ArmQuad quadricottero per riprese aeree e volo acrobatico

[ciskje]

Come ti trovi coi 20-50s?

[Triky81]

Foto con alcuni dettagli hardware dell' y6 attuale.

ciao
scusami, l'accelerometro non è troppo fuori dal baricentro?
sul giro ok, basta che sia solido alla struttura, ma l'acc così avanti ti sfalza le letture anche se di poco, no?

[danveal]

Come ti trovi coi 20-50s?

Bene, hanno un ottimo rapporto peso / prestazioni con quelle eliche e generano pochissime vibrazioni sono i cloni degli hacker che la asctec usa sul falcon 8
In genere coi keda dal punto di vista vibrazioni mi sono sempre trovato bene.


@Triky non mi da particolari problemi l'acc montato li.

Ciao

[dommy]

Tricosi da combattimento

@danveal
Visto che sei lo specialista dei tricosi
guarda questo
Ti piace? quando lo fai?
Dommy

[danveal]

@danveal
Visto che sei lo specialista dei tricosi
guarda questo
Ti piace? quando lo fai?
Dommy

Hahahha fantastico, ora mi organizzo e appena vedro' un altro arm in volo lo missilo
Roberto, Walfrido... siete avvisati

[danveal]

Ispirato da questo post My first 6 DOF IMU Sensors Fusion Implementation: ADXL345, ITG3200, Arduino and Processing | Varesano.net
e dopo aver provato il multiwii per un confronto diretto sul comportamento di volo rispetto ad armquad ho deciso di smantellare il multiwii e di usare l'arduino per creare la imu sopra da interfacciare alla scheda arm.
In sostanza la imu calcolerà i valori dell'angolo e li inviera' all' arm sul quale girera' il software di controllo volo, l'obiettivo e' di creare una modalita' stabile della stessa qualita' raggiunta con il modo acro di cui ripropongo il video dell'ultima release.

Se la modalita' stabile funzionera' con la stessa qualita' del modo acro attuale, e come pretenderò io, inizierò a distribuirlo a qualche eventuale beta tester interessato.




Foto dell'accrocco in allestimento: sotto arduino pro, sopra l'armmite pro

[danveal]

Come anticipato ho passato qualche ora ad implementare la 6DOF IMU su Armquad.
Ho adattato il codice, messo gentilmente disposizione da Varesano nel suo sito, al BMA180 mentre il giro e' sempre l' ITG3200.
Ancora un pò di lavoro e saro' pronto per testare la modalita' stabile in volo

[redfox74]

Come anticipato ho passato qualche ora ad implementare la 6DOF IMU su Armquad.
Ho adattato il codice, messo gentilmente disposizione da Varesano nel suo sito, al BMA180 mentre il giro e' sempre l' ITG3200.
Ancora un pò di lavoro e saro' pronto per testare la modalita' stabile in volo

Grande Danilo,
avanti tutta

[danveal]

Grande Danilo,
avanti tutta

Ho letto ora che mentre ci lavoravo mi sono perso il tuo webinar , lo hai registrato come il precedente?
Ho saltato pure la merenda per fare sta cosa

[redfox74]

Ho letto ora che mentre ci lavoravo mi sono perso il tuo webinar , lo hai registrato come il precedente?
Ho saltato pure la merenda per fare sta cosa

Si l'ho registrato , appena riesco lo metto online ... non ti fa' male saltare qualche merenda cosi non metti su chili ...
Ho visto che ti sei munito di arduino , schedine collegate all'arm , fai proprio sul serio .. alla grande ... dai che il passaggio ad arduino / c++ non e' cosi traumatico dal basic , come sicuramente te ne sarai gia' accorto.
Aspetto dei tuoi bei video della modalita' stabile ... penso non tarderanno molto ad arrivare , mi sembri sulla buona strada.
Un saluto e buona notte .
Roberto

[danveal]

Si l'ho registrato , appena riesco lo metto online ... non ti fa' male saltare qualche merenda cosi non metti su chili ...
Ho visto che ti sei munito di arduino , schedine collegate all'arm , fai proprio sul serio .. alla grande ... dai che il passaggio ad arduino / c++ non e' cosi traumatico dal basic , come sicuramente te ne sarai gia' accorto.
Aspetto dei tuoi bei video della modalita' stabile ... penso non tarderanno molto ad arrivare , mi sembri sulla buona strada.
Un saluto e buona notte .
Roberto

Arduino lo avevo preso qualche giorno fa per provare il multiwii che a vedere video e commenti ritenevo ottimo cosi ho voluto testarlo, ma appena provato l'ho smantellato subito.
Ha raggiunto un buon livello, ma il mio a parita' di sensori ed esc, si comporta meglio (lo so sono di parte ) così ho riciclato arduino.
Per fare queste cose arduino e' egregio e molto flessibile, e' adattassimo a fare da naviboard / imu / etc, si trova codice di qualsiasi tipo.
Per il C si in effetti non e' traumatico, quando ero piccolo programmavo in turbopascal
Comunque e' incredibile l'evoluzione tecnologica, ora con poche decine di euro come minimo si fa un gimbal stabilizzato.
Pensa che il nuovo clone wiimotion ha l'itg3205 che dovrebbe essere analogo al 3200 e costa 7-8 euro se cosi fosse basterebbe tagliare la schedina intorno in modo giusto e il gioco e' fatto, un sito tedesco vende la board dell acc BMA020 che e' molto simile al BMA180, a 5 euro...
Piuttosto mi aspetto i tuoi video della tua modalita' stabile che e' gia ottima, sei piu' avanti io ti inseguo a fatica sara' interessante fare un confronto dal vivo, vediamo se adesso che arriva il caldo riusciremo.
Buonanotte

[dommy]

Come anticipato ho passato qualche ora ad implementare la 6DOF IMU su Armquad.
Ho adattato il codice, messo gentilmente disposizione da Varesano nel suo sito, al BMA180 mentre il giro e' sempre l' ITG3200.
Ancora un pò di lavoro e saro' pronto per testare la modalita' stabile in volo

Bel lavoro.......
dai che poi così ti copio

Dommy

[danveal]

Bel lavoro.......
dai che poi così ti copio

Dommy

E' più probabile che io copi te


La modalità stabile è una brutta bestia, questo algoritmo funziona egregiamente quando si è statici ma durante il movimento in presenza di accelerazioni "esterne" la stima dell'angolo pitch & roll viene influenzata.
Ma ho qualche idea per mitigare l'effetto, vediamo cosa uscirà fuori

[danveal]

L'accrocco arm + arduino che fa da imu l'ho smantellato.
Il problema e' che arduino impiega 3millisecondi per elaborare la fusione e rendere la stima dell'angolo a cui si deve sommare il tempo di comunicazione in SPI tra arduino e ARM dei vari byte.
Mi sono ingegnato ed ho trovato un modo per fare la fusione acc+gyro direttamente sulla scheda arm. Nel cassetto avevo una FPU della micromega che ho installato ma attualmente sono riuscito a non utilizzarla.

Acquisione dati gyro + acc + fusione = stima dei 2 angoli in 700microsecondi.

Nel grafico si vede come il valore dell'angolo ottenuto con la fusione di gyro + acc riesce ad essere abbastanza immune dai disturbi (nel grafico sopra li generavo io picchiettando sulla imu) del solo acc.
A banco e a motori spenti funziona bene, funzionera' cosi bene anche durante il volo? Boh

[danveal]

Armquad Scorpion y650

Ho appena finito di allestire il telaio scorpion y650 (ho omesso la coda che e' inutile ) con la mia scheda + gopro2
La cosa interessante e' che il telaio si puo' chiudere e il tutto diventa facilmente trasportabile dentro uno zaino medio grande, insomma una versione compatta da "esploratore"

Domani lo provo in volo