Configurazione del GPS per APMcopter (APM, CRIUS AIO PRO con MPNG, VRBRAIN)

[TermicOne]

...dalla versione 3 arducopter in avanti il gps viene inizializzato automaticamente senza bisogno del file txt, chiedevo se vale anche per il Lea-6h, chi ha questo tipo di gps come lo sta configurando ultimamente? Le impostazioni di default che ho sono diverse dal file txt o dai settaggi che ho letto nelle guide, e comunque funziona non so se egregiamente perché in Rtl a volte sbaglia di 4 o 5 metri e a volte sta dentro un margine di 2.5, se qualcuno di voi ha un Lea-6h può darmi qualche dritta a riguardo? saluti Enrico.

Ciao Enrico e benvenuto. Che io sappia APMcopter (su tutte le piattaforme APM, MegaPirateNG, VRbrain, ecc) configura autonomamente il GPS e la configurazione va bene anche per il LEA-6H...anzi è stata fatta per il LEA-6H.

Un errore di 2-3 metri su RTL è un po' tanto. Normalmente, anche con i GPS economici, l'errore è meno di 2 metri.



Se hai spesso errori così importanti anche senza vento ti suggerirei di calibrare bene la bussola e fare compassmot verificando che la percentuale di interferenze magnetiche al 50% di throttle sia meno del 40%.

Luciano


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[tonomax]

Ciao Enrico e benvenuto. Che io sappia APMcopter (su tutte le piattaforme APM, MegaPirateNG, VRbrain, ecc) configura autonomamente il GPS e la configurazione va bene anche per il LEA-6H...anzi è stata fatta per il LEA-6H.

Un errore di 2-3 metri su RTL è un po' tanto. Normalmente, anche con i GPS economici, l'errore è meno di 2 metri.



Se hai spesso errori così importanti anche senza vento ti suggerirei di calibrare bene la bussola e fare compassmot verificando che la percentuale di interferenze magnetiche al 50% di throttle sia meno del 40%.

Luciano


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Grazie Luciano molto gentile, effettivamente non ho mai eseguito un compassmot e non so la percentuale di interferenze, ho calibrato già ieri la bussola ma con questa pioggia non ho potuto verificare se va meglio....
Devo trovare il modo di fissare il quadricottero per poi eseguire il compassmot... Adesso penso o guardo qualche video a riguardo, grazie ancora....

[TermicOne]

Grazie
Devo trovare il modo di fissare il quadricottero per poi eseguire il compassmot... Adesso penso o guardo qualche video a riguardo, grazie ancora....

Il compassmot si puo' fare agevolmente in due. Se è un semplice quadricottero non è particolarmente difficile. Una persona tiene saldamente il quadricottero premuto a terra con la mano al centro della frame verificando naturalmete che le eliche non affettino il malcapitato. L'altra persona attiva il compassmot, alza il throttle al 50% per circa 5 secondi e quindi riporta il gas al minimo dochiarando chiusa la procedura.

[tonomax]

Il compassmot si puo' fare agevolmente in due. Se è un semplice quadricottero non è particolarmente difficile. Una persona tiene saldamente il quadricottero premuto a terra con la mano al centro della frame verificando naturalmete che le eliche non affettino il malcapitato. L'altra persona attiva il compassmot, alza il throttle al 50% per circa 5 secondi e quindi riporta il gas al minimo dochiarando chiusa la procedura.

Luciano ma in questo modo non si falsano i valori? Una mano che tiene incollato il quadricottero non attutisce anche le vibrazioni reali? Spero di essermi spiegato bene, se posso procedere in questo modo evito anche di capovolgere le eliche giusto?

Se così fosse ho rilevato il 33%

[TermicOne]

Luciano ma in questo modo non si falsano i valori? Una mano che tiene incollato il quadricottero non attutisce anche le vibrazioni reali? Spero di essermi spiegato bene, se posso procedere in questo modo evito anche di capovolgere le eliche giusto?

Sicuramente la mano che blocca il multicottero attutisce le vibrazioni ma il compassmot misura semplicemente l'interferenza magnetica delle varie componenti sul magnetometro a motori in moto. Le vibrazioni e la mano che tiene il multicottero non penso abbiano alcun effetto sull'interferenza tra i campi magnetici generati da motori/cablaggi e il magnetometro.

33% è un valore non ottimo ma sicuramente accettabile. L'ultima volta (domenica scorsa) con un valore del 42% il multirotore funzionava perfettamente in LOITER, AUTO e RTL.

[tonomax]

Sicuramente la mano che blocca il multicottero attutisce le vibrazioni ma il compassmot misura semplicemente l'interferenza magnetica delle varie componenti sul magnetometro a motori in moto. Le vibrazioni e la mano che tiene il multicottero non penso abbiano alcun effetto sull'interferenza tra i campi magnetici generati da motori/cablaggi e il magnetometro.

33% è un valore non ottimo ma sicuramente accettabile. L'ultima volta (domenica scorsa) con un valore del 42% il multirotore funzionava perfettamente in LOITER, AUTO e RTL.

ok adesso mi mancansolo di verificare la calibrazione della bussola (un po' complicata riempire la sfera!!!!) e ultima domanda, ho letto che è meglio togliere l'autodecline e calcolarlo come il web? Cosa pensi a proposito? Hai per caso creato un video dove mostri come fai tu la calibrazione? Saluti e grazie davvero..

[TermicOne]

ok adesso mi mancansolo di verificare la calibrazione della bussola (un po' complicata riempire la sfera!!!!) e ultima domanda, ho letto che è meglio togliere l'autodecline e calcolarlo come il web? Cosa pensi a proposito? Hai per caso creato un video dove mostri come fai tu la calibrazione? Saluti e grazie davvero..

Di solito io prima faccio la calibrazione bussola (con una procedura simile a quella del video della danza della calibrazione ) e dopo faccio il compassmot. Per la declinazione utilizzo il dato del sito indicato su mission planner.

[tonomax]

Di solito io prima faccio la calibrazione bussola (con una procedura simile a quella del video della danza della calibrazione ) e dopo faccio il compassmot. Per la declinazione utilizzo il dato del sito indicato su mission planner.

Quindi anche tu disabiliti auto decline?

[TermicOne]

Quindi anche tu disabiliti auto decline?

si autodeclination è disabilitato

uso questo

Magnetic Declination

[tonomax]

Di solito io prima faccio la calibrazione bussola (con una procedura simile a quella del video della danza della calibrazione ) e dopo faccio il compassmot. Per la declinazione utilizzo il dato del sito indicato su mission planner.

Ma anche io ho fatto questo, quando dico mi manca da verificare voglio dire che con il tempo che mi trovo fuori casa é impossibile testare se i settaggi nuovi hanno effetto di miglioramento... davvero grazie è molto contento di aver interagito con te.

Buona serata

[tonomax]

Buongiorno,

Appena terminato di testare dopo calibrazione e compassmot 30%, modello vola perfettamente con i pid di default e adesso atterra sempre con margini sotto il metro, contentissimo grazie Luciano delle dritte.

Questa mattina quando ho ripreso il modello purtroppo mi sono trovato nel cavetto usb la mini usb staccata dalla Crius, sapevo che prima o poi sarebbe successo..... Adesso devo trovare il modo di costruirmi un cavo esterno ftdi, avendo due schede ho montato l'altra resettando la eprom e calibrando tutto con calma, ho avuto già ottimi risultati senza muovere un pid, poi é chiaro si può migliorare qualche cosa, ma per ora lo tengo così visto che in questi giorni il vento non dà tregua.

Poshold rispetto a loiter é normale che non tenga altezza se lo metto in centro?

[TermicOne]

Buongiorno,

Appena terminato di testare dopo calibrazione e compassmot 30%, modello vola perfettamente con i pid di default e adesso atterra sempre con margini sotto il metro, contentissimo grazie Luciano delle dritte.

Questa mattina quando ho ripreso il modello purtroppo mi sono trovato nel cavetto usb la mini usb staccata dalla Crius, sapevo che prima o poi sarebbe successo..... Adesso devo trovare il modo di costruirmi un cavo esterno ftdi, avendo due schede ho montato l'altra resettando la eprom e calibrando tutto con calma, ho avuto già ottimi risultati senza muovere un pid, poi é chiaro si può migliorare qualche cosa, ma per ora lo tengo così visto che in questi giorni il vento non dà tregua.

Poshold rispetto a loiter é normale che non tenga altezza se lo metto in centro?

Bene, sono contento che tu abbia risolto.

Il POS HOLD pone problemi di interpretazione. Nelle versioni precedenti a APMcopter 3.2-rc2 il POS HOLD prevedeva solo la tenuta di posizione con il GPS e nessuna gestione della quota con il barometro (gestione manuale del throttle). Nella versione 3.2-rc1 è stato rilasciato il modo HYBRID che in pratica è un modo LOITER se tieni gli stick pitch e roll al centro mentre diventa ALT HOLD appena muovi gli stick.
Con la 3.2-rc2 questa nuova modalità HYBRID (modo 16) ha cambiato nome ed è diventata POS HOLD creando un poco di confusione. Quindi nelle vecchie versioni di APMcopter il POS HOLD è solo la tenuta di posizione senza baro mentre nelle nuove versioni è la modalità HYBRID.

[tonomax]

Bene, sono contento che tu abbia risolto.

Il POS HOLD pone problemi di interpretazione. Nelle versioni precedenti a APMcopter 3.2-rc2 il POS HOLD prevedeva solo la tenuta di posizione con il GPS e nessuna gestione della quota con il barometro (gestione manuale del throttle). Nella versione 3.2-rc1 è stato rilasciato il modo HYBRID che in pratica è un modo LOITER se tieni gli stick pitch e roll al centro mentre diventa ALT HOLD appena muovi gli stick.
Con la 3.2-rc2 questa nuova modalità HYBRID (modo 16) ha cambiato nome ed è diventata POS HOLD creando un poco di confusione. Quindi nelle vecchie versioni di APMcopter il POS HOLD è solo la tenuta di posizione senza baro mentre nelle nuove versioni è la modalità HYBRID.

Ah ho capito, quindi io avendo Crius con Megapirate 3.1.5 sto usando la vecchia pos hold, giusto? E visto che sarà l'ultima su Crius,la modalità hybrid non si potrà mai installare, corretto? anche tu Luciano hai una scheda come la mía? O stai usando arduflyer? Io ho anoche una mini arduflyer 2.6 ma prima di usarla volevo finire i settaggi con la Crius aio V2 HK, sto anche testando i due gps Lea e Neo e noto che neo6M parte a razzo se metto Loiter e non aspetto a suficienza Il lock dei satelliti, purtroppo finché non ho la telemetría che mi dice quant' è Il valore hdop Il rischio è sempre in agguato... Comunque si riprende subito il controllo con stabilize... Motivata la differenza di spesa dei due gps. Non avendo usb su gps neo non penso che posso usare il passtrough con la Crius per andare a vedere i settaggi del gps con il software ublox, giusto?

[TermicOne]

Ah ho capito, quindi io avendo Crius con Megapirate 3.1.5 sto usando la vecchia pos hold, giusto? E visto che sarà l'ultima su Crius,la modalità hybrid non si potrà mai installare, corretto? anche tu Luciano hai una scheda come la mía? O stai usando arduflyer? Io ho anoche una mini arduflyer 2.6 ma prima di usarla volevo finire i settaggi con la Crius aio V2 HK, sto anche testando i due gps Lea e Neo e noto che neo6M parte a razzo se metto Loiter e non aspetto a suficienza Il lock dei satelliti, purtroppo finché non ho la telemetría che mi dice quant' è Il valore hdop Il rischio è sempre in agguato... Comunque si riprende subito il controllo con stabilize... Motivata la differenza di spesa dei due gps. Non avendo usb su gps neo non penso che posso usare il passtrough con la Crius per andare a vedere i settaggi del gps con il software ublox, giusto?

Penso proprio che con MegaPirateNG su CRIUS AIO non sarà disponibile la modalità hybrid...occorre dire però che con la 3.1.5 si fanno veramente un sacco di cose per una scheda da pochi dollari.

Io sto usando anche Arduflyer e VRbrain e onestamente fino alla 3.1.5 non ho visto grandi differenze tra queste piattaforme e l'economica CRIUS AIO.

Come GPS ho sempre usato sulle diverse piattaforme l'economico NEO-6M e tenendo ben controllato l'hdop non ho mai avuto grossi problemi in volo. In alcuni periodi dell'anno in montagna proprio non riuscivo ad avere un hdop inferiore a 3...e la soluzione è stata quella di non attivare il GPS. Attivare il GPS in quelle condizioni significa aver buone probabilità di fly-away...che ho sperimentato personalmente diverse volte solo per confermare questa ipotesi.

Per vedere i settaggi del GPS puoi usare un modulino FTDI collegato in parallelo sulla tx del GPS. Usando il sw u-center con il GPS collegato a MegaPirateNG in funzione puoi vedere bene come MegaPirateNG ha configurato il GPS medesimo.

[tonomax]

Luciano non so se puoi darmi una dritta tu o altri a riguardo di questa nuova configurazione che ho fatto su un quad 250 frame in carbonio, ho montato una mini apm 2.6 con gps e compass esterni, in stabilize e alt hold sono ottimi ma appena passo in modalità loiter si sposta verso una direzione costantemente (simil flyaway) e sono obbligato a riprenderlo subito con stabilize o alt hold, eppure controllo costantemente il gps con la telemetria e rileva sempre 7 - 10 satelliti con un hdop minore di 2, non riesco proprio a capire dove agire,ho fatto e rifatto tutte le calibrazioni valori di compassmot molto bassi, se tu o altri possono suggerirmi qualche cosa a riguardo sono ben accetti suggerimenti, Grazieee