ArmFox v4 e Multipilot 32 la piattaforma definitiva.

[fvaresano]

Ti ho inviato per mail le librerie FreeIMU piu' il codice Processing.. dovrebbe essere abbastanza per metter su una bella dimostrazione.

Tutti i componenti possono andare in I2C a 400KHz.. chiaramente pero' dati freschi te ne danno a frequenze molto inferiori.. il piu' lento e' il magnetometro che al massimo va a 50Hz.

Tienici aggiornati.

[redfox74]

Ti ho inviato per mail le librerie FreeIMU piu' il codice Processing.. dovrebbe essere abbastanza per metter su una bella dimostrazione.

Tutti i componenti possono andare in I2C a 400KHz.. chiaramente pero' dati freschi te ne danno a frequenze molto inferiori.. il piu' lento e' il magnetometro che al massimo va a 50Hz.

Tienici aggiornati.

Grazie Fabio,
oggi ho mandato gli inviti per partecipare alla conferenza di questa sera a tutti quelli che me lo hanno richiesto : Multipilot32 Getting Started IDE (Arduino Like and Elcipse ) and RC Library VROS Distribution - FOXTEAM UAV CLAN qui c'e' la lista aggiornata mancano solo alcuni che mi hanno contattato via email , se qualcun altro volesse partecipare si iscriva perche' lo strumento che sto' usando richiede che io invii una mail di invito ai partecipanti . Il Seminario Online inzia alle 10.30 ora italiana.
Un saluto
Roberto

[redfox74]

Grazie Fabio,
oggi ho mandato gli inviti per partecipare alla conferenza di questa sera a tutti quelli che me lo hanno richiesto : Multipilot32 Getting Started IDE (Arduino Like and Elcipse ) and RC Library VROS Distribution - FOXTEAM UAV CLAN qui c'e' la lista aggiornata mancano solo alcuni che mi hanno contattato via email , se qualcun altro volesse partecipare si iscriva perche' lo strumento che sto' usando richiede che io invii una mail di invito ai partecipanti . Il Seminario Online inzia alle 10.30 ora italiana.
Un saluto
Roberto

Ecco il link alla piattaforma.
"Virtual Robotix Seminario Online"

[redfox74]

Ecco il link alla piattaforma.
"Virtual Robotix Seminario Online"

Per chi volesse vedersi la registrazione : Online Seminar about the Multipilot32 IDE , Libary and Operating system - FOXTEAM UAV CLAN
Un saluto
a tutti
Roberto

[redfox74]

Ciao Ragazzi,
eccomi qua per l'ultimo aggiornamento , direi quello che in tanti stavano aspettando ... siamo finalmente tornati a volare .. si riparte da dove mi ero fermato con QuadFox V3 , ma ora con tanta potenza in piu' da poter sfruttare per far volare il nostro bel quad.
Quello che ho postato e' il primo volo ufficiale dopo il fallimento di domenica dei test pre volo dovuti al malfunzionamento del GyroZ della OilPan ,prontamente sostituita da Jordi di Diydrones che e' stato tempestivo nell'invio , inviata dagli stati uniti domenica arrivata oggi , montata ed ecco il voletto . Solo test preliminari niente di che , ho usato la versione pubblicata sul repo domenica cosi' com'era ho messo la imu nuova e come avevo ipotizzato vola senza grossi problemi se non quelli che avevo gia' osservato nei test pre volo , ma risolvibili andando a migliorare alcune gestioni , in particolare le librerire che ho riscritto di gestione della radio , il problema che ho e' sopratutto li.
Il test che ho fatto usa Arducopter NG 32 , Multipilot32 come CPU , OilPan come imu , ESC cinesi da 6 euro motori robby recuperati dal mio vecchio mk , rx graupner 12 scan analogica con uscita ppm sum .. Batteria lipo 3S 20c

Ricordo inoltre che per chi fosse interessato domani facciamo un altro seminario online sulla roadmap di prodotto di Multipilot32 . Prevedo che la versione stabile per gli utenti standard sara' disponibile entro un mese di lavoro da oggi. Quella presentata e' una versione pre alpha solo per Developer e Hard coder che sanno quello che fanno quando hanno in mano una pre review di software .
Se volete partecipare domani sera alle 22.00 prenotatevi sul link in modo tale che potro' inviarvi la mail d'invito .
MP32 Roadmap presentation and discussion - FOXTEAM UAV CLAN
Finalmente si vola non ne potevo piu'
Un saluto
Roberto

[ciskje]

Decisamente promettente. Bravo.

[danveal]

Solo test preliminari niente di che , ho usato la versione pubblicata sul repo domenica cosi' com'era ho messo la imu nuova e come avevo ipotizzato vola senza grossi problemi se non quelli che avevo gia' osservato nei test pre volo , ma risolvibili andando a migliorare alcune gestioni , in particolare le librerire che ho riscritto di gestione della radio , il problema che ho e' sopratutto li.
Il test che ho fatto usa Arducopter NG 32 , Multipilot32 come CPU , OilPan come imu , ESC cinesi da 6 euro motori robby recuperati dal mio vecchio mk , rx graupner 12 scan analogica con uscita ppm sum .. Batteria lipo 3S 20c

Congratulation, nello specifico che problemi hai?
Nel video non se ne vedono anche se potevi fare un destra / sinistra / movimento piu marcato per vedere come recupera l'angolo, e' un ottimo inizio

[redfox74]

@Grazie per i complimenti , aiutano sempre
ancor di piu' se fatti da persone competenti in materia
Comunque il problema che devo mettere apposto e che si vede poco , perche' ben mascherato dalla modalita' stabile e' la gestione del canali dal radiocomando , attualmente sto' usando la stessa routine che avevo sviluppato per il multiwii con il PPM Sum che e' gestito attraverso un interrupt di cattura attivato su di una porta del microcontrollore.
Praticamente su di un unica porta ricevo il serial ppm. Facendo delle verifiche sperimentali con il velivolo fermo sul tavolo e concentrandomi sulle routine del radiocomando ogni tanto vedo dei dati spuri che mi vengono dentro e senza filtrarli mi succedeva come nel primissimo video fatto a fine gennaio dove ogni tanto si vedeva il quad che faceva strani sobbalzi . Ho isolato il problema e ho capito che derivano da problemi sulla mia ricevente. Ormai ha i suoi 3 anni di vita e' una graupner 12 scan modificata per microkopter analogica sui 35 che in piu' viene gestita con una tx futaba .
Alcuni mi dissero dell'incompatibililita' tra le due marche di prodotti , ma onestamente non ho mai approfondito piu' di tanto.
Ora per introdurre un filtro per evitare gli spike , mi ritrovo con i comandi un po' piu' in ritardo del dovuto .. e quindi se ad esempio dovessi volare in acro , il comando gli arriva in ritardo e quindi non riesci a pilotarlo in modo adeguato.
Nel modo stabile che ho implementato , praticamente se molli tutto e il quad e' in hovering teoricamente dovrebbe stare fermo li , ovviamente una volta trimmato in modo adeguato e cosi e' ... poi il comando di spostamento gli arriva andando a variare l'angolo di pitch e roll o yaw che corrisponde in modo proporzionale al valore impostato con lo stick , quindi praticamente tu gli dici con lo stick che angolo di sbilanciamento avere nella direzione da te voluta , se tu molli tutto lui si stabilizza li dov'e' ...
Il problema che ho avuto nel primo volo e' semplicemente la necessita' di riparametrizzare la percentuale di corrispondenza tra come muovo lo stick e l'angolo che vado a dare al quad in quella direzione , banalmente nel codice posso definire che tutto stick a destra di roll sono al massimo 10 gradi di roll oppure 90 e' ovvio che cosi facendo le reazioni del quad cambiano molto , banalmente penso si dica che cambi il gain sullo stick o mi sbaglio Comunque la cosa non mi ha preoccupato piu' di tanto perche' nel primo volo il mio test era semplicemente l'hovering e la capacita' del quad di essere autostabile sfruttando gyro , calcolo d'assetto e invio dei segnali ai regolatori e diciamo che fin qua ci siamo
Quindi nel prossimo voletto , voglio sistemare un po' questa parte perche' voglio fare qualche test come quelli fatti sul Quadfox qualche mese fa' dove mi divertivo come un matto a fare le virate piatte semplicemente di yaw ... il software e' lo stesso quindi facendo un corretto setup dovrei trovarmi nell'esatta condizione.
Questa modalita' consente poi veramente a tutti di far volare ArmFox senza bisogno di grandi curve di apprendimento ed e' l'ideale per FPV e riprese ad alta quota dove anche se non vedi l'assetto .. lasci lo stick al centro .. e inizi a farlo scendere in sicurezza.
Un saluto
Roberto

P.S.
spero di non essermi incasinato nella descrizione del problema

[danveal]

@Grazie per i complimenti , aiutano sempre
ancor di piu' se fatti da persone competenti in materia
Comunque il problema che devo mettere apposto e che si vede poco , perche' ben mascherato dalla modalita' stabile e' la gestione del canali dal radiocomando , attualmente sto' usando la stessa routine che avevo sviluppato per il multiwii con il PPM Sum che e' gestito attraverso un interrupt di cattura attivato su di una porta del microcontrollore.

Io uso lo stesso sistema, come sicuramente sai e' meglio che nella routine della gestione dell' interrupt non fai fare altre cose oltre all'assegnazione dei canali ed uscire, il filtro fallo fuori.
Ho letto sul tuo codice che il refresh del radiocomando e' a 60Hz per questo se aggiungi un filtro la cosa rallenta ulteriormente.
Nel mio codice il canale viene assegnato appena arriva, non aspetto la fine del frame, dopo lo spazio syncro il prossimo edge e' il canale 1 quando arriva l'edge di inizio canale 2 viene assegnato il canale1.
In questo modo posso applicare un filtro su ogni canale senza subire ritardi nel controllo.

Io uso questo sotto, Canale(Cfiltro) e' il canale RAW letto dal radiocomando, CentroCan(Cfiltro) e' ovviamente il canale filtrato usato poi per i calcoli.
In inizializzazione centrocan deve essere 1500 per il roll e pitch, 1000 per il gas altrimenti appena accendi succede qualcosa
Dovresti abbassare il refresh da 60Hz a 20-30Hz e provare ad applicarlo.
E' assurdo comunque che fai schedulare le routine a time diversi ora hai un arm e puoi anche non schedulare che tanto il loop completo dovrebbe mantenersi sufficientemente veloce.
Dai un occhio a cosa succede quando accendi il quad con l' RX staccata, essendo floating l'interrupt potrebbe far scattare qualche comando/motore, sarebbe meglio inserire un pullup o pulldown per fare in modo che non rimanga flottante, che dici?

'--Filto Rumore canali radio--
For CFiltro = 1 To 4
  CentroCan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) * 3
  CentroCan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) + Canale(CFiltro)    		' Filtro passaBasso 
  Centrocan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) >> 2           			' diviso 4
 Next CFiltro

[gawain]

Io uso lo stesso sistema, come sicuramente sai e' meglio che nella routine della gestione dell' interrupt non fai fare altre cose oltre all'assegnazione dei canali ed uscire, il filtro fallo fuori.
Ho letto sul tuo codice che il refresh del radiocomando e' a 60Hz per questo se aggiungi un filtro la cosa rallenta ulteriormente.
Nel mio codice il canale viene assegnato appena arriva, non aspetto la fine del frame, dopo lo spazio syncro il prossimo edge e' il canale 1 quando arriva l'edge di inizio canale 2 viene assegnato il canale1.
In questo modo posso applicare un filtro su ogni canale senza subire ritardi nel controllo.

Io uso questo sotto, Canale(Cfiltro) e' il canale RAW letto dal radiocomando, CentroCan(Cfiltro) e' ovviamente il canale filtrato usato poi per i calcoli.
In inizializzazione centrocan deve essere 1500 per il roll e pitch, 1000 per il gas altrimenti appena accendi succede qualcosa
Dovresti abbassare il refresh da 60Hz a 20-30Hz e provare ad applicarlo.
E' assurdo comunque che fai schedulare le routine a time diversi ora hai un arm e puoi anche non schedulare che tanto il loop completo dovrebbe mantenersi sufficientemente veloce.
Dai un occhio a cosa succede quando accendi il quad con l' RX staccata, essendo floating l'interrupt potrebbe far scattare qualche comando/motore, sarebbe meglio inserire un pullup o pulldown per fare in modo che non rimanga flottante, che dici?

'--Filto Rumore canali radio--
For CFiltro = 1 To 4
  CentroCan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) * 3
  CentroCan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) + Canale(CFiltro)    		' Filtro passaBasso 
  Centrocan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) >> 2           			' diviso 4
 Next CFiltro

io metto 3 diodi sui ch 1,3,5 con il catodo in comune su una r da 3.3 k collegata a massa
e uso il codice in allegato (l'allegato è seplificato dei controlli di validita del frame)

[redfox74]

io metto 3 diodi sui ch 1,3,5 con il catodo in comune su una r da 3.3 k collegata a massa
e uso il codice in allegato (l'allegato è seplificato dei controlli di validita del frame)

Grazie delle info , ora ho appena collegato il gps a una delle mei 4 seriali Questa sera se riesco dopo la conference provo la lib per la decodifica ... E poi tornero' sulle routine della radio.

[redfox74]

Buonasera a tutti,
tra poco saremo online se volete unirvi alla discussione della Roadmap di Arducopter32
cliccate qui :

Presentation Launcher

At 22.00 (CET) Will Be online for Discussion about the Arducopter 32 project if you want to join follow this link :

Presentation Launcher

Saluti
Roberto

[redfox74]

Buonasera a tutti,
tra poco saremo online se volete unirvi alla discussione della Roadmap di Arducopter32
cliccate qui :

Presentation Launcher

At 22.00 (CET) Will Be online for Discussion about the Arducopter 32 project if you want to join follow this link :

Presentation Launcher

Saluti
Roberto

Ciao a tutti,
ho messo online la presentazione di ieri sera a chi interessa rivedere la registrazione questo e' il link :
Arducopter 32 Roadmap WEBINAR - FOXTEAM UAV CLAN
Un saluto
Roberto

[ciskje]

Puoi mettere anche un PDF della roadmap? Senza installare Freemind. Grazie. Ciao.

[redfox74]

Dopo il successo del primo volo ho iniziato ad allestire Multipilot32 anche con gli altri accessori per realizzare un vero e proprio UAV , alla Mikrokopter per intenderci
I sensori installati a bordo sono :
accelerometri tri assiali.
Giroscopi tri assiali.
magnetometro.
barometro.
gps.
Questo e' il risultato dell'assemblaggio , pulito e compatto , anche se la imu che presentero' nelle prossime settimane sara' ancora piu' compatta.


Vi piace ?
Un saluto
Roberto