BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[emerge]

perché con la v42 l'arduino sulla seriale dice calibrating, i tre valori e poi se gli dico "m" mi risponde; con l'ultima versione dopo essersi calibrato non risponde nè ai comandi dalla radio nè a quelli sulla seriale.

[ciskje]

sembra che con la v52 sia terminato il supporto per arduino, sbaglio?

Sbagli, é pienamente supportato, perché ritieni che non lo sia?
Per armare gli esc deve esserci il segnale al motore al minimo (-500) cosa che si puo' controllare con il comando 'm'.
Per quanto riguarda il fatto che piano piano i motori acceleronino, é normale i giro hanno un po' di deriva e non vedendo modificare l'assetto continuano ad intervenire, bisogna decollare una volta abilitati i motori.
Per quanto riguarda i nuovi define per l'assetto col '+' non si invertono, col '-' il valore letto viene girato di segno prima di fare i calcoli di stabilizzazione. É necessario che inclinando in avanti il velivolo ad esempio, il valore di pitch diminuisca, se cosi' non fosse allora é necessario girare il segno, il filtro kalman é inutile per i sensori che abbiamo, un filtro complementare come quello di shrediquette é piu' che sufficiente.
Fiuuuuuuu spero di aver risposto a tutto, sto completando il pdf guida manuale di baronpilot grazie a tutti per le domande.
'ai' restituisce i due angoli di pitch e roll (usando l'accelerometro), la rotazione z non é possibile saperla senza una bussola.
Per 'pulire' il segnale dai giro é necessario un filtro fir passa basso, basta una media mobile.

[leonking]

help V.51

qualcuno ha trovato il modo per armare gli ESC?
Francesco parla un nuovo modo, ma non specifica altro.

grazie.

[emerge]

sembra che con la v52 sia terminato il supporto per arduino, sbaglio?

[redfox74]

ciao Francesco,

// Direction -/+ of the sensor gyr
// check this value with 'g' command
// Pitch must have positive value when forward is up
// Roll must have positive value when left is up
// Yaw must have positive value when you rotate CCW anti-clock-wise
#define GYROPDIR - <<<< e' una tua impostazione di default???
#define GYRORDIR +
#define GYROYDIR -

// Direction -/+ of the sensor gyro <<< forse volevi scrivere ACCELL
// check this value with 'ai' command
// X must have positive value when forward is up
// Y must have positive value when left is up
// Z must have positive value when vessel is not reversed up-down
#define ACCXDIR +
#define ACCYDIR +
#define ACCZDIR +

"ai" restituisce solo due valori manca "Z".

ciao e grazie.

Ragazzi mi sto' attrezzando pure io .. ho comperato un bel WM+ e intendo installarlo sulla multipilot al posto dei gyro adxl610 chenormalmente monto intendo provare baronpilot li sopra e vedere cosa succede .. visto che Francesco non ha molto tempo mi cimento da solo nell'impresa ;)
State pronti mi servirà una mano ... ;)
Attualmente su Aeroquad c'e' il supporto ufficiale a Multipilot , ho visto che il codice su AQ per attivare WM+ è già disponibile .. forse posso partire proprio da li , l'ambiente mi è piu' famigliare quindi dovrei riuscire ad attivare il tutto senza grossi problemi.
Saluti
Roberto

[leonking]

ciao Francesco,

// Direction -/+ of the sensor gyr
// check this value with 'g' command
// Pitch must have positive value when forward is up
// Roll must have positive value when left is up
// Yaw must have positive value when you rotate CCW anti-clock-wise
#define GYROPDIR - <<<< e' una tua impostazione di default???
#define GYRORDIR +
#define GYROYDIR -

// Direction -/+ of the sensor gyro <<< forse volevi scrivere ACCELL
// check this value with 'ai' command
// X must have positive value when forward is up
// Y must have positive value when left is up
// Z must have positive value when vessel is not reversed up-down
#define ACCXDIR +
#define ACCYDIR +
#define ACCZDIR +

"ai" restituisce solo due valori manca "Z".

ciao e grazie.

[Raziel83]

Ciao,
succede anche a me, durante le prove con il tricottero appoggiato a terra; questo tuttavia, stranamente, non impedisce al baronpilot di volare bene lo stesso.
Forse il fatto è legato al NNCHK nel senso che esso sente anche una minima inclinazione del tricottero rispetto alla posizione orizzontale perfetta e cerca di correggerla; potrebbe essere?
In volo cmq la cosa non si nota, forse per via delle correzioni continue con gli stick; provare per credere.

Ciao

si anche a me... alla fine arrivano a -500;500;500:-500;-500
l'avevo fatto notare a pagina 53 ma nessuno mi ha detto nulla...
a mio parere non dovrebbe... anche perchè se per qualche motivo non riuscisse ad alzarsi i 2 motori a 500 sarebbero costantemente a manetta e gli altri fermi... non so attendo comunicazione dal Sommo

[Perryosio]

non capisco per quale motivo controllando con il comando "m" il terzo valore, a stick gas completamente a zero, comincia gradualmente a salire. E' successo a qualcuno? possono essere interferenze?
grazie.

Ciao,
succede anche a me, durante le prove con il tricottero appoggiato a terra; questo tuttavia, stranamente, non impedisce al baronpilot di volare bene lo stesso.
Forse il fatto è legato al NNCHK nel senso che esso sente anche una minima inclinazione del tricottero rispetto alla posizione orizzontale perfetta e cerca di correggerla; potrebbe essere?
In volo cmq la cosa non si nota, forse per via delle correzioni continue con gli stick; provare per credere.

Ciao

[leonking]

non e' chiaro

non capisco per quale motivo controllando con il comando "m" il terzo valore, a stick gas completamente a zero, comincia gradualmente a salire. E' successo a qualcuno? possono essere interferenze?
grazie.

[Perryosio]

Esponenziale esagerato in modalità STABLE MODE

Ciao a tutti,
qualcuno saprebbe indicarmi dove bisogna metter mano per diminuire l'eccessivo esponenziale, quando si passa alla STABLE MODE, dei comandi AIL ed ELE (roll e pitch) nel programma di Francesco?
Forse occorre diminuire i valori impostati a 62.5, al denominatore, nella riga iele e iail nella cartella Mixing?
__________________________________________________ _
#ifdef ACCELEROMETER
if (channelIn[MODE]<SWDOWN ) { // STAB MODE UP

float speedp,speedr;

float iele,iail;

iele=-channelIn[ELE]/50+channelIn[OFFP]/62.5;
iail=-channelIn[AIL]/50+channelIn[OFFR]/62.5;
speedp = pid( &stabPitch, dt,iele,a.pitch); // max 10 deg
speedr = pid( &stabRoll, dt,iail,a.roll);
rud = pid( &stabYaw, dt, channelIn[RUD]/2, g.y);
-------------------------------------------------------------


Grazie, ciao!

[MarcAntonio]

Kalmann va bene se hai giro + accelerometro, io ho solo giroscopi!

KaptainKuk usa un filtro passa basso per l'utput del giroscopio del servo di coda:

b16sub RxInYaw, LowpassOutYaw ;Low pass filter the Yaw control output

b16load RxInYaw
ldi t,3
rcall FastDivide
b16store RxInYaw

b16add LowpassOutYaw, RxInYaw

[elettro]

Stai cercando l'algoritmo???
Allora prova a vedere il filtro di Kalman!!!
Arduino code for simplified Kalman filter. Using a 5DOF IMU (accelerometer and gyroscope combo) | Let's Make Robots!
Arduino code for simplified Kalman filter. Using a 5DOF IMU (accelerometer and gyroscope combo) « Starlino Electronics

Ho provato a leggerlo e non ci ho capito niente (non mi sono impegnato) però sembra che riesca a pulire molto bene il segnale!!!

Kalmann va bene se hai giro + accelerometro, io ho solo giroscopi!

[leonking]

help help

Dopo aver trovato una ottima stabilità,
domenica sera ho deciso di cambiare look al quad....

ho accorciato i barcci da 50cm a 38cm..
ho cambiato la base in una più piccola 20 X 20cm
ho cambiato disposizione dell'elettronica ed il WM+ e NNCK sono finiti dietro.

Il problema che sto riscontrando è che adesso mi scappa da tutti i lati diventando incontrollabile, mentre prima era stabile.
E' possibile che Il WM+ e NNCK devono stare necessariamente davanti?

[BBC25185]

ahah tu usi anche accelerometri, io prima voglio fare qualcosa solo giroscopi, e pulire il segnale è un imperativo! è proprio per questo che mi sto informando, sto cercando "L'Algoritmo"

Stai cercando l'algoritmo???
Allora prova a vedere il filtro di Kalman!!!
Arduino code for simplified Kalman filter. Using a 5DOF IMU (accelerometer and gyroscope combo) | Let's Make Robots!
Arduino code for simplified Kalman filter. Using a 5DOF IMU (accelerometer and gyroscope combo) « Starlino Electronics

Ho provato a leggerlo e non ci ho capito niente (non mi sono impegnato) però sembra che riesca a pulire molto bene il segnale!!!

[elettro]

La parte 0.9 è moltiplicata per l'angolo calcolato dal gyro.
Lo 0.1 è moltiplicato per il pitch istantaneo ipitch (cioè il valore che arriva dagli accelerometri).
Pensaci un attimo che ti serve lo yaw nell'autolivellamento? Quel che vedi è un filtro complementare.

ok, per lo yaw ho capito, ho visto che molti usano questo tipo di filtro, io non l'ho ancora testato, per ora mi concentro per dare analisi I

Il Giro viene "sommato" come un integrale e siccome la velocità angolare è la derivata dell'angolo, integrando riottieni l'angolo. (un po' come integrando la velocità in km/h riottieni i km percorsi).
Chi è che non ha detto a scuola: "ma che cavolo servono derivate ed integrali nella vita reale?", servono servono.

ok, questo lo sapevo già

Passa passa, il valore medio cambia perchè i movimenti veloci vengono influenzati solo dal gyro, ma alla lunga arriva il filtro passa basso dell'angolo dagli accelerometri, quando ormai i gyro segneranno 0 come velocità angolare, prenderà piano piano il controllo l'accelerometro (quando sarà terminata la manovra "rapida").

ahah tu usi anche accelerometri, io prima voglio fare qualcosa solo giroscopi, e pulire il segnale è un imperativo! è proprio per questo che mi sto informando, sto cercando "L'Algoritmo"

Comunque su internet trovi ampissima documentazione sui filtri complementari, e sopratutto i FIR i filtri digitali.
E questo è solo l'inizio proprio poco tempo fa è uscito uno studio su come combinare derivata e segnale con un nuovo approccio matematico (basato sui quaternioni, ed ahimè parecchio complesso).

Interessante, appena avrò un pò di tempo in più mi documento, i quaternioni non li ho fatti, a meno che le quadriche centrino qualcosa