minima di tutti i motori quando armo il drone, perchè non riesco a concentrarmi su un singolo motore, ruotando tutti eheheh..


grazie!!!

[il_Zott]

APM Copter

Le hai alzate a tentativi le p giusto? Le i non le hai alazate di conseguenza?
Non hai provato l'imax 180 vedo. Era tra le cose consigliate.

Ciao
Allora provato il 250 con i-Max portato a 180, va molto bene.
Per curiosità ho portato la P di roll e pic hit fino a 0,180 con la D a 0,0100 e sembrava ancora molto stabile, ma in fpv ho notato dei piccoli traballamenti che a vista non avevo visto, quindi sono risceso con le P a 0,170... Volevo fare altre prove ma si é scaricato il portatile...
Vedo se in settimana riesco a ritornare con le P sopra a 0,170 magari iniziando a smettere con gli altri valori
Comunque già così mette paura, certo non sarà mai una naze o flip32 ( schedine nate proprio per l'acro più sfrenato) ma già così ci si diverte molto.
Ciao


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[Ale_Zakko]

ragazzi è da stamattina che non ci sto più trovando i piedi:

Ho montato l'f550. manca ancora osd e gimbal che stanno arrivando, ma il più è fatto. Monto su APM 2.8 (presa su banggood, dove mai più ci comprerò li sopra). Ho dei problemi nella regolazione del compass. Ho seguito la wiki ufficiale, i video di Marco Robustini, ma nulla, muovo l'esa in tutte le direzioni, mi muovo nelle direzioni specifiche come ha detto Marco dal suo video specifico. Nulla. Ricevo sempre e comunque la stessa frase "not enough data points to calibrate the compass". La bussola per funzionare funziona, quando collego il drone, peccato però che si setta sempre e comunque a Nord, a prescindere da come sia orientato il muso. La cosa che mi fa molto ma molto strana è che la primissima volta che lo feci, installando su un classico firmware per quad, con la centralina in mano, facendo tutti i movimenti veloci, il compass si era calibrato correttamente senza nessun tipo di errore. A che cosa è dovuto questo? come posso muovermi per sistemare il problema?

Ma poi l'apm post 2.5 non dovrebbe non aver più il compass integrato?! per quale motivo il mio apm versione 2.8 pur non collegandoci l'antenna gps con compass integrato, su APM planner 2, funziona ugualmente?

Grazie mille! Davvero, non so più dove sbattere la testa.

[il_Zott]

Controlla se realmente hai a bordo il magnetometro, ora non ricordo se la 2.8 ce l'abbia o no.
Che ti si muova la bussola in mission planner è giusto, i movimenti che vedi sono relativi ai sensori dello yaw, è un "nord" fittizio preso dagli accelerometri e non dal magnetometro.
Poi capito se hai o meno il magnetometro devi capire come è montato e dirlo all'apm tramite mission planner, il magnetometro ha un verso preciso, vedrei che nelle impostazioni ci sono un sacco di posizioni possibili.

Ciao


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[Marcofan76]

la 2.8 ha un jumper per abilitare/disabilitare la bussola interna

[il_Zott]

Ok. Ora ci deve dire Ale come ha impostato l'apm.


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