Originariamente inviato da tarotdrone
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2° hai messo la imu non al centro del CG sugli assi x e y infatti hai introdotto una x = 5 che dovrebbe essere giusta, se il CG sul piano xy è nel centro della piastra superiore. questa verifica la puoi fare sollevando il multi per due bracci secondo l'asse y. Sarebbe stato meglio avere la IMU nel centro del CG , come l'hai installata funziona , pero nel cg sarebbe stato meglio in particolare se hai vibrazioni.
3° guardando cosa hai sotto: camera, e batterie la z della imu dovrebbe essere -4 cm
4° i valori di x e y del gps sono errati come segno come hai messo l'asta del GPS X = -4 , Y = -4, Z = al -4 della imu + l'altezza dell'asta del gps che se ricordo bene è 16 quindi z circa -18 o -20...misurala ed aggiungi la quota ai -4 della imu.
5° se hai delle vibrazioni un asta cosi lunga è controproducente , io come dalla tua installazione suggerirei di accorciarla a 12 cm quindi dopo averla accorciata la z del gps sarebbe -12 + (-4) = -16.... se puoi non accorciare quella fanne un altra cosi ti resta l'originale.
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