Qual'è il corretto posizionamento della NAZA (o altro) su quad asimmetrico?

[bandit]

Quindi in definitiva CG=CT=mediane degli interassi ... punto. Ottenuto il certificato di qualità Blade-S.... .
La coda ti topo la uso anche sulla betulla. Anche con la fresa giusta in uscita c'è il rischio che lo strato più esterno salti nella zona del foro. Quindi cerco di fare un foro cieco con 0.2-0.3mm di parete che poi (a mano) foro ed allargo a misura.

[xeshobby]

Secondo questa teoria dovresti andare a mettere la centralina all'incrocio delle linee rosse. Così avresti i momenti sull'imbardata diversi . Funzionare funziona (le centraline si bevono di tutto) ma sicuramente avresti un quad che non lavora bene.
La centralina (ed il CG) devono coincidere con la mediana dei bracci. In questo modo si hanno i momenti uguali sull'imbardata e sul rollio, anche se diversi tra di loro. non a caso i PID di questi quad possono essere diversi sui due assi.

Questo è quello che ho capito, fino a quando qualcuno non mi dimostra il contrario.
Non mi postate le definizioni del centro di spinta di un aereo o di ua barca o di un missile. Sono tutti intuitivi. Io vorrei la definizione del centro di spinta di un quad!!
La mia definizione è: il centro di spinta (CT) di un quad coincide (a meno dell'asse Z=altezza) con il baricentro.
Se questa definizione è corretta, il CT si trova sul piano delle eliche che (generalmente) è SOPRA il piano dove sta il CG. Questo perché spesso si mettono le camere appese, le batterie sotto ecc. ecc.
Da qui la mia ipotesi che un quad che ha il CG troppo basso non avrà un volo bello e preciso come quello che ha un CG che si avvicina al CT (in altezza).
Magari sarà una buona piattaforma per riprese aeree ma nel volo "sportivo" secondo me non c'è paragone. Poi i motori saranno sovradimensionati ecc ecc e quindi compenseranno questa geometria del piffero. Insomma non mi piacciono i quad che soffrono dell'effetto "pendolo", ed è per questo che sul mio quad metto la batteria sempre sopra.
Questo è quello che ho capito fino ad oggi. Dimostratemi che ho capito male e vi rigiro la vincita della scommessa con Alex79 ...

Rob ne ho già discusso con te, ma ti sfido a posizionare in basso la batteria nello squid abbassando cosi il centro delle masse e fammi sapere come voli

Gian

PS La teoria va bene ma sperimentare (con criterio) a volte è meglio :p

[bandit]

ma infatti lo squid è un frame fatto proprio per fare questi esperimenti. Si può mettere la batteria in un sacco di posti. Per adesso con la batteria sopra lo trovo molto agile ed ha un volo preciso e pulito. Ed è più comoda da staccare in quanto non devo sollevare il quad.

Facendo un ragionamento da "droghiere" ... supponi che il CG sia basso, ma basso veramente tipo ad 1m dal CT; quando la centralina deve correggere per tenere il livellato, deve applicare un momento non indifferente per inclinarlo, quindi serve più energia. D'altro canto risulta anche un sistema meno soggetto alle sollecitazioni esterne. Quindi non saprei dire se il bilancio energetico va a favore di una delle due situazioni. Ma se i due punti fossero coincidenti l'energia richiesta per tenerlo livellato sarebbe minore e la risposta del sistema più veloce.
Secondo te risulta più agile un quad che ha una bottiglia di 1Kg ad 1m di distanza dal piano eliche o quello che ha 1Kg che giace sul piano eliche?
Per non parlare della maggiore forza centrifuga che si genera in una virata. La traiettoria la fai basandoti sul piano eliche, ma al raggio di virata devi aggiungere la distanza alla quale si trova il cg e quindi i motori devono tirare di più.

Capisco che un conto è parlare di 1m e 1Kg ed un conto di pochi etti a qualche cm ... però dalle simulazioni che avevamo fatto con X-plane questa teoria sembrava confermata anche per piccoli spostamenti del CG.
Poi tra teorie da droghiere e simulazioni e la realtà, c'è un universo fatto di esc, motori, eliche, settaggi, centraline diverse, PID ... e, sopratutto, sensazioni soggettive.
Una misura non te la saprei fare. Di sicuro questo telaio è il primo telaio che mi ha reso piacevole e divertente il volo con il quad ...
poi, visto che sei uno degli "sviluppatori" (mannaggia a te ... ), avremo modo di confrontarci ancora.

[xeshobby]

ma infatti lo squid è un frame fatto proprio per fare questi esperimenti. Si può mettere la batteria in un sacco di posti. Per adesso con la batteria sopra lo trovo molto agile ed ha un volo preciso e pulito. Ed è più comoda da staccare in quanto non devo sollevare il quad.

Facendo un ragionamento da "droghiere" ... supponi che il CG sia basso, ma basso veramente tipo ad 1m dal CT; quando la centralina deve correggere per tenere il livellato, deve applicare un momento non indifferente per inclinarlo, quindi serve più energia. D'altro canto risulta anche un sistema meno soggetto alle sollecitazioni esterne. Quindi non saprei dire se il bilancio energetico va a favore di una delle due situazioni. Ma se i due punti fossero coincidenti l'energia richiesta per tenerlo livellato sarebbe minore e la risposta del sistema più veloce.
Secondo te risulta più agile un quad che ha una bottiglia di 1Kg ad 1m di distanza dal piano eliche o quello che ha 1Kg che giace sul piano eliche?
Per non parlare della maggiore forza centrifuga che si genera in una virata. La traiettoria la fai basandoti sul piano eliche, ma al raggio di virata devi aggiungere la distanza alla quale si trova il cg e quindi i motori devono tirare di più.

Capisco che un conto è parlare di 1m e 1Kg ed un conto di pochi etti a qualche cm ... però dalle simulazioni che avevamo fatto con X-plane questa teoria sembrava confermata anche per piccoli spostamenti del CG.
Poi tra teorie da droghiere e simulazioni e la realtà, c'è un universo fatto di esc, motori, eliche, settaggi, centraline diverse, PID ... e, sopratutto, sensazioni soggettive.
Una misura non te la saprei fare. Di sicuro questo telaio è il primo telaio che mi ha reso piacevole e divertente il volo con il quad ...
poi, visto che sei uno degli "sviluppatori" (mannaggia a te ... ), avremo modo di confrontarci ancora.

Ok ora fai lo stesso ragionamento al contrario, con batteria posta a 1m di altezza rispetto il CG, stesso discorso Roberto, è ovvio che la situazione ottimale sarebbe di far coincidere il CG con il centro delle masse ma questo non è sempre possibile specie in modelli dove la batteria non può essere inserita all'interno dei due layer del frame e comunque quello rimarrebbe il posto ottimale dove posizionare l'FC. Per quanto concerne la distribuzione del peso bisogna necessariamente pensare in 3 dimensioni e non in 2D come si è fatto fin ora per il CG, in quanto come dici tu, avere la batteria distante dal CG comporta un momento d'inerzia non trascurabile anche sull'asse z .

guarda la foto dello squid (ho fatto un copia e incolla per dare un idea)



Il braccio indicato in rosso (usando la flangia superiore) posizionando la batteria in basso non c'è quindi risulta una soluzione piu compatta con un CM volto vicino al CG.

Scusate se uso lo squid come esempio, ma questo dovrebbe essere applicabile a tutti i tipi di frame ;)

Ciao

G.

[bandit]

be non è proprio lo stesso discorso. Se il peso sta in alto stai in un equilibrio instabile, se è in basso è stabile. Equilibrio instabile vuol dire che ad una perturbazione il sistema esce dal suo stato di equilibrio mentre se è in equilibrio stabile il sistema tende a tornarci (pendolo). In virata vale il discorso opposto, la forza centrifuga rispetto alla traiettoria percorsa è minore ... solo i momenti di inerzia sono uguali.
Non so ad occhio dirti se la centralina lavora meglio "da equilibrista" (carico alto) o da "portantino" carico basso.
Io non so dov'è il CG in Z non è detto che sia sul piano della centralina. Anzi è una prova che voglio fare. cercherò il metodo di appendere il quad di taglio con due fili e vediamo da che parte gira.
Cmq io ho sempre volato con la batteria sotto la pancia ma ora preferisco volare con la batteria sul top e mi trovo meglio ... che dirti ... sensazioni.

[zippomaker]

Ma quindi fatemi capire una cosa che sto apprendendo adesso sui 3 assi del CG...

La NAZA (o altra centralina) sarebbe meglio posizionarla tra le 2 flange, anche se non è sulla linea dei motori, o al contrario sarebbe meglio appoggiarla sopra per farla stare più possibile sul piano dei motori?

[bandit]

Secondo la mia teoria, il CG e, quindi, la centralina dovrebbero stare sul piano dei motori in corrispondenza del CT. Ovviamente questo non è sempre fattibile, ma rientra nelle tolleranze di posizionamento delle centraline. Quello che a me preme, piuttosto che un posizionamento preciso della FC, è cercare di avvicinare il CG al CT lungo l'asse Z per una migliore performance di volo.

Ho fatto una prova per vedere a che altezza si colloca il CG. Nella prima foto si vede il telaio appeso senza batteria. A spanne il CG è centrato tra le due flange inferiori. Dove dovrebbe stare da progetto e dove ho posizionato la Crius.
Nella seconda foto si vede come l'inclinazione cambi con la batteria montata (360 grammi) ed il CG si alza di un po' avvicinandosi al piano eliche.

nella prima foto il CG sta a 40mm dal CT e nella seconda a 25mm ... circa. Insomma si è avvicinato di un grasso centrimentrone. Se poi ci carico anche la gopro dovrei recuperare qualche altro mm.

[xeshobby]

Secondo la mia teoria, il CG e, quindi, la centralina dovrebbero stare sul piano dei motori in corrispondenza del CT. Ovviamente questo non è sempre fattibile, ma rientra nelle tolleranze di posizionamento delle centraline. Quello che a me preme, piuttosto che un posizionamento preciso della FC, è cercare di avvicinare il CG al CT lungo l'asse Z per una migliore performance di volo.

Ho fatto una prova per vedere a che altezza si colloca il CG. Nella prima foto si vede il telaio appeso senza batteria. A spanne il CG è centrato tra le due flange inferiori. Dove dovrebbe stare da progetto e dove ho posizionato la Crius.
Nella seconda foto si vede come l'inclinazione cambi con la batteria montata (360 grammi) ed il CG si alza di un po' avvicinandosi al piano eliche.

nella prima foto il CG sta a 40mm dal CT e nella seconda a 25mm ... circa. Insomma si è avvicinato di un grasso centrimentrone. Se poi ci carico anche la gopro dovrei recuperare qualche altro mm.

Grande Rob,questa sera ci provo anche io.
Metto sul cavalletto la reflex (in modo da non cambiare la prospettiva di scatto)e invece di appenderlo al tavolo tiro un cavo e faccio penzolare lo squid passando il cavo sotto i mozzi dei motori...
vediamo con o senza batteria dove si posiziona ;)

[bandit]

si un po' è cambiata la prospettiva, ho cercato di scattare allineando i bracci anteriori con quelli posteriori. non ci avevo fatto caso, risulta un po' ruotata, ma la sostanza non dovrebbe cambiare.

[zippomaker]

La risposta alle curiosità è in casa.....

http://www.baronerosso.it/forum/mode...-mia-wasp.html

[xeshobby]

La risposta alle curiosità è in casa.....

http://www.baronerosso.it/forum/mode...-mia-wasp.html

Zippo, non credo sia la stessa cosa, l'effetto dondolo (a livello di registrazione) del wasp è dovuto dalla distanza della camera rispetto il piano motori.

Ho fatto un esempio esemplificativo , come vedi con inclinazione di pochi gradi si traduce in uno spostamento "notevole" se la gopro è posta ad una certa distanza, invece se la gopro come nello squid è posta sul piano motori non hai l'effetto pendolo.

Comunque è tutto superabile con una gimbal

[xeshobby]

si un po' è cambiata la prospettiva, ho cercato di scattare allineando i bracci anteriori con quelli posteriori. non ci avevo fatto caso, risulta un po' ruotata, ma la sostanza non dovrebbe cambiare.

Rob, guarda un po qui:

[bandit]

Appunto, vai dalla parte opposta ... il CG "deve" stare il più in alto, vicino al piano delle eliche, non sull'asse longitudinale del frame. Quando metti la batteria lo abbassi.

[zippomaker]

Per il telaio, avevo pensato a degli alleggerimenti facili da realizzare, quindi senza smerigliatrici o cnc li farei direttamente con il trapano... alleggerimenti rotondi...

C'è qualcosa al livello strutturale che dovrei tenere in considerazione a parte il fatto di non fare gli alleggerimenti a ridosso dei buchi di fissaggio?