Originariamente inviato da Invernomuto
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Qui bisogna volare e basta !
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Indipendentemente dal fatto che usi o meno la bussola (non è semplice capirlo), il problema rimane immutato: se la rotazione a seguito di un comando di yaw venisse rilevata tramite giroscopio e non tramite bussola, nel nostro caso il drone non la esegue comunque e ci troveremmo sempre in una situazione in cui il desired yaw non può essere raggiunto e la FC cerca comunque di farlo. Quindi la mia teoria per interpretare il grafico con drone statico sarebbe comunque valida ...
Qui bisogna volare e basta !
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Altra prova al banco, SIMULANDO LA ROTAZIONE (ho fisicamente ruotato il drone mentre davo yaw):
in viola lo spostamento effettivo in gradi (circa 30-32)
in blu il comando dato, tutto a dx dello yaw
in verde i due motori
in rosso gli altri due motori
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Ho fatto anch'io una prova al banco e ho ottenuto un comportamento simile a quello che avevi riscontrato in precedenza: una volta riportato al centro il yaw, i motori non tornano alla stessa velocità di rotazione, anzi due di questi continuano ad aumentare.
Non so se usi la bussola o il giroscopio, ma se non rileva l'avvenuta rotazione, non ritorna alla situazione di equilibrio stabile. Comunque per quanto riguarda il log la bussola la usa eccome: ho armato col drone rivolto a sud e a partire da quel momento il yaw e il desired yaw sono stati espressi in gradi e riferiti correttamente all'orientamento: il yaw è rimasto in prossimità di 180 e il desired è partito da 180 ed è aumentato in seguito all'azione sullo stick.
Comunque, ammesso che la mia teoria sia corretta, per ritornare alla situazione di equilibrio fra i motori, la rotazione effettuata manualmente dovrebbe essere pari a quella che si aspetta in base all'azione sullo stick.
Magari prova a fare il grafico con DesYaw e Yaw e, una volta messa la stessa scala per i due valori, dovresti notare che anche dopo aver centrato lo stick, la differenza permane. In una situazione così la FC non può che cercare di portare il Yaw al valore desired e quindi l'andamento del tuo grafico è spiegato.
Adesso però sono stufo di farmi onanismi mentali .... ne riparliamo dopo una prova di volo.
Ultima modifica di fabiov; 05 settembre 17, 14:06.Commenta
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Completamente d'accordo che bisogna fare una prova sul campo, il mio punto è semplicemente che è meglio farla con tutti i sensori non necessari disabilitati (e quindi via GPS e magnetometro, sia esterno sia interno), in modo da escludere passo passo tutte le possibili cause di problemi, tutto qui.Originariamente inviato da fabiov Visualizza il messaggio
Indipendentemente dal fatto che usi o meno la bussola (non è semplice capirlo), il problema rimane immutato: se la rotazione a seguito di un comando di yaw venisse rilevata tramite giroscopio e non tramite bussola, nel nostro caso il drone non la esegue comunque e ci troveremmo sempre in una situazione in cui il desired yaw non può essere raggiunto e la FC cerca comunque di farlo. Quindi la mia teoria per interpretare il grafico con drone statico sarebbe comunque valida ...
Qui bisogna volare e basta !
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Sono d'accordo. Meno variabili si introducono, meglio è. Non so se però con Pixhawk è possibile disabilitare il magnetometro interno. Io ho APM.Originariamente inviato da Invernomuto Visualizza il messaggioCommenta
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Che io sappia, non puoi
e finché non lo calibri, non armi i motori.
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Puoi però disabilitare i pre-arm check. Non ho il planner davanti e non riesco ad essere più preciso, ma di sicuro puoi limitare i controlli che fa pre volo.Originariamente inviato da Sinapsi Visualizza il messaggio
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È vero, si può escludere il controllo sulla calibrazione del magnetometro.
Però non la farei tanto complicata: dopo aver fatto la calibrazione ed aver verificato che la bussola funziona, partirei con la prova di volo.
Io volo con la bussola interna di APM senza problemi di interferenza.Commenta
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Prova di volo appena effettuata.
IDENTICO a prima
Adesso scarico il logCommenta
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Ho fatto due prove...
Quello per cui ho scritto il mex sopra, in un bel pratone ....
Poi sono tornato dentro ed ho provato a deselezionare compass e magnetometro.
Riprovato e non arma !!!!! BAD COMPASS
Sicuramente c'era da togliere la spunta a qualche controllo preflight, ma il sole di questi tempi cala alla svelta e non potevo perdere altro tempo.
Ho selezionato nuovamente il compass e ricalibrato.
Provato stavolta in giardino di casa, giusto per vedere se faceva ancora lo stesso scherzo, ma stavolta imponendo alal moglie di filmare.
Ecco il video:
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Ho visto che una volta si è messo a girare nel senso opposto. Confermi ?Commenta
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Si Fabio...ma non mi chiedere il motivo...sto spulciando ora il log di questo evento (volo non si può definire).
Non ho osato tirarlo su di più, perchè sotto non c'è morbida erba, ma ghiaietto parecchio compatto...ma nel pratone la trottola l'ha fatta uguale a 2 mt di altezza.....
Avevo provato a contrastare lo jaw ....forse è per quello che ha cambiato verso ????
Verifico e ti so dire meglio.
Ps: si allegano i file .BIN qui ???Commenta
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la freccia rossa indica il cambio di rotazione tra un jump ed il successivo.
il comando agli stick è pressochè assente:
più avanti ho provato a dare tutto yaw sx per contrastare...ma nullaCommenta
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qui si vede bene come, seppur non faccia nulla, 2 motori spingono di più e gli altri due calano bruscamente...innescando la rotazione:
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UHM......
Comando YAW in blu
effettiva rotazione in viola
YAW desiderato in azzurro
yaw effettuato in verde
Se non fosse che la rotazione si innesca da sola, direi che ho lo jaw da mettere in reverse
FILE .BIN del log nel video
https://www.dropbox.com/s/wi6240z4in...video.BIN?dl=0Commenta
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