MegaPirate su CRIUS AIO Pro - Installation log

[TermicOne]

Ciao, questa sera con AhPaolo abbiamo provato per la prima volta le missioni sul suo nuovo quadri, sono state fatte due con successo (firmware versione 3, l'ultima)

Quindi decidiamo per una missione 5 punti, con takeoff, un punto, punto con due giri di circle e ritorno con land.

Armiamo, mettiamo su AUTO ma non accade niente, allora paolo da due millimetri di gas e il quadri decolla (non abbiamo mai provato l'autodecollo coi nostri quadri) arriva al punto 1 (venti metri di altezza) e li accade il fattaccio, sentiamo come se i motori si spegnessero e viene giu' a piombo, paolo sgasa ma il quadri continua a scendere scarrocciando finche' impatta.

Per cercare di capire che cavolo sia accaduto, e' corretto tenere un gas "a caso" nella missione automatica? Noi avevamo il gas veramente basso, a paolo e' venuto il dubbio che la radio oscilli sui valori di minimo e magari abbiamo dato segnale di gas 0 a un certo punto.
Quando accade un imprevisto, in che modo correggi? L'unica e' cambiare modalita' prontamente e uscire da auto per tornare a guidata, ma mentre hai un quadri che precipita non e' proprio facile...

Vi e' mai capitato qualcosa di simile?

Considerazione invece per la modalita' di navigazione automatica: bellissima la nuova modalita' della versione 3, che non avevamo mai visto!

Il decollo in AUTO è corretto che parta non appena muovi il gas dalla posizione di 0

Durante la missione io tengo il gas a circa il 50% in modo che per eventuali emergenze posso commutare in STAB o LOITER senza drammi (gas a 0 solo nell'ultima fase dell'autoland). Normalmente però in caso di emergenza (come nel vostro caso) senza tanto pensarci, sgasare o cercare di riprenderlo, commuto su RTL in modo che qualsiasi sia la posizione del gas lui ritorna a casa. In emergenza utilizzo LOITER o STAB solo se vedo che il modello ha problemi di GPS/MAG e se ne va per i fatti suoi...in tal caso anche RTL non funzionerebbe e quindi meglio riprenderlo in STAB (con ClaudioALPHA21 abbiamo fatto tanti esercizi in tal senso... )

Per quanto riguarda la missione non ho molto capito gli eventi che avete inserito nel piano ("un punto, punto con due giri di circle e ritorno con land.") Se potete postare un elenco dettagliato sarebbe meglio e soprattutto sarebbe bello avere un tlog della missione. In ogni caso io di solito cerco di evitare di concludere la missione con un RTL. Preferisco inserire un waypoint vicino a casa e terminare con un comando di LAND.

Fateci sapere!

Luciano

[sugo76]

Che bello leggere le varie vicissitudini, tutta esperienza. Mi dispiace per il quadri, ma si è molto danneggiato?

Ho flashato la 3.0.1 -R4 con il suo flash tool ed effettivamente ha scritto e verificato, tutto ok.
Ho installato mission planner versione 1.2.57 perchè la 1.2.22 mi dava problemi per la calibrazione degli accelerometri.
Tutto perfetto se non fosse che quando sono arrivato alla calibrazione della radio sono rimasto di stucco... la fa ma mi trovo il trottle che lo vede come roll , il pitch che lo vede come trottle... in pratica sembrerebbe che sia impostato forse il mode 2
Come faccio a dire a mission planner (o all'Apm) che la mia radio è in modo 1?
Con la vecchia versione era tutto ok...

Grazie ancora
Sugo

[Vulcan76]

Che bello leggere le varie vicissitudini, tutta esperienza. Mi dispiace per il quadri, ma si è molto danneggiato?

Ho flashato la 3.0.1 -R4 con il suo flash tool ed effettivamente ha scritto e verificato, tutto ok.
Ho installato mission planner versione 1.2.57 perchè la 1.2.22 mi dava problemi per la calibrazione degli accelerometri.
Tutto perfetto se non fosse che quando sono arrivato alla calibrazione della radio sono rimasto di stucco... la fa ma mi trovo il trottle che lo vede come roll , il pitch che lo vede come trottle... in pratica sembrerebbe che sia impostato forse il mode 2
Come faccio a dire a mission planner (o all'Apm) che la mia radio è in modo 1?
Con la vecchia versione era tutto ok...

Grazie ancora
Sugo

Ciao, nel programmino flash tool alla voce RC input che cosa hai impostato? Correggi quella voce finchè non hai la configurazione giusta, dovrebbe essere multiwii o per lo meno io ho una DX6i e con quella funziona tutto a dovere.

[sugo76]

Ciao, nel programmino flash tool alla voce RC input che cosa hai impostato? Correggi quella voce finchè non hai la configurazione giusta, dovrebbe essere multiwii o per lo meno io ho una DX6i e con quella funziona tutto a dovere.

Mi sembra fosse default.
Ora riprovo, grazie.
Sugo

EDIT: Fatto, tutto ok era proprio Multiwii, io avevo lasciato default.
Grazie mille
Sugo

[Vulcan76]

Molto bene ragazzi, oggi prove tutto il giorno con il nuovo FW 3.0.1 R4, che dire, dopo due ore di smoccolamenti ed dopo aver ripassato tutti i santi del calendario, ho reinstallato la 2.9 R6 e sono ritornato alla normalità.
Anche a me oggi, testando una mission semplice semplice, takeoff un paio di punti e poi RTL, al momento di fare l'ultimo point con ritorno a casa e autoland, è partito come una scheggia rasando un pino.
Per fortuna danni nessuno ma probabilmente a causa delle vibrazioni, anche minime perché ci sto molto attento al tuning, il nuovo FW non ha la bocca buona e ne risente pure troppo.
Me ne sono accorto quasi subito inserendo sia l'althold che poi il loiter, impreciso e ballerino, mentre in stabilize un chiodo precisissimo nella guida e divertentissimo.
Quando però si inseriscono altimetro e GPS diventa ingovernabile.
Ho testato il FW sia sul quad test che su di un tricopter, entrambi eccellenti con la 2.9 R6.
Vi lascio e vi saluto con il pensierino della buona notte... VIBRAZIONI... Meditate gente meditate...

[blackfede]

Dunque non conosco alcuni particolarli, il cottero non e' il mio e aspetto che AhPaolo possa fare maggiore luce.

Si trattava di una missione con takeoff a 10m, raggiunta di un punto a 20m, la missione sarebbe continuata con la raggiunta di un'ulteriore punto a 50m con loiter in cerchio (2 giri) e un quarto punto con Land.

Purtoppo arrivato al secondo punto abbiamo sentito un suono come di motori spenti, paolo ha dato gas e cercato di recuperare senza fortuna (forse non poteva, non aveva cambiato modo), erano anche le sette e stavamo sostanzialmente al buio (ma per le prove in AUTO sarebbe stato abbastanza...

Prima di questo evento avevamo effettuato altre due prove meno complesse di tre punti e siamo rimasti stupiti dalla nuova navigazione inerziale. Il quadri in loiter e' molto buono con pochissimo pid tuning.

FORSE c'e' un tlog, adesso chiedo a Paolo...

[ahpaolo]

Il decollo in AUTO è corretto che parta non appena muovi il gas dalla posizione di 0

Durante la missione io tengo il gas a circa il 50% in modo che per eventuali emergenze posso commutare in STAB o LOITER senza drammi (gas a 0 solo nell'ultima fase dell'autoland). Normalmente però in caso di emergenza (come nel vostro caso) senza tanto pensarci, sgasare o cercare di riprenderlo, commuto su RTL in modo che qualsiasi sia la posizione del gas lui ritorna a casa. In emergenza utilizzo LOITER o STAB solo se vedo che il modello ha problemi di GPS/MAG e se ne va per i fatti suoi...in tal caso anche RTL non funzionerebbe e quindi meglio riprenderlo in STAB (con ClaudioALPHA21 abbiamo fatto tanti esercizi in tal senso... )

Per quanto riguarda la missione non ho molto capito gli eventi che avete inserito nel piano ("un punto, punto con due giri di circle e ritorno con land.") Se potete postare un elenco dettagliato sarebbe meglio e soprattutto sarebbe bello avere un tlog della missione. In ogni caso io di solito cerco di evitare di concludere la missione con un RTL. Preferisco inserire un waypoint vicino a casa e terminare con un comando di LAND.

Fateci sapere!

Luciano

Ciao
questo il log; mi ha stupito trovarlo salvato perchè io non avevo impostato nulla e proprio non ci speravo, invece eccolo qui; io lo apro con missionplanner
https://www.dropbox.com/s/smz54e6nia..._18-15-15.tlog

l'ultimo volo comincia alle 18.48, usando l'indice percentuale circa al 95%.

qui lo screenshot della missione
https://www.dropbox.com/s/x2tvvqk112...9-23-19-34.png


non potendo dare l'azione takeoff al waypoint home ne abbiamo creato uno coincidente al quale abbiamo assegnato takeoff, armato il quadri, al primo filo di gas è partito.
io ho lasciato il gas a quel livello, quindi vicinissimo a zero,
al momento di passare al wp dopo la virata vediamo scendere e zittirsi il quadri, tutta manetta e ripartono i motori ma non disinserisco auto (dovrò cambiare il sistema di comando dei modi di volo che decisamente non è agile) e il quadri in pochi attimi si schianta,

per ora mi pare che i danni siano limitati a due eliche rotte.

il mio dubbio, di cui parlava fede, se durante la navigazione tolgo il gas completamente, cosa succede? temo che un glitch abbia ridotto il mio filo di gas a zero
può essere?

Ciao a tutti

cmq molto contento, e questo di solito con il crash non succede

[P!PP!]

se non ricordo male in missione il gas lo gestisce la scheda e quindi anche se lo togli tutto o lo dai al massimo non cambia niente
l'unica cosa che potrebbe essere stato e' che passando al wp 1 la scheda abbia avuto un momento di sclero ed avendo il gas a zero sia sceso perche se poi tu hai ridato gas e lo ha preso vuol dire che forse da solo sia passato in stabilize

[TermicOne]

Confermo che durante la missione la posizione del gas è ininfluente.

Guardando il log non capisco con che canale state impostando le modalità di volo (con la telemetria??).

Il canale 5 balla tra 1904 e 1917 e sembra che la modalità di volo a un certo punto della missione incriminata venga cambiata da AUTO a ACRO interrompendo la missione...ma questo non sembra avvenire dai canali RC perchè sia CH5 che CH7 rimangono ad un valore oltre i 1900.

Edit:
Ho visto nel log che avevate attiva la telemetria e si vede che nel momento incriminato la qualità del link era crollata dal 100% al 30% ...potrebbe essere una coincidenza però....chiarite bene come era la configurazione e cosa stavate facendo con la radio e con la Ground Control Station

[blackfede]

Sul canale 5 ci sono i modi di volo (penso sia standard su apm?
Siccome la radio di paolo e' una graupner mx12 vengono gestiti sperimentalmente con lo "slider" cioe' con un pulsante stile TRIM. Potrebbe essere che questo valori sia oscillato fino ad entrare su ACRO e lui sarebbe compatiible con l'avvenuto.

[TermicOne]

ma nel volo incriminato come stavate cambiando i modi di volo? il valore di CH5, seppur assai ballerino, era sempre oltre i 1900, quindi sempre su modo di volo 6. Che modo di volo è il 6? se è ACRO un ipotesi potrebbe essere che sentendo una variazione significativa da 1917 a 1904 la scheda da AUTO setti il modo di volo 6. Ma rimane il dubbio sulla modalità di attivazione del modo AUTO...

[ahpaolo]

uso la leva dei flap (collegata al canale 5 della crius), che è uno switch monostabile a tre pos, come un trim digitale.
ogni 9 bip fa una posizione
acro-stable-althold-loiter-rtl-auto

ogni 9 bip fa una posizione, e non è semplicissimo azzeccare quelle di mezzo, mi aiuta la posizione a metà corsa dove fa una pausa
e per stable, che è quello che di solito ho bisogno intervenga infretta e bene(da acro a stable), ho una leva, che miscelata coi flap salta una decina dei primi step e mi "evita la serie di bip ma solo un tack", solo che per levare auto e mettere stable devo scorrere tutte le posizioni

invece mi è piaciuto molto sto log, non mi ci ero mai dedicato, lo carico in mp e mi "rivive" la missione, solo non capisco dove vedere i comandi che arrivano da tx

molto bello esportandolo in googleearth con la rappresentazione 3d

[blackfede]

AUTO lo abbiato attivato dal cellulare

Paolo riesci anche a vedere la qualita' delle vibrazioni sulla FC? Io non ci ho mai capito una mazza

[blackfede]

Per me e' buona la tesi che siamo passati su ACRO.

Droneshare

Butta un occhio qui, non ci azzecca molto bene con tutti i valori ma tutto sommato (tipo altezza e alcuni valori che da fuori scala)

L'ultima missione che abbiamo fatto e' quella tracciata un blu, partiamo dai pressi della strada, waypoint 2 che abbiamo dato vicino al cumulo di letame come riferimento e li accanto una modalita' acro che e' segnata in azzurro che e' la traiettoria che ha seguito il nostro precipizio.

Paolo confermi?

[ahpaolo]

mi pare proprio che auto lo abbiamo messo dalla radio,