VRBRAIN by VirtualRobotix

[redfox74]

Enrico, nell'ultimo post di pagina precedente c'è il link al mio volo. Lo puoi vedere.
Alla fine provo Alt Hold e Loiter. Potrai renderti conto di tutto... ti è sfuggito?
No...non ho cambiato motori (se per ogni tentativo dovessi cambiare sempre, sarebbe oneroso).
Cmq sono discreti. Tutto DJI originale, esc compresi.
C'è anche la foto del mio quadricoso con il sistema antivibrante. Meglio di così...

Buongiorno Draghetto,
in merito alle vibrazioni , non penso che a quel livello ci siano ancora problemi ne sull'altitude hold ne sul loiter che derivino da quello.

In merito al gps tu stai usando un 3DR o qualcosa di diverso ? Ho segnalazioni da un utente Portoghese che con il 6M ci sono alcuni problemi in loiter e Auto navigation .

Mentre con il 6H quello della 3DR per intenderci funziona tutto perfettamente , stiamo indagando su quali possano essere le differenze.

Per capire qualcosa in piu' bisognerebbe vedere se i satelliti acquisiti sono mediamente superiori a 6 o no .. sotto quella soglia se non sbaglio nel nuvo firmware il gps non interviene nelle funzioni automatiche.

Dove l'hai messo il gps , nella foto non lo vedo beno.
saluti
Roberto

[Draghettofly]

Buongiorno Redfox,
ho un GPS esterno LEA-6H 38400/5Hz (Virtualrobotix) su firm VRBRAIN_3.1-DEV_QUAD_EXTGPS.
Ti allego le foto da cui potrai dedurre quanto può esserti utile. Compreso quanta fantasia abbia io....
Dimmi come posso fare per vedere il numero dei satelliti acquisiti ... ho il log se volo ma non avevo attivato la telemetria perchè il mio "socio" non era in giornata (poveri genitori...e non aggiungo altro). Tu mi dirai...ma nn lo sai già? No, abbi pazienza...
Mi sembra di capire che con le vibra dovrei essere a posto, no?
Anche nel volato credo di cavarmela un pochino...stavolta meno "scolastico"...
Se dai un'occhiata a qualche post dietro ho fornito qualche spunto relativamente al firm 3.1 sugli esc.
Salutoni.

[rino2]

Oggi, piu' per diletto personale che per uso vero e proprio del compilato finale ho provato a compilare l'ultimo sorgente disponibile (scaricato oggi).
La compilazione va a buon fine ma ricevo 14 warning. Si tratta di warning <calcolati> o esistono dei reali problemi?
Li riporto qui di seguito in caso fossero utili:
'void report_gyro()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.pde line 464
'RC_Channel* heli_get_servo(int16_t)' declared 'static' but never defined [-Wunused-function] ArduCopter.pde line 471
'int16_t read_num_from_serial()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function] ArduCopter.pde line 472
'void check_usb_mux()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.pde line 488
'void Log_Write_Data(uint8_t, float)' defined but not used [-Wunused-function]
Log.pde line 654
'void Log_Write_Data(uint8_t, uint16_t)' defined but not used [-Wunused-function]
Log.pde line 597
'void Log_Write_Optflow()' defined but not used [-Wunused-function]
Log.pde line 258
'void send_simstate(mavlink_channel_t)' defined but not used [-Wunused-function]
GCS_Mavlink.pde line 275
'void Log_Write_DMP()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.pde line 298
'void Log_Write_IMU()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.pde line 279
'void get_acro_pitch(int32_t)' defined but not used [-Wunused-function]
Attitude.pde line 108
'void Log_Write_GPS()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.pde line 280
variable 'tmp_psize' set but not used [-Wunused-but-set-variable]
stm32f4xx_flash.c line 434
'void report_heli()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.pde line 463
'void get_acro_roll(int32_t)' defined but not used [-Wunused-function]
Attitude.pde line 99
'void update_optical_flow()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.pde line 136
'int16_t get_heli_rate_yaw(int32_t)' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.pde line 184
'void heli_integrated_swash_controller(int32_t, int32_t)' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.pde line 183
unused variable 'blocking_writes' [-Wunused-variable]
AP_PerfMon.cpp line 129

[Draghettofly]

Attenzione al firmware 3.1

Sinceramente non so come affrontare l'argomento.
Seminare il panico potrebbe essere troppo ma sottovalutare la cosa troppo pericoloso.
Poco fa sono andato a riprovare il quadri con firm. 3.1. Sul post di ieri avevo detto che aveva reazioni troppo rapide e repentine ho pensato che fosse la scheda che avevo stretto troppo col velcro.
Fatta la modifica e ricontrollato tutto (come mia abitudine) torno a volare, poco fa.
Vedo che è migliorato qualcosa ma, di contro il mezzo è diventato ancora più "scattoso". Pich e roll delle furie.
Vabbè, dico tra me, lo dirò a Roberto e modificherò qualche pid.
Volo per due tre minuti e poi ... la catastrofe.
Mentre andavo tranquillo a pochi metri dal suolo una mano invisibile prende il controllo del drone e lo capovolge di colpo a 180° in maniera fulminea, senza parole, alla velocità della luce!
La cosa più tremenda è che non si spegnevano i motori. Avevo perso il controllo di tutto.
Il mezzo precipitato fa alcune piroette a tutto motore per terra, poi finisce capovolto con i motori al max e senza che io potessi far nulla. Non sono riuscito neppure a disarmare. Niente...non potevo fare niente. Controllo la radio per vedere se avevo inserito, per sbaglio, altro modo di volo. No tutto regolare, sono in Stabilize.
Sono riuscito con molta paura ed attenzione dopo un pò a staccare la batteria.
Appena tornato a casa ho tolto le eliche ho verificato tutti i collegamenti elettrici. A posto, nessuno sganciamento...
ho provato i comandi con la radio accesa. Funziona tutto, riarma e disarma.
Certo adesso dovrò valutare i danni... Il frame è a posto ma i motori mi preoccupano. Il n. 4 forse ha l'albero storto...
Con il mozzo sembra di si, senza sembra a posto. Boh, come faccio a valutare se un motore della DJI ha l'albero storto?
E' solidale col rotore...accidenti. Se avesse avuto l'alberino lo cambiavo e finiva lì. Spero che sia solo uno.

Questo il racconto della mia avventura. Che dire sono avvilito.
Sostituirò subito la Vrbrain, rimettendo qualla col firm 2.9.1.
Adesso ho bisogno di sapere...perchè...
Nel dubbio, attenzione al firm 3.1.

[execcr]

li ho visti anche io ma ha compilato correttamente. Devo ancora provare a caricarla però.

Ieri finalmente il primo volo con abilitati la lettura dei dati dall'imu e quindi ho potuto constatare che ho un "leggero" problema di vibrazioni: +5 / +15 su acc z. Leggero ovviamente è un eufenismo...

E' la prima volta che provo il moongel e probabilmente il mio approccio non è stato dei migliori. Forse la imu era troppo libera.
Ora ho progettato un supporto per tenere bene la vr nella sua scatola premuta contro il moongel e vi farò sapere (mi è venuto un colpo dopo aver visto quei valori perchè avevo appena bilanciato le eliche e monto dei t-motor...).

Altra cosa: dopo finalmente aver capito che la CLI è disponibile nei primi 15 secondi ed ora ci accedo senza problemi, il download del log funziona male tramite questa. Se scarico i log via telemetria radio sono corrotti (mancano alcuni valori e quando si tenta di plottare un grafico avvisa che ci sono troppi dati danneggiati)
Via usb tutto ok invece. Boh! Ho controllato anche i collegamenti ma sembra andare tutto!

Appena montato tutto posterò anche qualche foto del supporto e poi valuto il suo funzionamento.

ciao ciao

[redfox74]

li ho visti anche io ma ha compilato correttamente. Devo ancora provare a caricarla però.

Ieri finalmente il primo volo con abilitati la lettura dei dati dall'imu e quindi ho potuto constatare che ho un "leggero" problema di vibrazioni: +5 / +15 su acc z. Leggero ovviamente è un eufenismo...

E' la prima volta che provo il moongel e probabilmente il mio approccio non è stato dei migliori. Forse la imu era troppo libera.
Ora ho progettato un supporto per tenere bene la vr nella sua scatola premuta contro il moongel e vi farò sapere (mi è venuto un colpo dopo aver visto quei valori perchè avevo appena bilanciato le eliche e monto dei t-motor...).

Altra cosa: dopo finalmente aver capito che la CLI è disponibile nei primi 15 secondi ed ora ci accedo senza problemi, il download del log funziona male tramite questa. Se scarico i log via telemetria radio sono corrotti (mancano alcuni valori e quando si tenta di plottare un grafico avvisa che ci sono troppi dati danneggiati)
Via usb tutto ok invece. Boh! Ho controllato anche i collegamenti ma sembra andare tutto!

Appena montato tutto posterò anche qualche foto del supporto e poi valuto il suo funzionamento.

ciao ciao

Ciao Execcr ,
il modulo 3dr trasporta il protocollo mavlink , ma non e' come fosse un canale ip dove viene garantita la consistenza dei pacchetti asci , motivo per cui non e' supportato lo scarico dei log tramite 3dr ... puoi farlo via usb . Oppure se non ricordo male Emile lo faceva anche tramite xbeepro senza problemi perche' in quel caso e' garantito il canale trasparente.
Un saluto
Roberto

[rino2]

Io invece continuo ad avere dei seri problemi per scaricare i log.... alcuni... in genere i primi della lista (primi 2 a volte 3) riesco a scaricarli negli altri che in genere sono grandicelli ad un certo punto si inchioda..... notare che non ho mai piu' di 5-6 log in memoria.

Riguardo ai MoonGel.... per execcr e Draghettofly
Badate bene non e' presunzione di sapere ma solo alcune prove fatte e una personale opinione.... Insomma credo che il vostro approggio sia errato.. questo indipendentemente dal risultato....
In definitiva non credo che sia una buona cosa mettere il MoonGel e fermare il tutto con una fascia di velcro... posso assicrarvi che ho fatto diverse prove (anche la vostra) e la soluzione migliore e' fare un panetto di due MoonGel mettendo una goccia di Attack al centro, se ne preparano 4... Sempre con una goccia (letteralmente) di attack al centro si attacca ogni panetto al fondo della scatolina con la VRB...infine sempre con la classica goccia di attack si attaccano i 4 panetti alla piastrina..... vi diro' di piu' io non uso nessun'altra sospensione elastica... nel mio caso la scatolina con i 4 moongel e' attaccata direttamente alla piastrina di lexan che collega la parte centrale dei due tralicci del mio H-Copter....
Avevo anche provato a chuidere la scatola del VRB e pressarla leggermente con il secondo piano della mia elettronica (altra piastrina ovale in lexan che porta GPS e ricevente) ma il risultato e' stato deludente.... in definitiva il MoonGel deve lavorare deve lavorare liberamente......

Nel prossimo progetto provero' ad utilizzare un panetto di silicone gel,... non ricordo chi su questa discussione lo aveva fatto vedere e sperimetato.....

Draghettofly... hai dato una controllata hai vari grafici ottenibili per capire cosa puo' essere successo? Da come lo descrivi sembra che due motori ti abbiano piantato ma mi suona strano che ti sia impallata la scheda tanto da non poter disarmare....

[rino2]

... aggiungo per Draghettofly...
Quanto ti e' successo e' ancora piu' strano considerando che eri in Stabilize ... o almeno cosi' mi sembra di aver capito....
Non e' per caso che ha caricato male il nuovo FW???.... ti diro'.. a me e' successa una cosa strana... l'ho scaricato e installato con successo ma quando ho collegato la scheda normalmente alla USB (naturalmente con il ponticello di programmazione inserito)... Windows 7 ha cercato di installare un driver nuovo e andando a controllare ho visto che quel driver era fasullo... il nome era composto da caratteri a caso..... ovviamente il tentativo e' fallito....
Ho rifatto la scrittura del FW e il nuovo collegamento via USB e questa volta il tutto ha funzionato come si deve..... dato che l'ho provata solo per pochi voli e anche io ho riscontrato un comportamento in volo leggermente diverso.... avevo scritto in precedenza un messaggio per Emile e Roberto per sapere se nella 3.1DEV erano state toccate le routine di volo...

[Draghettofly]

Ciao Rino, sempre pronto e sensibile, grazie.
La seguente è una delle cose che non riesco a capire. Lo stesso sistema (moongel con velcro, per esempio) a me funziona ed a te no.
Ho provato a mettere solo moongel senza velcro. A te va che è una bellezza ed a me creava problemi di instabilità.
E' evidente che la differenza la fa il frame ed i motori... Può essere che per le tue vibra ed il tuo frame quel metodo si...sposi meglio.
Succede, no?
Tuttavia ripeterò l'esperienza come suggerito da te. Dovrò aspettare di ordinare altro moogel, però, altrimenti una volta attaccato poi, se non va, rischio di non poterlo recuperare...il ciano non perdona.
Una precisazione. Il velcro non lo adopero per stringere (infatti quando l'ho fatto, erroneamente, non andava), mi serve solo per tenere in linea la scheda ed evitare di incollarla. E' un antisbandamento...tanto per intenderci, per evitare che
la Vrbrain si stacchi e poi...ciaoooo.
Di fatto la scheda si tiene su un letto di moongel di un solo strato, però. Cioè due pezzi grandi messi sotto e basta.
Ti posso mandare un tratto del log delle vibra. Lo trovi allegato. Sono buone...
Si la scheda non disarmava, non ti permetteva nulla. Aspetto l'opinione di Roberto.
Saluti a tutti.

PS Rino, leggo adesso. La scheda su cui ho inserito la 3.1 era vergine...non l'avevo mai usata. Non ho avuto alcun problema nel caricare il fir. 3.1, nulla.

[rino2]

Riguardo ai sistemi di smorzamento vibrazioni... vorrei riportare nuovamente di attualita' il Post 906.
Io ho trovato il prodotto (in realta' ne esistono due versioni)... costa circa 35 euro per la confezione da 1 litro (due bottiglie da 1/2/ litro da miscelare)

L'ho acquistato e appena possibile lo provo.... il risultato e' un panetto molto simile al MoonGel ma con il vantaggio di poter avere la forma desiderata (basta trovare il contenitore adatto) e poter regolare l'altezza del panetto....

Si trova nei negozi per elettricisti (in origine serve per isolare e impermeabilizzare scatole di derivazione)... ma credo si possa trovare anche nei grossi centri tipo Brico, OBI ecc....

Draghettofly ... Il tuo grafico sembra buono... ma il fatto che ti sia accaduto in Stabilize da da pensare.... glitch sul GPS sono ininfluenti, problemi di barometro anche...... non saprei proprio....

[REfuso]

Draghettofly,hai controllato le temperature di esercizio dei reg\mot? I motori quando è caduto giravano tutti e 4 o solo alcuni?Potrebbe essere entrato in cut off uno dei regolatori x eccesso di temperatura e a quel punto la frittata e fatta, con queste temp. estive è un' attimo che si surriscaldi un regolatore.. il fatto che non si spegnevano i motori a quad ribaltato a terra ipotizzo che la vr cercasse di autolivellarsi dopo il 180° improvviso, oppure che sia impazzita dopo il 180° non voluto e a quel punto sia andata in "tilt" a mo di flipper..
circa un' annetto fa con la mp32 mi sono ritrovato in situazione simile, in stabilize dopo qualche min. di volo senza motivo i quad di colpo si ribaltava, mi è succeso 2\3 volte..allora ipotizzammo fosse una questione di cavi di alimentazione che giravano troppo vicini alla scheda creando interferenze..ma poi ho sostituito la mp32 con la vr e non si è + approfondito il problema.
Non credo che tornare alla 2.9.1 sia la scelta giusta, visto che cmq aveva un tot di problemi risolti nelle successive versioni, meglio allora tornare alla 3.0.X.

Come sistema antivibrazioni uso oramai da un tot il colladato sistema a sospensione su torrette con elastico da merceria, indistruttibile, si può tendere fino al limite...molto "casalingo" ..il materiale lo trovi ovunque e i costi sono irrisori..

[sclab]

Moongel antivibration

I found the Chinese shops Moongel with 2mm thickness (are figures that stick to the glass).
I modified the VRBrain case putting Moongel above (8mm) and below (4mm) of the board.
Below have left room for pressure sensor and I put sponge.

[Draghettofly]

Non volo con la 3.1

Le temperature degli esc e dei motori erano nella norma. Ero sceso dalla macchina pochi istanti prima ed il campo di volo è a due minuti da casa.
I motori giravano sempre, anche durante il cappottamento ed io non sono riuscito a togliere il gas mai. Cioè dall'esatto momento della "crisi" ho perso il totale controllo dei comandi... immediantistantaneamente! Non solo dopo, quindi. Era la cosa che mi ha turbato di più. Grazie dell'interessamento Refuso.
Sono sempre in attesa di avere chiarimenti da parte di chi si è occupato del firmware e da Roberto.
In fin dei conti mi pare di essere stato il primo, su questo forum, a provare, recensire la 3.1 ed ad esserne rimasto deluso ed ammaccato... strano che nessuno lo abbia già fatto.
Forse ci stanno pensando.
Nel frattempo, finchè non avrò riscontri, non volerò più con il firm 3.1, che sconsiglio.
La mia impressione è che il quadri, con quel programma, fosse intrinsecamente instabile.
Io ho sbagliato ad insistere a volare, pur essendomene reso conto.
Con la 2.9.1, che ha delle criticità, molti dicono, andavo benino (a parte Loiter)...

[rino2]

Draghettofly...

Riguardo alla tua catastrofe mi sorge un piccolo dubbio... ma prima di esportelo devo farti una domanda.....
Tu hai detto di usare un GPS uBlox 6H..... il FW del GPS e'quello della 3DR??

Rino

[rino2]

Volevo portare all'attenzione di tutti in fatto che pochi conoscono.
Molti interpretano il numero di satelliti acquisita dal GPS come parametro di bonta del posizionamento... bene.... anzi MALE!!!! il vero parametro che indica la precisione e' HDOP che in MP viane riportato in basso a destra nella prima scheramta della mappa.
Questo parametro NON deve superare il valore di 2 o 2.5

Puo' capitare che volando in ambienti non aperti il GPS rilevi anche piu' di 6 satelliti ma questa rilevazione sia solo frutto di riflessioni dovute a rimbalzi del segnale su palazzi, vetri, piante o altro..... con i classici navigatori da auto poco male (!!) ma quando si tratta di volo... beh!!... immaginate voi... in definitiva anche se il numero dei satelliti e' alto ma avete un HDOP alto... sappiate che non avete precisione e che in LOITER o in navigazione WP il vostro multicoso puo' spostarsi autonomamente e all'improvviso anche di decine di metri dalla traiettoria perche' il segnale GPS ha bassa precisione....

Riporto alcune note prese qua e la.....

Tratto dal GIS Dictionary HDOP
See Also: DOP
1.[geodesy] Acronym for horizontal dilution of precision. A measure of the geometric quality of a GPS satellite configuration in the sky. HDOP is a factor in determining the relative accuracy of a horizontal position. The smaller the DOP number, the better the geometry

la spiegazione a questo link e' piu' chiara e in italiano:
GNSS Info: HDOP in pratica